Navegação de robô móvel em ambiente com humanos

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Automação e controlo de um sistema de armazenamento de bicicletas

A crescente procura da bicicleta como meio de transporte alternativo torna relevante a criação e desenvolvimento de infra-estruturas de apoio, tais como ciclovias e parques para bicicletas. Os sistemas tradicionais de parqueamento de bicicletas com recurso a correntes e cadeados não fornecem segurança nem comodidade. No entanto, começam a surgir, em várias cidades do mundo, parque automáticos onde é possível guardar uma bicicleta em segurança, protegendo-a quer das intempéries quer de actos de vandalismo. Este trabalho apresenta uma proposta para um parque automático de armazenamento de bicicletas, com recurso a caixas individualizadas que garantem a sua segurança, e também de outros bens que podem ser guardados junto da mesma, como por exemplo um capacete ou uma mochila. O sistema proposto no âmbito deste trabalho é um complemento às alternativas existentes. As vantagens apresentadas pelo sistema proposto são: a sua construção modular e personalizada; e a possibilidade de instalação num terreno plano, sem recurso a obras de construção civil. O objectivo foi criar um projecto de automação e controlo de um protótipo, com base na proposta apresentada. O projecto de automação e controlo engloba a escolha dos sensores e dos actuadores. Para o dimensionamento dos motores foi necessário recorrer a um cálculo simplificado da estrutura do robô manipulador. Foi feita a escolha dos sensores, actuadores e do controlador com base nos requisitos funcionais. A programação foi desenvolvida numa linguagem normalizada. O modelo desenvolvido poderá servir de base para um projecto multidisciplinar entre vários departamentos do Instituto e dessa cooperação poderá surgir um novo projecto optimizado para produção e de menor custo.

Microscopic Theory of Anchoring Transitions at the Surfaces of Pure Liquid-Crystals and their Mixtures .1. The Fowler Approximation

We have generalized earlier work on anchoring of nematic liquid crystals by Sullivan, and Sluckin and Poniewierski, in order to study transitions which may occur in binary mixtures of nematic liquid crystals as a function of composition. Microscopic expressions have been obtained for the anchoring energy of (i) a liquid crystal in contact with a solid aligning surface; (ii) a liquid crystal in contact with an immiscible isotropic medium; (iii) a liquid crystal mixture in contact with a solid aligning surface. For (iii), possible phase diagrams of anchoring angle versus dopant concentration have been calculated using a simple liquid crystal model. These exhibit some interesting features including re-entrant conical anchoring, for what are believed to be realistic values of the molecular parameters. A way of relaxing the most drastic approximation implicit in the above approach is also briefly discussed.