Manobras de condução assistida para veículos submarinos subactuados

A intervenção humana no manuseamento de veículos submarinos operados remotamente (ROVs) é um requisito necessário para garantir o sucesso da missão e a integridade do equipamento. Contudo, a sua teleoperação não é fácil, pelo que a condução assistida destes veículos torna-se relevante. Esta dissertação propõe uma solução para este problema para ROVs de 3DOF (surge, heave e yaw). São propostas duas abordagens distintas – numa primeira propõe-se um sistema de controlo Image Based Visual Servoing (IBVS) tendo em vista a utilização exclusiva de uma câmara (sensor existente neste tipo de sistemas) por forma a melhorar significativamente a teleoperação de um pequeno ROV; na segunda, propõe-se um sistema de controlo cinemático para o plano horizontal do veículo e um algoritmo de uma manobra capaz de dotar o ROV de movimento lateral através de uma trajectória dente-de-serra. Demonstrou-se em cenários de operação real que o sistema proposto na primeira abordagem permite ao operador de um ROV com 3DOF executar tarefas de alguma complexidade (estabilização) apenas através de comandos de alto nível, melhorando assim drasticamente a teleoperação e qualidade de inspecção do veículo em questão. Foi também desenvolvido um simulador do ROV em MATLAB para validação e avaliação das manobras, onde o sistema proposto na segunda abordagem foi validado com sucesso.

¿Familia o Institución? Las medidas de colocación en el sistema de protección infantil en Portugal

Además del acogimiento familiar, el sistema de protección infantil incluye, en general, otras dos medidas de colocación, el acogimiento en instituciones y la adopción, que retiran a los menores de su ambiente y les colocan en otro medio de vida, proporcionándoles una casa y un contexto de vida alternativo. Este artículo analiza los detalles de cada una de ellas, compara los criterios de su selección y las finalidades de aplicación, describe su reciente evolución e se interroga por algunos de los desafíos que el presente y el futuro les señala.

Características y desarrollo del acogimiento familiar en dos países con fuerte tradición de acogimiento residencial: España y Portugal

Los procesos de acogimiento familiar que se producen en cada país dependen de factores históricos y culturales que dan lugar a grandes diferencias internacionales. A pesar de que las comparativas internacionales ofrecen un medio de intercambio de experiencias, lo que permite el aprendizaje mutuo y la transferencia de buenas prácticas, a menudo encontramos enormes barreras para su realización debido, entre otros factores, al limitado acceso a los datos sobre la práctica de la protección infantil. Frente a estas limitaciones, este artículo ofrece una investigación comparativa realizada en España y Portugal, cuyo objetivo ha sido la evaluación del acogimiento familiar en dos países donde la investigación en el ámbito de la protección infantil há sido tradicionalmente desatendida. Sobre una muestra de 357 casos en España y 289 en Portugal, se realizó un estudio del perfil de características de los niños acogidos, las familias de origen y los acogedores, así como de los procesos de acogida en ambos países. La comparativa reveló importantes diferencias relacionadas con la mayor edad al inicio del acogimiento de los niños en España; el perfil de los acogedores, con edades más avanzadas, un bajo nivel educativo y llevando a cabo acogidas de más de un niño simultaneamente en Portugal. El estudio comparado nos ha permitido identificar áreas que requieren mayor atención en ambos países, como la renovación generacional del banco de acogedores en Portugal o la necesidad de acelerar los procesos de toma de decisiones para la entrada en acogimiento familiar en España. Se pretende que este artículo sirva de aliento para la recogida de datos y comparación con otros países iberoamericanos.

