An Evaluation of Local Feature Combiners for Robot Visual Localization

In the last decade, local image features have been widely used in robot visual localization. To assess image similarity, a strategy exploiting these features compares raw descriptors extracted from the current image to those in the models of places. This paper addresses the ensuing step in this process, where a combining function must be used to aggregate results and assign each place a score. Casting the problem in the multiple classifier systems framework, we compare several candidate combiners with respect to their performance in the visual localization task. A deeper insight into the potential of the sum and product combiners is provided by testing two extensions of these algebraic rules: threshold and weighted modifications. In addition, a voting method, previously used in robot visual localization, is assessed. All combiners are tested on a visual localization task, carried out on a public dataset. It is experimentally demonstrated that the sum rule extensions globally achieve the best performance. The voting method, whilst competitive to the algebraic rules in their standard form, is shown to be outperformed by both their modified versions.

Robot visual localization through local feature fusion: an evaluation of multiple classifiers combination approaches

In the last decade, local image features have been widely used in robot visual localization. In order to assess image similarity, a strategy exploiting these features compares raw descriptors extracted from the current image with those in the models of places. This paper addresses the ensuing step in this process, where a combining function must be used to aggregate results and assign each place a score. Casting the problem in the multiple classifier systems framework, in this paper we compare several candidate combiners with respect to their performance in the visual localization task. For this evaluation, we selected the most popular methods in the class of non-trained combiners, namely the sum rule and product rule. A deeper insight into the potential of these combiners is provided through a discriminativity analysis involving the algebraic rules and two extensions of these methods: the threshold, as well as the weighted modifications. In addition, a voting method, previously used in robot visual localization, is assessed. Furthermore, we address the process of constructing a model of the environment by describing how the model granularity impacts upon performance. All combiners are tested on a visual localization task, carried out on a public dataset. It is experimentally demonstrated that the sum rule extensions globally achieve the best performance, confirming the general agreement on the robustness of this rule in other classification problems. The voting method, whilst competitive with the product rule in its standard form, is shown to be outperformed by its modified versions.

População residente de um hospital psiquiátrico: que saúde visual?

Introdução - Numa tentativa pioneira em Portugal de avaliar o estado da visão dos pacientes residentes de um Hospital Psiquiátrico, foi nosso objectivo identificar alterações visuais existentes nesta população, passíveis de comprometer o funcionamento do sistema visual e com repercussões negativas nas actividades da vida diária; caracterizar e corrigir ametropias; relacionar as patologias encontradas com a medicação e seleccionar! encaminhar os utentes para consulta de oftalmologia. Métodos - Foram examinados 254 pacientes residentes num Hospital Psiquiátrico de Lisboa, com idade compreendida entre os 25 e os 92 anos de idade, com diagnóstico no âmbito da saúde mental, capacidade de deslocação e alguma autonomia. Na recolha de dados foi utilizado o protocolo de observação do rastreio visual, tendo sido avaliados os seguintes parâmetros: Acuidade visual, Estudo refractivo; Função sensório-motora; Visão cromática; Segmento anterior; Tensão ocular. O rastreio foi composto por duas fases: uma primeira fase para identificação das alterações visuais, com 254 residentes e uma segunda fase, com 100 residentes, para correcção das ametropias diagnosticadas e prescrição óptica. Os resultados foram sujeitos a uma análise estatística descritiva e inferencial através do programa SPSS. Resultados - A maioria dos pacientes era do sexo masculino (64,2%), internados principalmente por esquizofrenia (47,24%) e medicados com antipsicóticos (82,8%) mas tomando também anti-parkinsónicos (62,3%) e ansiolíticos (52,4%). Apenas 20,87% da amostra tinha feito anteriormente um exame visual. Além de 33,86% de cataratas, em que 27,4% representam residentes entre os 20 e os 50 anos, encontraram-se acuidades visuais baixas. Para longe, 51% dos indivíduos apresentavam acuidade visual no intervalo entre contar dedos e os 6/10. No que concerne à acuidade visual para perto, os resultados obtidos demonstram que a maioria da população apresenta também baixa acuidade visual, entre os 1/10 e os 3/10, tanto para olho direito (25,59%), como para o olho esquerdo (26,38%). É de referir que esta baixa acuidade visual atinge um total de 27 indivíduos no intervalo dos 40 aos 59 anos. Foi ainda identificado um número expressivo de exoforias para perto (38,58%) e 7,15% de neuropatias glaucomatosas. Do estudo refractivo (2. Fase do rastreio visual), resultou a prescrição de 75 óculos, o que levou a uma melhoria significativa da acuidade visual, principalmente para perto: 50% da amostra que apresentava acuidade visual, no intervalo de percepção luminosa aos 6/10, passou a 3%, após correcção refractiva. No decurso do rastreio 5 residentes foram encaminhadas para o serviço de urgência por neuropatia glaucomatosa e melanoma da coróide. Apenas 5,5% teve alta e os restantes foram encaminhados para consulta de oftalmologia (34% com prioridade). Conclusões - Este rastreio permitiu além da correcção das ametropias diagnosticadas, encaminhar, os residentes com alterações visuais, para tratamento, possibilitando assim, que esta população use a sua visão da melhor maneira e potencializando um aumento da qualidade de vida destes pacientes.

