An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Primeiros anos da carreira docente : diálogos com professoras iniciantes na educação infantil

Esta pesquisa focaliza o início da carreira docente na Educação Infantil. No reconhecimento da especificidade da primeira etapa da Educação Básica e na compreensão de que o início da carreira é fundamental para a trajetória profissional dos professores, tem o objetivo de compreender a constituição do início da carreira docente de professoras que têm na Educação Infantil suas primeiras vivências profissionais. O trabalho se estrutura por princípios teórico-metodológicos bakhtinianos (BAKHTIN, 2003), contextualiza o desenvolvimento da docência na Educação Infantil no Brasil e a complexidade no início da carreira, dialogando, deste modo, com os conceitos de saberes docentes (TARDIF, 2002) e desenvolvimento profissional (MARCELO GARCÍA, 1999). A abordagem é qualitativa do tipo exploratória e se apoia no princípio de interação dialógica (BAKHTIN, 2003). Dispõe como fonte de produção de dados entrevistas individuais e coletivas com um grupo de professoras no segundo ano de atuação profissional na Educação Infantil. Nesse movimento, a dialogia orienta a análise das enunciações das professoras sobre início de carreira, no intuito de conhecer as vivências dos novos processos formativos. A análise dos dados produzidos indica que o início da carreira docente na Educação Infantil se constitui em complexas condições e transições de emprego, nas quais residem as principais dificuldades de desenvolvimento profissional. Paralelo às dificuldades encontradas, o aprendizado da docência na Educação Infantil ocorre por meio do desenvolvimento de parcerias com professoras mais experientes e também por meio do reconhecimento das necessidades de cuidado e educação de cada criança. Logo, é evidenciado que as professoras iniciantes reformulam suas perspectivas didáticas e modos de saber fazer em função das especificidades que envolve cada contexto no qual estão inseridas.