Unknown Radial Distortion Centers in Multiple View Geometry Problems

The radial undistortion model proposed by Fitzgibbon and the radial fundamental matrix were early steps to extend classical epipolar geometry to distorted cameras. Later minimal solvers have been proposed to find relative pose and radial distortion, given point correspondences between images. However, a big drawback of all these approaches is that they require the distortion center to be exactly known. In this paper we show how the distortion center can be absorbed into a new radial fundamental matrix. This new formulation is much more practical in reality as it allows also digital zoom, cropped images and camera-lens systems where the distortion center does not exactly coincide with the image center. In particular we start from the setting where only one of the two images contains radial distortion, analyze the structure of the particular radial fundamental matrix and show that the technique also generalizes to other linear multi-view relationships like trifocal tensor and homography. For the new radial fundamental matrix we propose different estimation algorithms from 9,10 and 11 points. We show how to extract the epipoles and prove the practical applicability on several epipolar geometry image pairs with strong distortion that - to the best of our knowledge - no other existing algorithm can handle properly.

Broad and restricted scope of the concept of civil service: a multipolarização do conceito de publica nos modelos hibricos. A capacidade transformadora dos memorados de entendimento: Portugal e Irlanda

Analise do conceito de Função Publica, identificando, á partida, uma dicotomia conceptual, entre um modelo marcadamente continental(broad concept of civil service) e um modelo restrito(restricted scope of the concept of civil service), característico dos países anglo-saxónicos, aflorando a reforma da Administração Publica, na senda da New Public Management, como o caminho para a afirmação de modelos híbridos, com características de laboralização da Função Publica e de flexisegurança, que surgem como consequência da pulverização daquela dicotomia, revelando uma miscigenação entre os modelos iniciais e elementos externos, de acordo com as idiossincrasias de cada país. Posterior estudo de caso, versando sobre Portugal e a Irlanda , dois países que, são contrario do que a tradição anglo- saxónica da Irlanda faria adivinhar, partilham um conceito amplo de Função Publica(broad concept of Civil Service), apoiado num sistema de carreira(carrear sytem). Percorrerem, quase em simultâneo, o caminho de um regate económico-financeiro desenvolvido pelo Fundo Monetário Internacional, Banco Central Europeu e Comissão Europeia. Procurara investiga-se se o acordo firmado entre os dois países e a Troika, materializado nos respectivos Memorando de Entendimento e sucessivas revisões, no período compreendido entre 16 de Dezembro de 2010 e 31 de Dezembro de 2012, introduziu modificações nos respectivos modelos de Função Publica, designadamente forçando-os a uma aproximação do restricted scope of the concept of Civil Service e, com isso, projectando-os para a adopção de modelos híbridos.