An evolutionary approach for the motion planning of redundant and hyper-redundant manipulators

The trajectory planning of redundant robots is an important area of research and efficient optimization algorithms are needed. The pseudoinverse control is not repeatable, causing drift in joint space which is undesirable for physical control. This paper presents a new technique that combines the closed-loop pseudoinverse method with genetic algorithms, leading to an optimization criterion for repeatable control of redundant manipulators, and avoiding the joint angle drift problem. Computer simulations performed based on redundant and hyper-redundant planar manipulators show that, when the end-effector traces a closed path in the workspace, the robot returns to its initial configuration. The solution is repeatable for a workspace with and without obstacles in the sense that, after executing several cycles, the initial and final states of the manipulator are very close.

Trajectory planning of redundant manipulators using genetic algorithms

The trajectory planning of redundant robots is an important area of research and efficient optimization algorithms are needed. This paper presents a new technique that combines the closed-loop pseudoinverse method with genetic algorithms. The results are compared with a genetic algorithm that adopts the direct kinematics. In both cases the trajectory planning is formulated as an optimization problem with constraints.

Manipulator trajectory planning using a MOEA

Generating manipulator trajectories considering multiple objectives and obstacle avoidance is a non-trivial optimization problem. In this paper a multi-objective genetic algorithm based technique is proposed to address this problem. Multiple criteria are optimized considering up to five simultaneous objectives. Simulation results are presented for robots with two and three degrees of freedom, considering two and five objectives optimization. A subsequent analysis of the spread and solutions distribution along the converged non-dominated Pareto front is carried out, in terms of the achieved diversity.

A pré-fabricação em betão em edifícios

No presente trabalho apresenta-se um levantamento com base na literatura especializada, das diversas soluções estruturais em betão pré-fabricado existentes, aplicadas em edifícios correntes, mais especificamente as soluções ao nível dos elementos que as constituem, nomeadamente no que respeita a ligações estruturais dos elementos, com combinações in situ, das estruturas préfabricadas e as moldadas em obra, aproveitando o que de melhor se pode obter de ambas as técnicas, com vista a obter um melhor resultado final. Apesar do setor da construção civil estar em crise, tal como vários outros setores, as empresas de pré-fabricação apresentam soluções que poderão contrariar esta tendência, nomeadamente através da diversificação e flexibilização da sua produção, com inovação, criatividade e elevada qualidade. Num mercado em que a construção de edifícios de raiz sofreu um grande abrandamento, começa a surgir no mercado a necessidade de se reabilitar as construções existentes, nomeadamente nos grandes centros das cidades que foram perdendo população ao longo dos tempos. Esta requalificação do espaço urbano permite o desenvolvimento de soluções estruturais pré-fabricadas, no que respeita à reabilitação dos elementos existentes, quer por justaposição para reforço das estruturas, quer por inserção de elementos novos para efetuar correções. Os baixos custos de mão de obra, equipamentos e estaleiro, assim como a redução dos prazos de construção e entrega ao cliente final, dado que a produção não está dependente das condições existentes in situ para se desenvolver, destacam-se da construção civil tradicional. A produção integral dos elementos pré-fabricados de betão em fábrica tem outras vantagens, entre as quais, um melhor planeamento e controle da segurança, um controle rigoroso de qualidade, a redução dos custos de reparação e manutenção, melhor sustentabilidade com redução da quantidade de resíduos produzidos.

Conceção, seleção e implementação de um sistema de informação: ERP - enterprise resource planning

