Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

Práticas de militância nômades : experimentações rebeldes e novas estéticas de luta no contemporâneo

A presente dissertação, realizada no âmbito da experiência de militância deste pesquisador em três coletivos distintos, Brigada Indígena (2005-2008), Assembléia Popular (2009) e Fórum Municipal dos Psicólogos da Secretaria de Assistência Social da Prefeitura de Vitória (2009-2011), se propõem a discutir os modos de funcionamento e as formas de organização dos movimentos sociais na invenção de estéticas de luta problematizadoras das redes de poder e resistência instituídas no contemporâneo. Por meio da narrativa dessas experiências, procura-se evidenciar, no interior dessas movimentações, a gestação de práticas de militância (pré) ocupadas não apenas com a concretização de projetos, mas principalmente, com a experimentação de novos modos de existência avessos à lógica de funcionamento do aparelho estatal. Vamos, ao longo do texto, mostrar como esses coletivos caracterizam-se pela insubmissão às condutas regradas de espaços institucionalizados, exercitando levantes provisórios, anônimos, situados e descentralizados, instituídos por e instituinte de ecossistemas afetivos-políticossociais autônomos. As análises aqui empreendidas se fizeram no entrecruzamento dos aportes teóricos advindos dos trabalhos de Foucault, Lourau, Lapassade, Deleuze e Guattari, Hakim Bey, Michel Hardt e Toni Negri. Ao final, a pesquisa sinaliza a possibilidade de pensarmos uma antropologia rebelde, no qual grupos de afinidade com padrão horizontalizado de funcionamento interpelam relações hierárquicas e centralizadoras que marcam o modo de funcionamento da máquina administrativa do Estado e dos próprios movimentos sociais, potencializando agenciamentos nômades implicados na construção de espaços auto-gestionados.