Análise do desempenho térmico de construções: projeto e soluções alternativas

O presente Relatório de Estágio representa o último passo para a obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil – Ramo de Construções, lecionado no Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). Este relatório refere-se ao trabalho desenvolvido em estágio na entidade acolhedora Concexec – Arquitetura, Lda., através da elaboração e desenvolvimento dos projetos de térmica de edifícios referentes a duas moradias unifamiliares. Os referidos projetos foram elaborados em colaboração com a entidade patronal do estágio, precedidos de visitas aos locais das respetivas obras e análise dos respetivos projetos de especialidades considerados relevantes. Numa primeira parte do relatório está descrita a realidade da situação energética atual em Portugal, sucedida da referência e descrição de soluções construtivas disponíveis no mercado nacional que visam a melhoria da eficiência energética em edifícios de habitação. Numa segunda parte do relatório encontram-se descritos, de uma forma detalhada, os projetos de térmica de edifícios referidos e respetivas soluções alternativas, sucedidos de uma análise energética e económica que permita deduzir qual a melhor solução a ser aplicada mediante o caso. Os resultados obtidos cumpriram com todos os requisitos regulamentares estabelecidos, permitindo obter conclusões adequadas ao âmbito do presente Relatório de Estágio, cumprindo, desta forma, os objetivos que lhe foram estabelecidos. No final estão descritas as conclusões que foram obtidas durante todo o processo de pesquisa e desenvolvimento do estágio realizado.

Relação entre o regulamento de desempenho energético de edifícios de habitação com o conceito de edifício com necessidades quase nulas de energia

Este trabalho teve como objetivo principal relacionar a aplicação do Regulamento de desempenho energético dos edifícios de habitação com o conceito de habitação com necessidades quase nulas de energia. O trabalho começa por fazer uma comparação entre a metodologia geral do regulamento que vigora de momento e o seu predecessor de modo a perceber as alterações teóricas que estão subjacentes durante o processo de adaptação. É feito um estudo sobre os edifícios com necessidades quase nulas de energia e de várias estratégias passivas de serem utilizadas em edifícios capazes de conduzir à obtenção deste título. Por fim, realizou-se a aplicação do regulamento em vigor a um caso real e um estudo sobre efeito do aumento da área dos envidraçados tendo em conta a sua orientação, com o objetivo de aumentar a eficiência energética.

A Real-Time Optimization for 2R Manipulators

This work proposes a real-time algorithm to generate a trajectory for a 2 link planar robotic manipulator. The objective is to minimize the space/time ripple and the energy requirements or the time duration in the robot trajectories. The proposed method uses an off line genetic algorithm to calculate every possible trajectory between all cells of the workspace grid. The resultant trajectories are saved in several trees. Then any trajectory requested is constructed in real-time, from these trees. The article presents the results for several experiments.

Cascade Control of a Hexapod Robot

6th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, Catania, Italy, 17-19 September

Groundtruth system for underwater benchmarking

Oceans - San Diego, 2013

QuEChERS: a sample preparation for extraction of carbaryl from rat feces

Carbamate compounds are an important group of cholinesterase inhibitors. There is a need for creating awareness regarding the risks of the inadequate carbamate use in the residential areas due to potential adverse human effects. Carbaryl is a commonly used pesticide worldwide. A simple, fast, and high throughput method was developed employing liquid chromatography with fluorescence detector to determine carbaryl residues in rat feces. The extraction was performed by using a rapid, easy, cheap, effective, reliable, and safe (QuEChERS) method, using acetonitrile as the extracting solvent. The parameters for the performance of the extraction method were optimized, such as ratio of mass of sample per volume of extraction solvent, QuEChERS content, and cleanup columns. Linear response was obtained for all calibration curves (solven and matrix-matched) over the established concentration range (5 500 mg/L) with a correlation coefficients higher than 0.999. The achieved recovery was 97.9% with relative standard deviation values of 1.1% (n D 4) at 167 mg/kg fortified concentration level and the limits of detection and quantification were 27.7 and 92.3 mg/kg respectively.