As organizações são entidades de natureza sistémica, composta, na sua maioria por várias pessoas que interagindo entre si, se propõem atingir objetivos comuns. Têm, frequentemente, de responder a alterações da envolvente externa através de processos de mudança organizacional, sendo fundamentalmente adaptativas, pois, para sobreviver, precisam de se reajustar continuamente às condições mutáveis do meio. O sucesso das organizações depende da sua capacidade de interação com o meio envolvente, ou seja, da sua capacidade de inovar e operar local ou globalmente, criando novas oportunidades de negócio que importa aproveitar. As tecnologias e os sistemas de informação e a forma como são utilizadas são fatores determinantes nesses processos de evolução e mudança. É necessário que a estratégia de TI esteja alinhada com os objetivos de negócio e que a sua utilização contribua para aumentos de produtividade e de eficiência no seu desempenho. Este trabalho descreve a análise, conceção, seleção e implementação de um Sistema de Informação na Portgás, S.A. baseado de um ERP - Enterprise Resource Planning, capaz de suportar a mudança organizacional e melhorar o desempenho global da organização. Promovendo numa primeira fase um crescimento exponencial do negócio e, de seguida, a adaptação da organização ao mercado concorrencial. O caso descreve o trabalho realizado pelo candidato e por equipas internas e externas, de levantamentos de requisitos gerais, técnicos e funcionais, desenvolvimento de um caderno de encargos, seleção, implementação e exploração de um ERP SAP. A apresentação e discussão do caso são enquadradas numa revisão de literatura sobre o papel das TI nos processos de mudança organizativa, alinhamento estratégico e vantagem competitiva das TI, contributo das TI para o aumento da produtividade, processos adoção e difusão das TI, fatores críticos de sucesso e BPM –Business Process Management

Strategic Planning and Organizational Effectiveness in Social Service Organizations in Portugal

This study aims to understand the reality of social service organizations, the level of implementation of the strategic planning as well as the impact of its application on organizational effectiveness. At first, we will group organizations in clusters according to the level of strategic planning implementation and its degree of effectiveness. Secondly, we will analyse all the different groups. Given the growing number of social service organizations and the consequent complexity of their structures, it turns out the need for these organizations adopt formal management techniques. Strategic planning is a valuable strategic management tool and one of its main objectives is to make organizations more effective. Therefore, the research has been conducted in order to determine if strategic planning is implemented in social service organizations and which effects has its application on organizational effectiveness. The survey, applied to 220 social service organizations, allowed us to gather them into different clusters, showing that different levels of strategic planning determine distinct degrees of organizational efficiency. Finally, it should be noted that findings of this research may be essential to decision makers of these organizations, because it was shown that the adoption of strategic planning has a positive influence on organizational effectiveness of social service organizations.

Impact of Distributed Generation in the Transmission System Expansion Planning

In this work, the impact of distributed generation in the transmission expansion planning will be simulated through the performance of an optimization process for three different scenarios: the first without distributed generation, the second with distributed generation equivalent to 1% of the load, and the third with 5% of distributed generation. For modeling the expanding problem the load flow linearized method using genetic algorithms for optimization has been chosen. The test circuit used is a simplification of the south eastern Brazilian electricity system with 46 buses.

Sistemas de fachadas em perfilaria de alumínio, painel compósito em Alucobond e estruturas metálicas

A memória descritiva do estágio transcreve e revela os conhecimentos adquiridos ao longo do curso e aplicados ao longo do estágio, bem como todos aqueles obtidos e aperfeiçoados no estágio, nomeadamente no que espeita a planeamento, controlo de custos, aprovisionamento, preparação dos materiais e elaboração de autos de medição. Para um melhor aprofundamento destes conceitos, foi proposto pela empresa, o acompanhamento técnico de duas obras, contudo, ambas distintas quer ao nível de materiais e execução. Primeiramente, é feita uma pequena apresentação da empresa assim como uma descrição global das duas obras que foram propostas pela empresa, para fazer o acompanhamento técnico ao longo do estágio Apresentados os traços gerais do estágio é realizada uma pequena exposição teórica dos dois principais elementos, alumínio e aço, constituintes dos principais materiais utilizados nas duas obras em acompanhamento, indicando alguns dados sobre o seu modo de produção e caracterização física e mecânica. Nos dois capítulos seguintes faz-se uma descrição dos principais trabalhos realizados em ambas as obras. Na obra da rua Alfredo do Guisado são enunciados todas as tarefas da produção e da preparação em oficina para aplicação em obra de uma fachada ventilada em painel compósito de Alucobond. No que respeita a obra da Caetano Parts é feito o enquadramento do acompanhamento técnico em todas as tarefas desempenhadas pelas oficinas, descrevendo todos os processos envolvidos desde a preparação, aprovisionamento, tratamento e montagem dos diferentes materiais em obra. Por fim, são apresentadas algumas considerações finais do estágio desenvolvido.

