Unknown Radial Distortion Centers in Multiple View Geometry Problems

The radial undistortion model proposed by Fitzgibbon and the radial fundamental matrix were early steps to extend classical epipolar geometry to distorted cameras. Later minimal solvers have been proposed to find relative pose and radial distortion, given point correspondences between images. However, a big drawback of all these approaches is that they require the distortion center to be exactly known. In this paper we show how the distortion center can be absorbed into a new radial fundamental matrix. This new formulation is much more practical in reality as it allows also digital zoom, cropped images and camera-lens systems where the distortion center does not exactly coincide with the image center. In particular we start from the setting where only one of the two images contains radial distortion, analyze the structure of the particular radial fundamental matrix and show that the technique also generalizes to other linear multi-view relationships like trifocal tensor and homography. For the new radial fundamental matrix we propose different estimation algorithms from 9,10 and 11 points. We show how to extract the epipoles and prove the practical applicability on several epipolar geometry image pairs with strong distortion that - to the best of our knowledge - no other existing algorithm can handle properly.

«A Responsabilidade das Empresas pelo Crime de Corrupção», «Direito Penal § Fundamentos Dogmáticos e Político-Criminais»

Resumo: 1- Introdução: algumas notícias da comunicação social; 2 – O designado «Conselho de Prevenção de Corrupção»; 3 – Procuradoria-Geral da República (P.G.R.) e o Departamento Central de Investigação e Acção Penal (D.I.A.P.); 4 – Alguns sítios com relevo; 5 – Alguns dos problemas que podem ser colocados em relação à Responsabilidade das Empresas pelo Crime de Corrupção; 5.1 – Âmbito dos problemas a serem falados; 6 – Qual a noção de «empresas que vamos utilizar»?; 6.1 – A noção de «empresa» em sentido geral objectivo e penal; 7 – Mas que tipo de crimes de corrupção vamos falar?; 8 – O art. 11º do Código Penal e os crimes de corrupção no contexto do ordenamento jurídico português; 8.1 – No contexto do art. 11º do Código Penal, o que significa «em nome da pessoa colectiva»?; 8.2 – No contexto do art. 11º do Código Penal, o que significa «no interesse da pessoa colectiva»?; 8.2.1 – No contexto do art. 11º do Código Penal, o que significa «quando não há interesse colectivo»?; 9 – E haverá diferenças, por exemplo, entre o modo de funcionamento técnico-jurídico do art. 11º do Código Penal e o art. 3º do Regime das Infracções Anti-Económicas e Contra a Saúde Pública (R.I.A.E.C.S.P.)?; 10 – E como é que a Jurisprudência portuguesa, a que tivemos acesso - dado não haver ainda fartura de decisões neste campo -, estabelece o nexo de imputação de responsabilidade penal a uma pessoa colectiva e/ou organização?; 10.1 – Uma primeira pré-conclusão dentro do objectivo que pretendemos demonstrar na totalidade deste trabalho; 11 – Uma segunda pré-conclusão: será que as diferenças acima assinaladas, por exemplo, entre o modo de funcionamento técnico-jurídico do art. 11º do Código Penal e o art. 3º do Regime das Infracções Anti-Económicas e Contra a Saúde Pública (R.I.A.E.C.S.P.), são as únicas? Veja-se o caso, v.g., do art. 7º do Regime Geral das Infracções Tributárias (R.G.I.T.); 12 – Em face das duas pré-conclusões anteriores, faça-se aqui, neste breve ensaio, uma primeira grande conclusão; 13 – Uma (primeira) hipótese de solução; 14 – Que tipo de «empresa» podemos enquadrar no art. 11º do Código Penal?; 14.1 – De acordo com o referido anteriormente, podemos dizer que todas as «empresas» podem praticar os crimes previstos e punidos no Código Penal português?; 14.2 – De acordo com o referido antes, quais são as «empresas» que não podem praticar os crimes de corrupção que estão previstos e punidos no Código Penal português?; 14.3 – Uma outra pré-conclusão: 14.4 – Um esboço de um dos possíveis problemas; 14.4.1 – Mas, afinal, o que são Entidades Públicas Empresariais (E.P.E.)