Relação entre competências e prática profissional dos ortoptistas integrados nos programas de rastreio visual infantil

O presente estudo teve em vista estimar e analisar a possível relação entre as competências profissionais e as práticas dos Ortoptistas nos Programas de Rastreio Visual Infantil, com o objectivo de identificar e descrever as competências essenciais destes profissionais da saúde. Para o efeito, foi elaborado um quadro teórico apoiado na literatura, a partir do qual se definiram 3 dimensões de análise: Competências Sistémicas (ST), Competências Interpessoais (IP) e Competências instrumentais (IT). Com o recurso a uma entrevista colectiva específica conhecida por Focus Group, foi auscultada a percepção de um painel de especialistas sobre as competências profissionais que devem possuir os Ortoptistas que desempenham funções nos Programas de Rastreio Visual Infantil. Complementarmente, através de um inquérito por questionário, foi recolhida a percepção dos Ortoptistas sobre as competências profissionais que consideram possuir e a forma como as utilizam na sua prática profissional. As dimensões do questionário apresentaram a seguinte consistência interna: (ST)=0,916; (IP)=0,949; (IT)=0,892. Os resultados dos coeficientes de correlação de Spearman, sugerem a existência de uma correlação positiva moderada entre as competências profissionais e sua aplicação na prática profissional (r(ST)=0,634; r(IP)=0,61; r(IT)=0,606; p=0,000). Foram identificadas 5 competências essenciais, destacando-se na dimensão Competências Sistémicas a compreensão da visão binocular e a compreensão do papel da refracção na visão binocular. Com base nos resultados propõe-se um modelo de intervenção para o desenvolvimento de competências em contexto organizacional.

Diagnostic performance of visual screening tests in the elderly

This study aimed to determine and evaluate the diagnostic accuracy of visual screening tests for detecting vision loss in elderly. This study is defined as study of diagnostic performance. The diagnostic accuracy of 5 visual tests -near convergence point, near accommodation point, stereopsis, contrast sensibility and amsler grid—was evaluated by means of the ROC method (receiver operating characteristics curves), sensitivity, specificity, positive and negative likelihood ratios (LR+/LR−). Visual acuity was used as the reference standard. A sample of 44 elderly aged 76.7 years (±9.32), who were institutionalized, was collected. The curves of contrast sensitivity and stereopsis are the most accurate (area under the curves were 0.814−p = 0.001, C.I.95%[0.653;0.975]— and 0.713−p = 0.027, C.I.95%[0,540;0,887], respectively). The scores with the best diagnostic validity for the stereopsis test were 0.605 (sensitivity 0.87, specificity 0.54; LR+ 1.89, LR−0.24) and 0.610 (sensitivity 0.81, specificity 0.54; LR+1.75, LR−0.36). The scores with higher diagnostic validity for the contrast sensibility test were 0.530 (sensitivity 0.94, specificity 0.69; LR+ 3.04, LR−0.09). The contrast sensitivity and stereopsis test's proved to be clinically useful in detecting vision loss in the elderly.

