Navegação de robô móvel em ambiente com humanos

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Plataforma de controlo e simulação robótica

A robótica tem evoluído no sentido de criar robots e componentes cada vez mais evoluídos a preços acessíveis. Este facto permitiu que o desenvolvimento de aplicações no âmbito da robótica se tenha massificado e que a utilidade dos robots se tenha alargado a diferentes áreas de aplicação. Apesar da evolução dos robots e dos componentes para os mesmos, subsistem limitações que restringem a utilização de robots a certas aplicações, nomeadamente quando a capacidade de processamento e de memória não é suficiente para executar as aplicações. A forma para ultrapassar estas limitações tem residido essencialmente em duas abordagens: limitar as aplicações desenvolvidas à medida dos recursos disponíveis no hardware; ou estender as capacidades do robot usando recursos externos ao robot, quer por extensão do hardware do robot, quer por controlo remoto dos componentes do robot. Atendendo a esta problemática, foi desenvolvida uma plataforma que estende as capacidades dos robots segundo uma abordagem que usa o controlo remoto do robot, para capacitar as aplicações de controlo desenvolvidas de mais recursos, nomeadamente em termos de capacidade de processamento e memória. A plataforma desenvolvida disponibiliza ainda um simulador que virtualiza um campo de simulação e um robot, e simula a forma como estes interagem. O simulador é integrado na plataforma de forma semelhante aos adaptadores para robots, para que as aplicações desenvolvidas possam ser usadas quer em robots reais como no simulador.

Análise probabilística de segurança de barragens gravidade de betão

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização de Estruturas

Robótica móvel: sistema de condução autónoma

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo Automação e Electrónica Industrial

A robótica no apoio a inclusão de alunos com NEE

O estudo apresenta as perceções dos docentes do ensino regular (DER) e de educação especial (DEE) face ao uso de robôs em salas de aula por crianças com limitações na manipulação e comunicação, no âmbito do projeto Using Assistive Robots to Promote Inclusive Education (UARPIE). Foram desenvolvidos dois sistemas robóticos: um físico e outro virtual, cujos comandos foram integrados no sistema de comunicação utilizados pelas crianças participantes no estudo. Os sistemas usados permitiram às crianças a manipulação de objetos de aprendizagem e a comunicação enquanto realizavam atividades de português, matemática e estudo do meio. Cada criança participou em três sessões orientadas pelos respetivos docentes. A recolha de dados implicou, entre outros, a realização de entrevistas iniciais e finais aos docentes. Os docentes consideraram positivo o uso deste recurso, mas não se sentiam totalmente preparados para o utilizarem sem apoio externo.

Percepção dos técnicos de anatomia patológica face à perigosidade dos agentes químicos utilizados nos laboratórios de histopatologia

Os agentes químicos são frequentemente manipulados nos Laboratórios de Anatomia Patológica (AP), provocando uma preocupação crescente com a segurança, higiene e a saúde dos técnicos de AP. Não existe conhecimento relativo à percepção que os profissionais evidenciam relativamente à perigosidade das substâncias químicas e que paralelismo esta possui com a real perigosidade, tendo em conta que existem instrumentos internacionais que permitem quantificar o risco associado a cada um dos agentes químicos. O objectivo do trabalho é identificar a percepção dos técnicos de AP relativamente à perigosidade das substâncias químicas utilizadas nos laboratórios de histopatologia dos serviços de AP na região de Lisboa e Vale do Tejo e comparar essa percepção com a perigosidade definida pelos instrumentos internacionais, constituindo, desta forma, um índice de discrepância. Também se procuraram listar os principais sintomas/doenças potencialmente associados à actividade profissional. Para tal, recorreu-se a uma amostra não probabilística, constituída por dezassete técnicos de AP que trabalham em três hospitais na referida região. O instrumento de recolha de dados consistiu num questionário que agrupava questões sobre a temática proposta, incidindo na classificação de substâncias químicas quanto à sua perigosidade para a saúde numa escala de 0 a 5, padecimento ou não de patologias, entre outras. O tratamento estatístico foi realizado em SPSS 12.0. Na generalidade, a discrepância quanto à perigosidade das substâncias químicas é baixa, centrando-se em 1 a 2 e observa-se maior discrepância para as substâncias etanol, violeta de cristal e vermelho do Congo. Os sintomas mais referidos foram cefaleias, irritação dos olhos e das vias respiratórias.