?; 14.5 – Outra hipótese de esboço de um outro dos possíveis problemas que aqui podemos encontrar; 14.6 – Nova pré-conclusão; 14.7 – Uma outra importante pergunta a fazer e a responder desde já; 14.7.1 - Alarguemos, pois, um pouco a nossa investigação para além do Código Penal português; 14.7.2 – O problema da responsabilidade penal das organizações e/ou «pessoas colectivas», rectius, neste breve ensaio, empresas, pela prática de crimes de corrupção previstos e punidos na mencionada Lei n.º 20/2008, de 21 de Abril («Responsabilidade penal por crimes de corrupção no comércio internacional e na actividade privada»); 14.7.3 – Mais algumas pré-conclusões; 15 - Em face das duas pré-conclusões anteriores, faça-se aqui, neste breve ensaio, uma segunda grande conclusão; 16 - O que também apresenta outras implicações como por exemplo na aplicação do crime de «branqueamento» quando nos fala em «corrupção» como «crime primário»; 17 – Outras interrogações; 18 – Conclusão final, mas não última, como nenhuma o pode ser em ciência; 19 – Hipótese de solução. § Abstract: 1 - Introduction: some news media; 2 - The so-called "Council for the Prevention of Corruption”, 3 – “Attorney General's Office” (PGR) and the Central Bureau of Investigation and Penal Action (DIAP) 4 - Some sites with relief , 5 - Some of the problems that can be placed in relation to the Corporate Responsibility of the Crime of Corruption; 5.1 - Scope of issues to be spoken, 6 - What is the concept of "companies that we will use"?; 6.1 - The term “business” in a general purpose and criminal matters; 7 - What kind of crimes of corruption we talking about?; 8 - Art. 11 of the Penal Code and the crimes of corruption in the context of the Portuguese legal system; 8.1 - In the context of art. 11 of the Penal Code, which means "in the name of the legal person"?; 8.2 - In the context of art. 11 of the Penal Code, which means “in the interests of the legal person"?; 8.2.1 - In the context of art. 11 of the Penal Code, which means "where there is no collective interest"?; 9 - There will be differences, for example, between the operating mode of the Art. 11 of the Criminal Code and Art. 3 of the Legal Infractions Anti-Economic and Against Public Health (RIAECSP)?; 10 - And how does the case law of Portugal, we had access - as there still plenty of decisions in this field - makes a connection of allocating criminal liability to a legal person and / or organization?; 10.1 - A first pre-completion within the objective that we intend to demonstrate in all of this work; 11 - A second pre-conclusion: that the differences will be noted above, for example, between operating mode of the Art. 11 of the Criminal Code and Art. 3 of the Rules of the Offences Against Anti-Economics and Public Health (RIAECSP) are the only ones? Take the case v.g. of art. 7 of the Legal Framework of Tax Offences (RGIT) 12 - In view of the two pre-earlier conclusions, do it here, in this brief essay, a first major conclusion; 13 - A (first) chance for a solution, 14 - What kind “undertaking” we can frame the art. 11 of the Penal Code?; 14.1 - According to the above, we can say that all "companies" can practice the crimes defined and punished in the Portuguese Penal Code?; 14.2 - According to the mentioned before, what are the "business" who cannot practice corruption crimes that are planned and punished the Portuguese Penal Code?; 14.3 - Another pre-completion: 14.4 - A sketch of one of the possible problems; 14.4.1 - But after all the entities that are Public Enterprise (EPE)?; 14.5 - Another chance to draft another one of the possible problems that can be found here; 14.6 - New pre-completion; 14.7 - Another important question to ask and answer now; 14.7.1 - Let us expand, then, a little beyond our investigation of the Portuguese Penal Code; 14.7.2 - The problem of criminal liability of organizations and / or "legal persons", rectius, this brief essay, companies, for crimes of corruption provided for and punished mentioned in Law No. 20/2008 of 21 April ("Criminal liability for crimes of corruption in international trade and private activities"); 14.7.3 - Some more pre-conclusions; 15 - In view of the two pre-earlier conclusions, let it be here in this brief essay, a second major conclusion, 16 - Who also has other implications such as the application of the crime of "money laundering" when we talk about “corruption” as “primary crime”, 17 - Other questions; 18 - Bottom line, but not last, as the can be no science; 19 - Hypothesis solution. Abstract como no livro.