Parental predictors of poor visual outcome with occlusion treatment for unilateral amblyopia

Aim: Visual acuity outcome of amblyopia treatment depends on the compliance. This study aimed to determine parental predictors of poor visual outcome with occlusion treatment in unilateral amblyopia and identify the relationship between occlusion recommendations and the patient's actual dose of occlusion reported by the parents. Methods: This study comprised three phases: refractive adaptation for a period of 18 weeks after spectacle correction; occlusion of 3 to 6 hours per day during a period of 6 months; questionnaire administration and completion by parents. Visual acuity as assessed using the Sheridan-Gardiner singles or Snellen acuity chart was used as a measure of visual outcome. Correlation analysis was used to describe the strength and direction of two variables: prescribed occlusion reported by the doctor and actual dose reported by parents. A logistic binary model was adjusted using the following variables: severity, vulnerability, self-efficacy, behaviour intentions, perceived efficacy and treatment barriers, parents' and childrens' age, and parents' level of education. Results: The study included 100 parents (mean age 38.9 years, SD approx 9.2) of 100 children (mean age 6.3 years, SD approx 2.4) with amblyopia. Twenty-eight percent of children had no improvement in visual acuity. The results showed a positive mild correlation (kappa = 0.54) between the prescribed occlusion and actual dose reported by parents. Three predictors for poor visual outcome with occlusion were identified: parents' level of education (OR = 9.28; 95%CI 1.32-65.41); treatment barriers (OR = 2.75; 95%CI 1.22-6.20); interaction between severity and vulnerability (OR = 3.64; 95%CI 1.21-10.93). Severity (OR = 0.07; 95%CI 0.00-0.72) and vulnerability (OR = 0.06; 95%CI 0.05-0.74) when considered in isolation were identified as protective factors. Conclusions: Parents frequently do not use the correct dosage of occlusion as recommended. Parents' educational level and awareness of treatment barriers were predictors of poor visual outcome. Lower levels of education represented a 9-times higher risk of having a poor visual outcome with occlusion treatment.

Contributo para a validação da escala de avaliação de competências dos ortoptistas no rastreio visual infantil

Neste estudo de investigação foi analisada a estrutura factorial do questionário de “Competências dos Ortoptistas no Rastreio Visual Infantil - CORVI” e construída uma escala de avaliação de competências no rastreio visual infantil. Questionário CORVI é um questionário específico de autopreenchimento constituído por 47 itens, apresentados sob a forma de afirmações, agrupados por 3 dimensões analíticas de análise adaptadas do Tuning Educacional Structures in Europe (2004): competências sistémicas, competências interpessoais e competências instrumentais. Os itens que o constituem permitem identificar a percepção dos inquiridos sobre as competências que consideram possuir para a prática profissional do rastreio visual infantil. Este questionário foi submetido a validação facial e a pré-teste. A consistência interna foi analisada com recurso à Reliability Analysis com análise do índice alpha de Cronbach (α). Obtiveram-se bons valores de consistência interna para todas as dimensões de análise “Competências Sistémicas” (α = 0,916), “Competências Interpessoais” (α = 0,949) e “Competências Instrumentais” (α = 0,892).

Diagnostic performance of visual screening tests in the elderly

The aging of Portuguese population is characterized by an increase of individuals aged older than 65 years. Preventable visual loss in older persons is an important public health problem. Tests used for vision screening should have a high degree of diagnostic validity confirmed by means of clinical trials. The primary aim of a screening program is the early detection of visual diseases. Between 20% and 50% of older people in the UK have undetected reduced vision and in most cases is correctable. Elderly patients do not receive a systematic eye examination unless a problem arises with their glasses or suspicion vision loss. This study aimed to determine and evaluate the diagnostic accuracy of visual screening tests for detecting vision loss in elderly. Furthermore, it pretends to define the ability to find the subjects affected with vision loss as positive and the subjects not affected with the same disease as negative. The ideal vision screening method should have high sensitivity and specificity for early detection of risk factors. It should be also low cost and easy to implement in all geographic and socioeconomic regions. Sensitivity is the ability of an examination to identify the presence of a given disease and specificity is the ability of the examination to identify the absence of a given disease. It was not an aim of this study to detect abnormalities that affect visual acuity. The aim of this study was to find out what´s the best test for the identification of any vision loss.