HIV Voluntary Testing among Portuguese Women Attending Family Planning Clinics: Implications for HIV Prevention Education and Testing

Objectives: The aim of this article is to analyze the factors associated with HIV testing among 767 sexually active women. Methods: Participants were administered several self-report questionnaires that assessed behavioral and psychosocial measures. Results: Overall, 59.8% of the participants reported ever having tested for HIV. Results show that higher levels of education, being pregnant or having been pregnant, concern about AIDS, AIDS knowledge, self-efficacy in condom negotiation and perception of no risk in partner significantly predicted the likelihood of testing among women. Attending the mass was negatively associated with HIV testing. Conclusions: These findings provide information that can be used in the development of a focused gender sensitive HIV prevention program to increase HIV testing.

Predictors of consistent condom use among Portuguese women attending family planning clinics

Women account for 30% of all AIDS cases reported to the Health Ministry in Portugal and most infections are acquired through unprotected heterosexual sex with infected partners. This study analyzed socio-demographic and psychosocial predictors of consistent condom use and the role of education as a moderator variable among Portuguese women attending family planning clinics. A cross-sectional study using interviewer-administered fully structured questionnaires was conducted among 767 sexually active women (ages 18–65). Logistic regression analyses were used to explore the association between consistent condom use and the predictor variables. Overall, 78.7% of the women were inconsistent condom users. The results showed that consistent condom use was predicted by marital status (being not married), having greater perceptions of condom negotiation self-efficacy, having preparatory safer sexual behaviors, and not using condoms only when practicing abstinence. Living with a partner and having lack of risk perception significantly predicted inconsistent condom use. Less educated women were less likely to use condoms even when they perceive being at risk. The full model explained 53% of the variance in consistent condom use. This study emphasizes the need for implementing effective prevention interventions in this population showing the importance of taking education into consideration.

Melhoria do processo produtivo na Sakthi Portugal aplicação da metodologia Kaizen

No âmbito da unidade curricular Dissertação/Projeto/Estágio do 2ºano do Mestrado em Engenharia mecânica – Ramo Gestão Industrial do Instituto Superior de Engenharia do Porto, o presente trabalho de dissertação foi enquadrado num projeto industrial de melhoria com o Instituto Kaizen. O projeto foi desenvolvido num dos maiores fornecedores europeus de componentes em ferro fundido para a indústria automóvel, a Sakthi Portugal SA. A indústria automóvel é um dos mais importantes e exigentes sectores da organização industrial, e por isso é imprescindível que todos os recursos cingidos sejam capazes de enfrentar os requisitos do meio em questão. Para responder de uma forma mais eficiente, a Sakthi Portugal deu início à implementação de um conjunto de ações de melhoria para rentabilizar os seus recursos, respondendo ao mesmo tempo a problemas recorrentes no seu processo de planeamento produtivo Este trabalho pretende avaliar e analisar as ações e decisões tomadas na organização com o propósito de aumentar a produtividade do processo produtivo, reduzindo ao mesmo tempo custos e problemas que afetam todo o fluxo do processo. Em resultado da aplicação da metodologia Kaizen, foi possível atingir-se os objetivos definidos inicialmente, superando-se algumas barreiras que se pensavam intransponíveis. Estas melhorias resultaram numa movimentação interna na fábrica mais facilitada e num aumento global da produtividade. Como consequência positiva dos efeitos deste trabalho, pode apontar-se o facto de que, a Sakthi Portugal SA, aumentou a sua competitividade ao tornar-se numa empresa mais dinâmica, mais adaptada ao mercado e com níveis de satisfação do cliente muito superiores.