Annotation taken, in the perspective of criminal and constitutional law, as well as in criminology, to the decision of the portuguese constitutional court, of January 13, 2011 – with respect to the problems of “consent” and “medical act”

1 – Summary of the decision taken by the Portuguese Constitutional Court, of January 13, 2011; 2 – Complete text of the decision of the Portuguese Constitutional Court, of January 13, 2011, Judge Maria João ANTUNES (Reporter), Judge Carlos Pamplona de OLIVEIRA, Judge José Borges SOEIRO, Judge Gil GALVÃO, Judge Rui Manuel Moura RAMOS (President) –in terms of the tribunalconstitucional.pt, August 1, 2011; 3 – Brief annotation to the problem of the “medical act”; 3.1 – Plus some conclusions on the brief annotation to the problem of the “medical act”; 3.2 – Brief annotation to the problem of “consent”– continuation of the previous comments; 4 – Conclusions. It must never be forgotten that “consent” does not stand as the only cause of exclusion of unlawfulness.

A Responsabilidade das Empresas pelo Crime de Corrupção: o Caso Português a partir de uma Perspectiva de Direito Penal, mas também de Criminologia

1- Introdução: algumas notícias da comunicação social; 2 – O designado «Conselho de Prevenção de Corrupção»; 3 – Procuradoria-Geral da República (P.G.R.) e o Departamento Central de Investigação e Acção Penal (D.I.A.P.); 4 – Alguns sítios com relevo; 5 – Alguns dos problemas que podem ser colocados em relação à Responsabilidade das Empresas pelo Crime de Corrupção; 5.1 – Âmbito dos problemas a serem falados; 6 – Qual a noção de «empresas que vamos utilizar»?; 6.1 – A noção de «empresa» em sentido geral objectivo e penal; 7 – Mas que tipo de crimes de corrupção vamos falar?; 8 – O art. 11º do Código Penal e os crimes de corrupção no contexto do ordenamento jurídico português; 8.1 – No contexto do art. 11º do Código Penal, o que significa «em nome da pessoa colectiva»?; 8.2 – No contexto do art. 11º do Código Penal, o que significa «no interesse da pessoa colectiva»?; 8.2.1 – No contexto do art. 11º do Código Penal, o que significa «quando não há interesse colectivo»?; 9 – E haverá diferenças, por exemplo, entre o modo de funcionamento técnico-jurídico do art. 11º do Código Penal e o art. 3º do Regime das Infracções Anti-Económicas e Contra a Saúde Pública (R.I.A.E.C.S.P.)?; 10 – E como é que a Jurisprudência portuguesa, a que tivemos acesso - dado não haver ainda fartura de decisões neste campo -, estabelece o nexo de imputação de responsabilidade penal a uma pessoa colectiva e/ou organização?; 10.1 – Uma primeira pré-conclusão dentro do objectivo que pretendemos demonstrar na totalidade deste trabalho; 11 – Uma segunda pré-conclusão: será que as diferenças acima assinaladas, por exemplo, entre o modo de funcionamento técnico-jurídico do art. 11º do Código Penal e o art. 3º do Regime das Infracções Anti-Económicas e Contra a Saúde Pública (R.I.A.E.C.S.P.), são as únicas? Veja-se o caso, v.g., do art. 7º do Regime Geral das Infracções Tributárias (R.G.I.T.); 12 – Em face das duas pré-conclusões anteriores, faça-se aqui, neste breve ensaio, uma primeira grande conclusão; 13 – Uma (primeira) hipótese de solução; 14 – Que tipo de «empresa» podemos enquadrar no art. 11º do Código Penal?; 14.1 – De acordo com o referido anteriormente, podemos dizer que todas as «empresas» podem praticar os crimes previstos e punidos no Código Penal português?; 14.2 – De acordo com o referido antes, quais são as «empresas» que não podem praticar os crimes de corrupção que estão previstos e punidos no Código Penal português?; 14.3 – Uma outra pré-conclusão: 14.4 – Um esboço de um dos possíveis problemas; 14.4.1 – Mas, afinal, o que são Entidades Públicas Empresariais (E.P.E.)?; 14.5 – Outra hipótese de esboço de um outro dos possíveis problemas que aqui podemos encontrar; 14.6 – Nova pré-conclusão; 14.7 – Uma outra importante pergunta a fazer e a responder desde já; 14.7.1 - Alarguemos, pois, um pouco a nossa investigação para além do Código Penal português; 14.7.2 – O problema da responsabilidade penal das organizações e/ou «pessoas colectivas», rectius, neste breve ensaio, empresas, pela prática de crimes de corrupção previstos e punidos na mencionada Lei n.