Probabilistic Stereo Egomotion Transform

In this paper we propose a novel fully probabilistic solution to the stereo egomotion estimation problem. We extend the notion of probabilistic correspondence to the stereo case which allow us to compute the whole 6D motion information in a probabilistic way. We compare the developed approach against other known state-of-the-art methods for stereo egomotion estimation, and the obtained results compare favorably both for the linear and angular velocities estimation.

Método de correspondência para sistemas de visão multi-câmara

Os sistemas de perceção visual são das principais fontes de informação sensorial utilizadas pelos robôs autónomos, para localização e navegação em diferentes meios de operação. O objetivo passa por obter uma grande quantidade de informação sobre o ambiente que a câmara está a visualizar, processar e extrair informação que permita realizar as tarefas de uma forma e ciente. Uma informação em particular que os sistemas de visão podem fornecer, e a informação tridimensional acerca do meio envolvente. Esta informação pode ser adquirida recorrendo a sistemas de visão monoculares ou com múltiplas câmaras. Nestes sistemas a informação tridimensional pode ser obtida recorrendo a técnica de triangulação, tirando partido do conhecimento da posição relativa entre as câmaras. No entanto, para calcular as coordenadas de um ponto tridimensional no referencial da câmara e necessário existir correspondência entre pontos comuns às imagens adquiridas pelo sistema. No caso de más correspondências a informação 3D e obtida de forma incorreta. O problema associado à correspondência de pontos pode ser agravado no caso das câmaras do sistema terem características intrínsecas diferentes nomeadamente: resolução, abertura da lente, distorção. Outros fatores como as orientações e posições das câmaras também podem condicionar a correspondência de pontos. Este trabalho incide sobre problemática de correspondência de pontos existente no processo de cálculo da informação tridimensional. A presente dissertação visa o desenvolvimento de uma abordagem de correspondência de pontos para sistemas de visão no qual é conhecida a posição relativa entre câmaras.

Writing and living on the stage of history

This article studies the intercultural trajectory of a Portuguese female aristocrat of the eighteenth to nineteenth centuries. Her trajectory of intercultural transition from a Portuguese provincial lady into an independent owner of a sugar mill in tropical Bahia is documented through family letters, which provide a polyphonic representation of a movement of personal, family, and social transculturation over almost two decades. Maria Bárbara began her journey between cultures as a simple spectator-reader, progressively becoming a commentator-actor-protagonist-author in society, in politics, and in history. These letters function as a translation that is sometimes consecutive, other times simultaneous, of the events lived and witnessed. This concept of intercultural translation is based on the theories of Boaventura de Sousa Santos (2006, 2008), who argues that cultural differences imply that any comparison has to be made using procedures of proportion and correspondence which, taken as a whole, constitute the work of translation itself. These procedures construct approximations of the known to the unknown, of the strange to the familiar, of the ‘other’ to the ‘self’, categories which are always unstable. Likewise, this essay explores the unstable contexts of its object of study, with the purpose of understanding different rationalities and worldviews.