Repercussões do envelhecimento no funcionamento visual: uma meta-análise

Introdução: Em Portugal a proporção de pessoas com 65 anos ou mais duplicou nos últimos 45 anos, provocando um aumento anual do índice de envelhecimento. O declínio da função visual com o envelhecimento, é fonte de grande preocupação. Pelo menos 1 a 2% da população mundial sofre de acentuadas baixas de visão e estima-se que 20 a 50% dos indivíduos, acima dos 65 anos, tem alguma diminuição visual. O objectivo deste estudo é descrever as repercussões do envelhecimento no funcionamento visual em indivíduos com idade igual ou superior a 65 anos. Metodologia: este estudo de tipo meta-análise considerou uma amostra de 93 artigos sujeitos a leitura seletiva. Os artigos incluídos foram selecionados com base nos seguintes critérios de inclusão: conter referência a implicações do envelhecimento na visão e funcionamento visual de idosos binocularmente; conter referência a pelo menos uma das funções visuais em estudo (acuidade visual, sensibilidade ao contraste e campo visual, com e sem factor atencional). Como critérios de exclusão foram estabelecidos a referência a patologia específica e em que estivesse definida a existência de deficiência visual. Foram seleccionados 18 artigos. Resultados: existe uma relação entre o envelhecimento e a diminuição das funções visuais em estudo. Existe também uma relação entre a diminuição das funções visuais: e uma redução do desempenho em tarefas do quotidiano como a leitura e a condução; e quedas, colisões, erros de orientação e velocidade da caminhada. Conclusão: O envelhecimento tem repercussões ao nível do funcionamento visual. Todas as funções visuais analisadas se encontram diminuídas com o envelhecimento. Esta diminuição varia consoante as condições de teste e do próprio teste utilizado, assim como a amostragem em causa.

Integração profissional do deficiente visual

Cada vez mais se privilegia a visão em detrimento dos outros sentidos, sendo constantes os apelos à imagem. A visão representa 80% dos estímulos visuais recebidos. A perda ou diminuição da visão coloca o indivíduo deficiente visual numa posição de desvantagem social. Objectivos do estudo: quantos deficientes visuais existem no mundo e em Portugal? Estão empregados? Quantos e em que sector de actividade? Como funciona o processo de integração profissional?

Building intelligence open systems (BIOS)

Os edifícios estão a ser construídos com um número crescente de sistemas de automação e controlo não integrados entre si. Esta falta de integração resulta num caos tecnológico, o que cria dificuldades nas três fases da vida de um edifício, a fase de estudo, a de implementação e a de exploração. O desenvolvimento de Building Automation System (BAS) tem como objectivo assegurar condições de conforto, segurança e economia de energia. Em edifícios de grandes dimensões a energia pode representar uma percentagem significativa da factura energética anual. Um BAS integrado deverá contribuir para uma diminuição significativa dos custos de desenvolvimento, instalação e gestão do edifício, o que pode também contribuir para a redução de CO2. O objectivo da arquitectura proposta é contribuir para uma estratégia de integração que permita a gestão integrada dos diversos subsistemas do edifício (e.g. aquecimento, ventilação e ar condicionado (AVAC), iluminação, segurança, etc.). Para realizar este controlo integrado é necessário estabelecer uma estratégia de cooperação entre os subsistemas envolvidos. Um dos desafios para desenvolver um BAS com estas características consistirá em estabelecer a interoperabilidade entre os subsistemas como um dos principais objectivos a alcançar, dado que o fornecimento dos referidos subsistemas assenta normalmente numa filosofia multi-fornecedor, sendo desenvolvidos usando tecnologias heterogéneas. Desta forma, o presente trabalho consistiu no desenvolvimento de uma plataforma que se designou por Building Intelligence Open System (BIOS). Na implementação desta plataforma adoptou-se uma arquitectura orientada a serviços ou Service Oriented Architecture (SOA) constituída por quatro elementos fundamentais: um bus cooperativo, denominado BIOSbus, implementado usando Jini e JavaSpaces, onde todos os serviços serão ligados, disponibilizando um mecanismo de descoberta e um mecanismo que notificada as entidades interessadas sobre alterações do estado de determinado componente; serviços de comunicação que asseguram a abstracção do Hardware utilizado da automatização das diversas funcionalidades do edifício; serviços de abstracção de subsistemas no acesso ao bus; clientes, este podem ser nomeadamente uma interface gráfica onde é possível fazer a gestão integrada do edifício, cliente de coordenação que oferece a interoperabilidade entre subsistemas e os serviços de gestão energética que possibilita a activação de algoritmos de gestão racional de energia eléctrica.

