A Real Time Vision System for Autonomous Systems: Characterization during a Middle Size Match

in RoboCup 2007: Robot Soccer World Cup XI

Vision-Based Assisted Teleoperation for Inspection Tasks with a Small ROV

It is well-known that ROVs require human intervention to guarantee the success of their assignment, as well as the equipment safety. However, as its teleoperation is quite complex to perform, there is a need for assisted teleoperation. This study aims to take on this challenge by developing vision-based assisted teleoperation maneuvers, since a standard camera is present in any ROV. The proposed approach is a visual servoing solution, that allows the user to select between several standard image processing methods and is applied to a 3-DOF ROV. The most interesting characteristic of the presented system is the exclusive use of the camera data to improve the teleoperation of an underactuated ROV. It is demonstrated through the comparison and evaluation of standard implementations of different vision methods and the execution of simple maneuvers to acquire experimental results, that the teleoperation of a small ROV can be drastically improved without the need to install additional sensors.

A multi-objective optimization of the active and reactive resource scheduling at a distribution level in a smart grid context

In the traditional paradigm, the large power plants supply the reactive power required at a transmission level and the capacitors and transformer tap changer were also used at a distribution level. However, in a near future will be necessary to schedule both active and reactive power at a distribution level, due to the high number of resources connected in distribution levels. This paper proposes a new multi-objective methodology to deal with the optimal resource scheduling considering the distributed generation, electric vehicles and capacitor banks for the joint active and reactive power scheduling. The proposed methodology considers the minimization of the cost (economic perspective) of all distributed resources, and the minimization of the voltage magnitude difference (technical perspective) in all buses. The Pareto front is determined and a fuzzy-based mechanism is applied to present the best compromise solution. The proposed methodology has been tested in the 33-bus distribution network. The case study shows the results of three different scenarios for the economic, technical, and multi-objective perspectives, and the results demonstrated the importance of incorporating the reactive scheduling in the distribution network using the multi-objective perspective to obtain the best compromise solution for the economic and technical perspectives.

Relatório de estágio

A realização do presente relatório está prevista no Complemento Regular Específico do Curso de Mestrado em Educação Pré-Escolar e Ensino do 1.º Ciclo do Ensino Básico da Escola Superior de Educação do Politécnico do Porto. Pretende espelhar os saberes adquiridos e vivenciados ao longo da Prática Pedagógica Supervisionada na Educação Pré-Escolar e no 1.º Ciclo do Ensino Básico e, também, os conhecimentos construídos ao longo da frequência das várias unidades curriculares do mestrado supramencionado, e da Licenciatura em Educação Básica. De facto, os conteúdos dos quais a mestranda se foi apropriando contribuíram para a construção do seu perfil enquanto futura profissional de educação, e para a criação da visão de educação que pretende assumir. O presente relatório demonstra, assim, a prática da mestranda, que se norteou pela metodologia de investigação-ação, considerando o ciclo observação-planificação-ação-reflexão-avaliação, atentando sempre na escuta ativa da voz das crianças, procurando compreender as suas características, necessidades e interesses. Para este delineamento constante, o papel da reflexão foi fulcral, essencialmente pelo seu culminar na elaboração de um portfólio, basilar para a criação do relatório que aqui se apresenta. Para esta construção do perfil profissional ressalva-se ainda o papel da supervisão e da colaboração propiciada pelo trabalho em díade com o par pedagógico, pela possibilidade de desenvolvimento e crescimento pessoal que oferecem através da partilha de saberes, opiniões e experiências, contribuindo, em larga escala, para a delineação do que é, de facto, ser educador e professor.

Relatório de estágio

O presente relatório de qualificação profissional, como requisito (parcial) para obtenção do grau de mestre em Educação Pré-Escolar e Ensino do 1.º Ciclo do Ensino Básico, é o reflexo dos saberes e competências profissionais adquiridas pelas experiências vividas durante a prática pedagógica supervisionada, desenvolvida em dois contextos de estágio: Educação Pré- Escolar e 1.º Ciclo do Ensino Básico. Ao longo desta formação inicial a mestranda adquiriu saberes científicos, pedagógicos, didáticos, culturais e de investigação que lhe possibilitaram o desenvolvimento de práticas sustentadas. A interação entre os saberes teóricos mobilizados e a reflexão sobre a prática, possibilitaram a construção de um quadro teórico próprio, com visão e pensamento pessoal, permitindo à futura profissional de educação melhorar e transformar a prática educativa, agindo nos contextos de forma adequada, visando a inclusão e equidade. Através da adoção de uma postura crítica, reflexiva e indagadora, apoiada nos processos da metodologia de investigação-ação – observação, planificação, ação, reflexão e avaliação – a mestranda desenvolveu a práxis de forma cíclica e articulada. Com efeito, a mestranda procurou desenvolver práticas que promovessem aprendizagens significativas e efetivas para as diferentes crianças e que lhes permitissem ser construtoras ativas do seu próprio conhecimento, numa perspetiva holística da educação e do desenvolvimento da criança, encarando-a como centro do processo de ensino e aprendizagem. Em conformidade, os estágios desenvolvidos em ambos os contextos permitiram a construção de um perfil generalista, através do desenvolvimento de competências marcadas por uma (re)construção pessoal e profissional, auxiliadas por processos colaborativos e reflexivos.