Bolsa de objectos digitais

O presente trabalho propõe a concepção e implementação de um sistema de recuperação de informação de diversos Objectos Digitais (objecto originalmente criado no meio informático, como por exemplo um documento, um vídeo…) com recurso a anotações/metadados descritivos do objecto (dados que descrevem outros dados). Para fomentar o processo de preenchimento dos metadados é proposto um mecanismo de créditos para estimular o preenchimento cooperativo entre utilizadores e autores de Objectos Digitais (OD), com base na metáfora da bolsa de valores. Deste processo de anotações resulta incerteza, ou seja, o mesmo objecto pode ser descrito de forma diferente por utilizadores distintos. Este sistema propõe uma forma de lidar com esta incerteza, recorrendo ao conceito de base de dados probabilística que não é mais que associar a cada termo armazenado, um valor (peso do termo) entre 0 e 1, a que demos o nome de peso do termo. Deste modo, foi também proposto um modelo de cálculo do peso dos termos descritivos dos OD baseado no feedback fornecido pelos utilizadores. Recorrendo ao peso dos termos, foi ainda possível determinar a relevância de um OD quando confrontado com uma pergunta dando assim a possibilidade a um utilizador, recuperar/pesquisar OD de qualquer tipo, ordenados por um valor de relevância. Para além da concepção e correspondente implementação do BOD, este trabalho discute ainda diferentes cenários de aplicação do sistema, ilustrando consequentemente a sua versatilidade e flexibilidade

Aplicação de métodos de inspiração biológica em sistemas computacionais

A crescente interactividade e complexidade dos sistemas computacionais tem levado à exploração de métodos alternativos para a abordagem de diferentes tipos de problemas. Particularmente relevante tem sido a utilização de métodos de inspiração biológica em diferentes áreas, desde métodos genéricos, a comportamentos sociais e a emoção artificial. Este trabalho tem por objectivo, o estudo e a aplicação de soluções de inspiração biológica no contexto da implementação de sistemas computacionais capazes de navegação autónoma. O trabalho envolve três vertentes principais: (i) estudo de abordagens de base biológica para resolução de problemas no âmbito de sistemas computacionais; (ii) estudo e concepção de uma abordagem de inspiração biológica para implementação de sistemas computacionais capazes de navegação autónoma; (iii) concepção e implementação de um protótipo ilustrativo da abordagem proposta.

Avaliação da função ventricular esquerda e dimensão da aurícula esquerda por Vscan® e relatório de estágio

Mestrado em Tecnologia de Diagnóstico e Intervenção Cardiovascular. Área de especialização: Ultrassonografia Cardiovascular.

Estudo da função sistólica do ventrículo direito por ecocardiografia transtorácica: relatório de projecto

Mestrado em Tecnologia de Diagnóstico e Intervenção Cardiovascular. Área de especialização - Ultrassonografia Cardiovascular

Preferências no exercício físico em mulheres portuguesas sobreviventes de cancro da mama

