An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Adapted Gaussian basis sets for atoms from Li through Xe generated with the generator coordinate Hartree-Fock method

Utiliza-se o método coordenada geradora Hartree-Fock para gerar bases Gaussianas adaptadas para os átomos de Li (Z=3) até Xe (Z=54). Neste método, integram-se as equações de Griffin-Hill-Wheeler-Hartree-Fock através da técnica de discretização integral. Comparam-se as funções de ondas geradas neste trabalho com as funções de ondas Roothaan-Hartree-Fock de Clementi e Roetti (1974) e com outros conjuntos de bases relatados na literatura. Para os átomos estudados aqui, os erros em nossas energias totais relativos aos limites numéricos Hartree-Fock são sempre menores que 7,426 milihartree.

Desempenho acadêmico e sistema de cotas : um estudo sobre o rendimento dos alunos cotistas e não cotistas da Universidade Federal do Espirito Santo

A adoção da ação afirmativa denominada cotas nas universidades federais - reserva de vagas para estudantes que tenham cursado integralmente o ensino médio em escolas públicas - continua sendo polêmica, mesmo após a sanção da Lei nº.12.711 de 2012, o que torna oportuna a contribuição aos estudos a respeito da utilização desse sistema nas universidades públicas brasileiras. Este trabalho teve por objetivo estudar o desempenho acadêmico de alunos cotistas do Centro de Ciências Jurídicas e Econômicas e do Centro Tecnológico da Universidade Federal do Espírito Santo – UFES, no período de 2008 a 2013, considerando as duas entradas anuais nos referidos cursos. O presente estudo analisou o aproveitamento acadêmico dos alunos de 15 cursos de graduação ofertados pelos Centros nominados buscando saber em quais cursos e disciplinas existem diferenças significativas de desempenho, a partir do coeficiente de rendimento acadêmico (CRA) e da média final das disciplinas cursadas por alunos cotistas e não cotistas, visando a propor ações institucionais para a redução dessas diferenças. Na pesquisa, de caráter quantitativo, utilizou-se o método estatístico de análise de variância ANOVA. A partir das análises realizadas foi possível inferir a existência de diferenças de rendimento nos cursos de engenharia,principalmente em disciplinas de cálculo e álgebra. O curso de Direito, por sua vez, apresentou diferença significativa de desempenho, não obstante as médias não estarem abaixo do índice necessário para a aprovação. Quando a comparação é feita considerando o sexo, verificou-se no curso de Ciências Econômicas e Ciências da Computação uma disparidade significativa de rendimento em favor dos alunos do sexo feminino cotistas em detrimento dos não cotistas do mesmo sexo.

A economia da informação : rumo a um programa de pesquisa alternativo

Este trabalho tem por objetivo discutir o surgimento de um programa de pesquisa na Ciência Econômica, no que concerne a análise das assimetrias de informação, as diferenças epistemológicas e as implicações em termos de equilíbrio ótimo de Pareto, em contraponto à abordagem neoclássica standard. Em busca de tal objetivo, foi necessário destacar o método de ambos os paradigmas; todavia, era igualmente necessário discutir a filosofia/epistemologia da ciência envolvida e que serviria de base para uma abordagem relacionada a mudanças paradigmáticas na ciência. No capítulo 1, discutimos a epistemologia da ciência, a partir de três autores: Popper, Kuhn e Lakatos. Definimos o conjunto de hipóteses que podem ser associadas ao método empregado pela Escola Neoclássica, a partir da filosofia da ciência proposta por Lakatos. Em seguida, no capítulo 2, fizemos uma longa exposição do método neoclássico, definindo os axiomas inerentes às preferências bem-comportadas, apresentando algebricamente o equilíbrio geral walrasiano, exemplificando o relaxamento de hipóteses auxiliares do modelo neoclássico a partir de Friedman e, por fim, aplicando o instrumental neoclássico ao relaxamento da hipótese auxiliar de perfeição da informação, a partir do modelo desenvolvido por Grossman & Stiglitz (1976), bem como da expansão matemática desenvolvida pelo presente trabalho. Finalmente, encerramos a presente dissertação com o capítulo 3, no qual, basicamente, expomos as principais contribuições de autores como Stiglitz, Akerlof e Arrow, no que concerne a mercados permeados por informações assimétricas e comportamentos oportunistas. Procuramos mostrar as consequências para o próprio mercado, chegando a resultados em que o mesmo era extinto. Apresentamos a segunda parte do modelo de Grossman & Stiglitz, enfatizando a natureza imperfeita do sistema de preços, sua incapacidade de transmitir todas as informações sobre os bens ao conjunto dos agentes, e, por fim, discutimos tópicos variados ligados à Economia da Informação.