Synthesis and Coordination Chemistry of a New N-4-Polydentate Class of Pyridyl-Functionalized Scorpionate Ligands: Complexes of Fe-II, Zn-II, V-IV, Pd-II and Use for Heterobimetallic Systems

The new potentially N-4-multidentate pyridyl-functionalized scorpionates 4-((tris-2,2,2-(pyrazol-1-ypethoxy)methyl)pyridine (TpmPy, (1)) and 4-((tris-2,2,2-(3-phenylpyrazol-1-yl)ethoxy)methyl)pyridine (TpmPy(Ph), (2)) have been synthesized and their coordination behavior toward Fe-II, Ni-II, Zn-II, Cu-II, Pd-II, and V-III centers has been studied. Reaction of (1) with Fe(BF4)(2)center dot 6H(2)O yields [Fe(TpmPy)(2)](BF4)(2) (3), that, in the solid state, shows the sandwich structure with trihapto ligand coordination via the pyrazolyl arms, and is completely low spin (LS) until 400 K. Reactions of 2 equiv of (1) or (2) with Zn-II or Ni-II chlorides give the corresponding metal complexes with general formula [MCl2(TpmPy*)(2)] (M = Zn, Ni; TpmPy* = TpmPy, TpmPy(Ph)) (4-7) where the ligand is able to coordinate through either the pyrazolyl rings (in case of [Ni(TpmPy)(2)Cl-2 (5)) or the pyridyl-side (for [ZnCl2(TpmPy)(2)] (4), [ZnCl2(TpmPy(Ph))(2)] (6) and [NiCl2(TpmPy(Ph))(2)] (7)). The reaction of (1) with VCl3 gives [VOCl2(TpmPy)] (8) that shows the N-3-pyrazolyl coordination-mode. Moreover, (1) and react with cis-[PdCl2(CH3CN)(2)] to give the disubstituted complexes [PdCl2(TprnPy)(2)] (9) and [PdCl2(TpmPy(Ph))(2)] (10), respectively, bearing the scorpionate coordinated via the pyridyl group. Compounds (9) and (10) react with Fe(BF4)(2) to give the heterobimetallic Pd/Fe systems [PdCl2(mu-TpmPy)(2)-Fe](BF4)(2) (11) and [PdCl2(mu-TpmPy(Ph))(2)Fe-2(H2O)(6)]BF4)(4) (13), respectively. Compound (11) can also be formed from reaction of (3) with cis-[PdCl2(CH3CN)(2)], while reaction of (3) with Cu(NO3)(2).2.5H(2)O generates [Fe(mu-TpmPy)(2)-Cu(NO3)(2)](BF4)(2) (12), confirming the multidentate ability of the new chelating ligands. The X-ray diffraction analyses of compounds (1), (3), (4), (5), and (9) are also reported.

Competências dos ortoptistas no rastreio visual infantil

A identificação das competências profissionais do Ortoptista no contexto do rastreio visual infantil não se encontra suficientemente suportada em estudos de investigação. Que relação existe entre as competências e a prática destes profissionais? Qual a relação entre a aquisição das competências e a sua exequibilidade no contexto de trabalho? Que guias de orientação e que competências essenciais no campo de acção do rastreio visual infantil? Objectivo do estudo: analisar a relação entre as competências profissionais e a prática do Ortoptista no Rastreio Visual Infantil.

Power converter topologies for wind energy conversion systems: Integrated modeling, control strategy and performance simulation

This paper presents new integrated model for variable-speed wind energy conversion systems, considering a more accurate dynamic of the wind turbine, rotor, generator, power converter and filter. Pulse width modulation by space vector modulation associated with sliding mode is used for controlling the power converters. Also, power factor control is introduced at the output of the power converters. Comprehensive performance simulation studies are carried out with matrix, two-level and multilevel power converter topologies in order to adequately assert the system performance. Conclusions are duly drawn.

A representação visual dos géneros: uma análise a partir das revistas de segmento masculino

Este e-working paper integra o debate acerca da diversidade de identidades de género a partir da análise das diferentes formas de representação visual dos corpos veiculadas em algumas das revistas de segmento masculino a circular em Portugal (Maxmen, FHM, Men’s Health e GQ). O trabalho começa por apresentar alguns dados indicativos do surgimento e evolução das vendas das revistas de segmento masculino em Portugal, bem como do perfil dos seus leitores. Posteriormente e a partir das imagens que integram estas publicações desenha-se, então, uma reflexão acerca das diferentes concepções de género associadas às revistas. This e-Working Paper incorporates a debate on the diversity of gender identities through the analysis of different ways of visually representing the body carried in some of the male magazines circulating in Portugal (Maxmen, FHM, Men’s Health and GQ). The work begins by presenting some data regarding the emergence and market evolution of male magazines in Portugal, as well as the reader’s profile. Therefore, through the diversity of images that integrate these publications, there will be a discussion on the different conceptions of gender.