Estudo do comportamento térmico de edifícios de habitação segundo o RCCTE e o REH

Com a melhoria das condições de vida verificada nas últimas décadas em Portugal e no mundo, tem-se assistido a um importante desenvolvimento dos atributos funcionais dos edifícios, onde o conforto térmico assume um papel importante, é nesse sentido que a presente dissertação aborda a área do Desempenho Térmico de Edifícios, mais precisamente os do sector residencial. Esta dissertação dividiu-se em três grandes partes: inicialmente é feito um enquadramento teórico do tema, em seguida faz-se a apresentação das metodologias de cálculo e, por último, a apresentação do caso de estudo e análise dos resultados. Procura-se analisar a situação energética no sector residencial, dando particular ênfase às causas e medidas correctivas a aplicar para evitar o aumento do consumo de energia. Também são abordadas as metodologias presentes na Legislação Portuguesa em vigor, e nas novas propostas que espera-se que entrem em vigor a 1 de Dezembro de 2013. Sendo que o principal objectivo desta dissertação é o estudo da nova proposta legislativa e apresentar um documento que procure efectuar uma comparação detalhada entre o DL 80/2006, de 4 de Abril e o DL 118/20013, de 20 de Agosto e sobretudo referir quais as implicações ao nível das soluções construtivas adoptadas e da certificação energética. Após esta analise, é apresentado um caso de estudo que consiste num edifício de habitação unifamiliar que será alvo da aplicação destes dois documentos. Por último é apresentada uma análise dos resultados comparando a classe energética conseguida pelo edifício através das duas metodologias de cálculo.

Writing and living on the stage of history

This article studies the intercultural trajectory of a Portuguese female aristocrat of the eighteenth to nineteenth centuries. Her trajectory of intercultural transition from a Portuguese provincial lady into an independent owner of a sugar mill in tropical Bahia is documented through family letters, which provide a polyphonic representation of a movement of personal, family, and social transculturation over almost two decades. Maria Bárbara began her journey between cultures as a simple spectator-reader, progressively becoming a commentator-actor-protagonist-author in society, in politics, and in history. These letters function as a translation that is sometimes consecutive, other times simultaneous, of the events lived and witnessed. This concept of intercultural translation is based on the theories of Boaventura de Sousa Santos (2006, 2008), who argues that cultural differences imply that any comparison has to be made using procedures of proportion and correspondence which, taken as a whole, constitute the work of translation itself. These procedures construct approximations of the known to the unknown, of the strange to the familiar, of the ‘other’ to the ‘self’, categories which are always unstable. Likewise, this essay explores the unstable contexts of its object of study, with the purpose of understanding different rationalities and worldviews.

Projeto de Térmica: Aplicação do Novo Regulamento de Desempenho Energético dos Edifícios de Habitação Novos

Neste trabalho estudou-se a nova regulamentação de térmica em edifícios, Decreto-Lei nº 118/2013, dando particular ênfase ao Regulamento de Desempenho Energético dos Edifícios de Habitação, REH. Para o efeito, aplicou-se a metodologia definida nesta legislação a um edifício de habitação unifamiliar e compararam-se os resultados obtidos com os resultados da ferramenta de cálculo automático elaborada pelo ITEcons. Fizeram-se ainda várias simulações para as diferentes zonas climáticas possíveis e comparou-se também com o mesmo edifício mas admitindo que todas as soluções construtivas são as de referência.

Determination of permethrin and its metabolite in brains and urines of rats by GC-ECD and GC-MS

Synthetic pyrethroids are pesticides derived from naturally occurring pyrethrins, taken from pyrethrum of dried Chrysanthemum flowers. Pyrethroid insecticides are one of the most commonly used residential and agricultural insecticides. Many pyrethroids can significantly harm the nervous system. Permethrin could be one of the factors involved in the onset of neurodegenerative diseases. The present study aims to evaluate in brain, the effect that can induce the exposure to permethrin, during early life of female rats (from 6 to 21 days of life). Therefore, have been examined the concentrations of permethrin and its main metabolite (3-PBA) in the brain and urine in female rats sacrificed the day after and 14 days after treating. The different concentrations of permethrin and 3-PBA (after 24h and after 14 days in the end of treatment) were obtained using two different methods. The evaluation of permethrin by liquid-liquid extraction and GC-ECD was performed. The levels of the 3-PBA (in urine and brains) were obtained by SPE procedure and GC-MS using the 2- PBA as internal standard.

