Desenvolvimento e Controlo de um Veículo Autónomo Aéreo Quadrotor

A crescente necessidade de meios de inspecção e recolha de informação de infraestruturas e do meio ambiente natural, origina o recurso a meios tecnológicos cada vez mais evoluídos. Neste contexto, os robôs móveis autónomos aéreos surgem como uma ferramenta importante. Em particular, os veículos aéreos de asa móvel, pela sua manobrabilidade e controlo podem-se utilizar eficazmente em meios complexos como cenários interiores onde o ambiente é parcialmente controlado. A sua utilização em coordenação com outros veículos robóticos móveis e em particular com a crescente autonomia de decisão, permitem uma eficiência elevada, por exemplo, em tarefas de recolha automática de informação, vigilância, apoio a comunicações, etc. A inexistência de um veículo autónomo de asa móvel no cenário multi-robótico desenvolvido pelo Laboratório de Sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto, aliada às suas aplicações referidas, criou a necessidade do desenvolvimento de um veículo desta gama. Identificou-se, pois, o desenvolvimento de um veículo autónomo aéreo do tipo quadrotor com capacidade de vôo base estabilizado como o problema a resolver. Foi efectuado um levantamento de requisitos do sistema, a caracterização de um veículo autónomo aéreo Vertical Take-off and Landing - VTOL, e efectuado um trabalho de pesquisa a fim de possibilitar o conhecimento das técnicas e tecnologias envolvidas. Tendo em vista o objectivo de controlo e estabilização do veículo, foi efectuada a modelização do sistema que serviu não só para a melhor compreensão da sua dinâmica mas também para o desenvolvimento de um simulador que possibilitou a validação de estratégias de controlo e avaliação de comportamentos do veículo para diferentes cenários. A inexistência de controladores de motores brushless adequada (frequência de controlo), originou o desenvolvimento de um controlador dedicado para motores brushless, motores esses utilizados para a propulsão do veículo. Este controlador permite uma taxa de controlo a uma frequência de 20KHz, possui múltiplas interfaces de comunicação (CAN, RS232, Ethernet, SPI e JTAG), é de reduzido peso e dimensões e modular, visto ter sido implementado em dois módulos, i.e., permite a sua utilização com diferentes interfaces de potência. Projectou-se um veículo autónomo aéreo em termos físicos com a definição da sua arquitectura de hardware e software bem como o sistema de controlo de vôo. O sistema de estabilização de vôo compreende o processamento de informação fornecida por um sistema de navegação inercial, um sonar e o envio de referências de velocidade para cada um dos nós de controlo ligados a um barramento CAN instalado no veículo. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software. O UAV foi equipado com um sistema computacional dotando-o de capacidades para o desempenho de tarefas previamente analisadas. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Papel do capital social no desenvolvimento de iniciativas sociais: estudo de 4 casos

Propósito: O propósito da investigação é o de tentar compreender o papel do capital social no processo de desenvolvimento de iniciativas sociais em Portugal. Desenho/metodologia/abordagem: Após uma revisão da literatura relevante sobre o tema, avança-se para uma análise qualitativa de 4 estudos de caso. Os dados primários foram recolhidos através de entrevistas semiestruturadas aos responsáveis dos projetos selecionados para análise. Concretamente, os projetos sociais Cais Recicla, Oficina Agrícola, Semear o Futuro e o Centro de Interpretação da Abelha. Resultados: Os resultados obtidos permitiram concluir que as iniciativas sociais se confrontam, antes de mais, com dificuldades em obter recursos financeiros de capital privado, continuando a depender em larga medida de financiamentos públicos. Em relação aos recursos humanos, percebe-se que há uma consciencialização acerca da importância de se disporem de pessoas qualificadas, embora não possuam, geralmente, capacidade financeira para as contratar. Deste modo, os modelos de resposta social analisados manifestam claras dificuldades em se tornarem no médio/longo prazo autossustentáveis. Neste contexto, as dotações de capital social detidas pelas organizações revelam-se importantes para a angariação e mobilização dos recursos necessários ao desenvolvimento das atividades organizacionais, nomeadamente através do estabelecimento de parcerias e protocolos de cooperação. Os resultados da investigação realçam a importância da colaboração entre parceiros e os laços de confiança estabelecidos entre as instituições que no concreto procuram resolver os problemas sociais. Por último, a investigação revela que apesar dos benefícios que proporcionam, as parcerias expõem as organizações sociais a alguma dependência, na medida em que a continuidade do projeto requer a manutenção dos acordos de cooperação. Limitações da investigação: A investigação apresenta uma natureza exploratória em virtude da natureza qualitativa da investigação. Implicações práticas: O conhecimento das soluções inovadoras para ultrapassar os principais desafios que a atividade de empreendedorismo social impõe é importante para os gestores de outras iniciativas sociais, que se deparam com desafios semelhantes e que poderão adaptar as respostas desenvolvidas à sua situação particular. Por outro lado, o estudo revela a importância do envolvimento da iniciativa privada no apoio ao lançamento de iniciativas sociais. Finalmente, é reconhecido o papel indispensável do capital social na conceção de políticas públicas que fomentem a criação de valor social. Originalidade/ valor: O interesse da investigação resulta da importância que as organizações sociais assumem para a sociedade e pelo potencial de criação de valor social que encerram. Os estudos empíricos existentes são ainda escassos, sendo necessários estudos que explorem, em profundidade, as princiapis dificuldades que as iniciativas de empreendedorismo social enfrentam ao nível dos recursos e como estas podem ser minimizadas através do desenvolvimento de estratégias de cooperação com outras entidades (públicas ou privadas).