º 20/2008, de 21 de Abril («Responsabilidade penal por crimes de corrupção no comércio internacional e na actividade privada»); 14.7.3 – Mais algumas pré-conclusões; 15 - Em face das duas pré-conclusões anteriores, faça-se aqui, neste breve ensaio, uma segunda grande conclusão; 16 - O que também apresenta outras implicações como por exemplo na aplicação do crime de «branqueamento» quando nos fala em «corrupção» como «crime primário»; 17 – Outras interrogações; 18 – Conclusão final, mas não última, como nenhuma o pode ser em ciência; 19 – Hipótese de solução; 20 – Novos desenvolvimentos. § 1 - Introduction: some news media; 2 - The so-called "Council for the Prevention of Corruption”, 3 – “Attorney General's Office” (PGR) and the Central Bureau of Investigation and Penal Action (DIAP) 4 - Some sites with relief , 5 - Some of the problems that can be placed in relation to the Corporate Responsibility of the Crime of Corruption; 5.1 - Scope of issues to be spoken, 6 - What is the concept of "companies that we will use"?; 6.1 - The term “business” in a general purpose and criminal matters; 7 - What kind of crimes of corruption we talking about?; 8 - Art. 11 of the Penal Code and the crimes of corruption in the context of the Portuguese legal system; 8.1 - In the context of art. 11 of the Penal Code, which means "in the name of the legal person"?; 8.2 - In the context of art. 11 of the Penal Code, which means “in the interests of the legal person"?; 8.2.1 - In the context of art. 11 of the Penal Code, which means "where there is no collective interest"?; 9 - There will be differences, for example, between the operating mode of the Art. 11 of the Criminal Code and Art. 3 of the Legal Infractions Anti-Economic and Against Public Health (RIAECSP)?; 10 - And how does the case law of Portugal, we had access - as there still plenty of decisions in this field - makes a connection of allocating criminal liability to a legal person and / or organization?; 10.1 - A first pre-completion within the objective that we intend to demonstrate in all of this work; 11 - A second pre-conclusion: that the differences will be noted above, for example, between operating mode of the Art. 11 of the Criminal Code and Art. 3 of the Rules of the Offences Against Anti-Economics and Public Health (RIAECSP) are the only ones? Take the case v.g. of art. 7 of the Legal Framework of Tax Offences (RGIT) 12 - In view of the two pre-earlier conclusions, do it here, in this brief essay, a first major conclusion; 13 - A (first) chance for a solution, 14 - What kind “undertaking” we can frame the art. 11 of the Penal Code?; 14.1 - According to the above, we can say that all "companies" can practice the crimes defined and punished in the Portuguese Penal Code?; 14.2 - According to the mentioned before, what are the "business" who cannot practice corruption crimes that are planned and punished the Portuguese Penal Code?; 14.3 - Another pre-completion: 14.4 - A sketch of one of the possible problems; 14.4.1 - But after all the entities that are Public Enterprise (EPE)?; 14.5 - Another chance to draft another one of the possible problems that can be found here; 14.6 - New pre-completion; 14.7 - Another important question to ask and answer now; 14.7.1 - Let us expand, then, a little beyond our investigation of the Portuguese Penal Code; 14.7.2 - The problem of criminal liability of organizations and / or "legal persons", rectius, this brief essay, companies, for crimes of corruption provided for and punished mentioned in Law No. 20/2008 of 21 April ("Criminal liability for crimes of corruption in international trade and private activities"); 14.7.3 - Some more pre-conclusions; 15 - In view of the two pre-earlier conclusions, let it be here in this brief essay, a second major conclusion, 16 - Who also has other implications such as the application of the crime of "money laundering" when we talk about “corruption” as “primary crime”, 17 - Other questions; 18 - Bottom line, but not last, as the can be no science; 19 - Hypothesis solution; 20 - New developments.