Introdução – Os benefícios do exercício físico em sobreviventes de cancro da mama têm sido reportados; contudo, a sua prática permanece baixa, tornando importante o conhecimento dos fatores que promovam a motivação e adesão ao exercício nesta população. Objetivos – Identificar as preferências quanto à programação e aconselhamento do exercício físico de uma amostra da população de mulheres portuguesas sobreviventes de cancro da mama e averiguar a influência das variáveis demográficas e médicas nestas preferências. Método – Foi aplicado um questionário a uma amostra não probabilística sequencial de 26 mulheres sobreviventes de cancro da mama. Resultados – A amostra era maioritariamente constituída por mulheres entre os 45 e os 62 anos, casadas ou em união de facto, com ensino básico, empregadas e com Índice de Massa Corporal (IMC) > 24,4. Maioritariamente tinham realizado cirurgia radical há um mês ou mais, apresentavam estadio I do tumor, efetuavam quimioterapia como tratamento adjuvante e algumas realizavam classes de fisioterapia. A maioria das participantes demonstrava interesse em receber aconselhamento, sentia-se apta a participar num programa de exercício, preferia receber aconselhamento face-a-face no hospital e acompanhada por outros doentes oncológicos. O exercício deveria ser supervisionado e com intensidade moderada, sendo as caminhadas o tipo de exercício preferido. Não foi estatisticamente possível realizar a associação entre as variáveis demográficas e médicas e as preferências. Conclusão – Alguns resultados obtidos estão em concordância com estudos prévios; contudo, outros divergem destes. Os resultados obtidos podem fornecer informações importantes para a construção futura de programas de exercício para esta população. ABSTRACT - Introduction – The benefits of physical exercise in cancer survivors have been reported, although it’s practice remains low, becoming important the acknowledgement of the factors that promote the motivation and adhesion of physical exercise in this population. Objectives – To identify the preferences about programming and counseling of physical exercise inside a population-based sample of Portuguese women who have survived breast cancer. We also intend to investigate the influence of demographic and medical variables in those preferences. Method – A questionnaire was applied to a non-probabilistic sequential sample of 26 women that have survived breast cancer. Results – Our sample was mainly composed by women aged between 45 and 62, married or in a cohabitation state, with basic instruction, employed and with a Body Mass Index (BMI)> 24.4. Most of them have had radical mastectomy for at least one month, had the Stage I of the tumor, and had done chemotherapy as an adjuvant treatment and some of them were practicing post-surgery physical therapy. The majority of participants showed interest in receiving counseling, felt able to participate in an exercise program, preferred receiving face-to-face counseling, at the hospital and with other cancer patients. The exercise should be supervised and with a moderate intensity. Walking was their preferred choice of exercise. It was not statistically possible to establish the relationship between demographic and medical variables and those preferences. Conclusion – Some results are in agreement with previous studies; however, others diverge from these. The results obtained can provide important information for future construction of exercise programs for this population.

Compreender os atributos da qualidade percebida pelos clientes/utentes do Grupo CUF: o caso de três serviços de imagiologia da Região de Lisboa

Mestrado em Intervenção Sócio-Organizacional na Saúde - Área de especialização: Qualidade e Tecnologias da Saúde.

Variabilidade introduzida pelo operador no processamento dos estudos Gated-SPECT do miocárdio

Introdução – Os estudos Gated – Single Photon Emission Computed Tomography (SPECT) são uma das técnicas de imagiologia cardíaca que mais evoluiu nas últimas décadas. Para a análise das imagens obtidas, a utilização de softwares de quantificação leva a um aumento da reprodutibilidade e exatidão das interpretações. O objetivo deste estudo consiste em avaliar, em estudos Gated-SPECT, a variabilidade intra e interoperador de parâmetros quantitativos de função e perfusão do miocárdio, obtidos com os softwares Quantitative Gated SPECT (QGS) e Quantitative Perfusion SPECT (QPS). Material e métodos – Recorreu-se a uma amostra não probabilística por conveniência de 52 pacientes, que realizaram estudos Gated-SPECT do miocárdio por razões clínicas e que integravam a base de dados da estação de processamento da Xeleris da ESTeSL. Os cinquenta e dois estudos foram divididos em dois grupos distintos: Grupo I (GI) de 17 pacientes com imagens com perfusão do miocárdio normal; Grupo II (GII) de 35 pacientes que apresentavam defeito de perfusão nas imagens Gated-SPECT. Todos os estudos foram processados 5 vezes por 4 operadores independentes (com experiência de 3 anos em Serviços de Medicina Nuclear com casuística média de 15 exames/semana de estudos Gated-SPECT). Para a avaliação da variabilidade intra e interoperador foi utilizado o teste estatístico de Friedman, considerando α=0,01. Resultados e discussão – Para todos os parâmetros avaliados, os respectivos valores de p não traduziram diferenças estatisticamente significativas (p>α). Assim, não foi verificada variabilidade intra ou interoperador significativa no processamento dos estudos Gated-SPECT do miocárdio. Conclusão – Os softwares QGS e QPS são reprodutíveis na quantificação dos parâmetros de função e perfusão avaliados, não existindo variabilidade introduzida pelo operador.

Avaliação ecocardiográfica da insuficiência mitral concomitante, na substituição valvular aórtica isolada: é possível prevê-la?

Mestrado em Tecnologia de Diagnóstico e Intervenção Cardiovascular - Ramo de especialização: Ultrassonografia Cardiovascular

Satisfação profissional dos profissionais de saúde: comparação entre serviços com e sem sistema de gestão da qualidade

Mestrado em Gestão e Avaliação de Tecnologias da Saúde