Crescer com os desafios. Uma intervenção psicossocial em acolhimento institucional

O acolhimento institucional é concebido como uma medida com vista à promoção e proteção de crianças e jovens em risco. Esta resposta concretiza-se na capacidade de resposta dos Lares de Infância e Juventude e da especialização dos profissionais, tendo em conta as diferentes necessidades e caraterísticas dos educandos. A necessidade de compreender os jovens institucionalizados, como sujeitos participativos e com voz nas decisões que afectam as suas vidas, assume um especial significado para estes sujeitos se considerarmos que o impacte da institucionalização nas suas vidas influencia o seu desenvolvimento e a relação com os diferentes contextos nos quais se inserem. O presente Relatório reflete o desenvolvimento de um Projeto de investigação posicionado metodologicamente na Investigação-Acção Participativa, intitulado “Crescer com os desafios”, desenvolvido com jovens e educadores do LIJ. Este projeto teve como grande finalidade “Potenciar o “empowerment” dos jovens do LIJ no contexto institucional e escolar, favorecendo uma aprendizagem centrada nas suas necessidades e valorização do seu próprio processo educativo, através de uma intervenção psicossocial”. A finalidade deste Projeto e todos os objetivos propostos foram ao encontro dos problemas e necessidades priorizados pelos participantes, propondo-se, a partir de um conjunto de ações e atividades, alcançar a mudança. Os resultados deste Projeto revelam-se significativos, uma vez que promoveram um processo de reflexão e de partilha acerca dos desafios do acolhimento institucional, apontando para a necessidade de traçar linhas de intervenção adequadas às necessidades e ao percurso escolar de cada jovem.

Influência das energias renováveis na certificação energética de uma habitação de acordo com o regulamento do desempenho energético dos edifícios de habitação

A presente dissertação tem como objetivo principal o estudo da importância que os sistemas de energias renováveis têm na obtenção da classe de eficiência energética em edifícios de habitação. Analisou-se assim, qual dos sistemas apresentados na legislação é mais vantajoso na relação entre a classe energética e o investimento necessário a efetuar. Como caso de estudo, utilizou-se um edifício de habitação em fase de projeto situada em ambiente urbano, a uma distância muito curta da costa marítima, no distrito do Porto. A primeira etapa da dissertação passou pela caracterização do edifício, determinando as suas necessidades nominais anuais de energia para aquecimento, para arrefecimento, para preparação de águas quentes sanitárias e por fim, as necessidades nominais de energia primária. Com isto, obteve-se a classe de eficiência energética da habitação sem a utilização de qualquer tipo de sistema de aproveitamento de energia renovável. Após esta obtenção, verificou-se que o edifício em análise já possuía uma classe muito eficiente, classe A, superior à classe mínima exigida pelo regulamento, B-. A desvantagem do edifício já possuir esta classe é que a implementação de sistemas de energia não iriam alterar drasticamente a classe, e por isso, não se iria conseguir retirar uma dedução correta de qual o melhor para promover a eficiência energética. De seguida, procedeu-se ao estudo dos sistemas de energia renovável, apresentando sistemas adequados para a habitação e calculando-se as novas classes de eficiência energética, com a utilização de cada sistema. Consecutivamente, começou-se a retirar ilações dos sistemas mais eficientes, ou seja, os sistemas que tem como função aquecer a moradia ou a função de preparar águas quentes sanitárias, pois, iriam mitigar necessidades nominais de energia, enquanto os sistemas de produção de energia elétrica apenas iriam contribuir para uma melhoria energética. Outra desvantagem verificada foi que, devido ao local onde a habitação se situa, não seria possível efetuar uma análise a todos os sistemas de aproveitamento de energia renovável. iv Por fim, efetuou-se uma análise dos investimentos necessários para a implementação dos sistemas de energias renováveis face às diminuições percentuais do rácio de eficiência energética. Posto isto, obteve-se os melhores sistemas a implementar na moradia, no ponto de vista de melhorar a classe de eficiência energética, seria uma caldeira a pellets com função de aquecimento e produção de águas quentes sanitárias, enquanto que, do ponto de vista financeiro obteve-se o sistema de aquecimento e produção de águas quentes sanitárias através de um recuperador de calor a lenha, que em ambos os casos a classe de eficiência energética passou de A para A+.