An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Uma anotação à clínica : Gilles Deleuze, esquizofrenia e sua positividade

O artigo trata a questão da esquizofrenia, tomada como um signo negativo quando se instala como patologia no campo das psicoses. Afirma que o discurso médico psiquiátrico celebrou seu advento e comemorou tais possibilidades que o pensamento "freudo-bleuleriano" abriu e desvelou. Considera que a carreira da esquizofrenia, atravessando o movimento político da antipsiquiatria, confrontou-se com outra sorte de experiências, sendo registrada segundo uma nova lógica que, sob as condições impostas pelo acontecimento freudiano, transformou o saber no século XX. Afirma que Gilles Deleuze compreendeu esse aturdimento, recolheu a parte que lhe cabia e documentou-a, em particular em sua obra Lógica do Sentido quando inverteu a polaridade dos signos, positivando a esquizofrenia.

A formação pela trilha da clínica da atividade na vigilância em saúde do trabalhador

Trata-se de uma pesquisa-intervenção com o objetivo principal de colocar em análise a atividade na vigilância em saúde do trabalhador ancorada nos pressupostos da formação pelo trabalho. Tem como aporte conceitual o referencial teórico-metodológico da clínica da atividade proposta por Yves Clot e colaboradores. A pesquisa foi realizada com a equipe multiprofissional que atua na vigilância em saúde do trabalhador do Centro de Referência Estadual em Saúde do Trabalhador do Espírito Santo (Cerest/ES). As rodas de conversa, a partir da clínica da atividade, foram a estratégia metodológica privilegiada. O gênero profissional vigilante em saúde do trabalhador, ao se confrontar com o estudo das diretrizes da clínica da atividade, foi produzindo deslocamentos que o levou a (re)pensar, analisar a sua atividade e o processo de trabalho no qual estava inserido. A cada encontro no diálogo com a clínica da atividade, eram experimentados os modos de como esses profissionais atuavam na vigilância, como também todo o atravessamento desse gênero na assistência aos trabalhadores, nas atividades educativas e gestão do trabalho. No desenvolvimento das rodas, ficou evidenciado o quanto esses encontros se tornaram equipamentos para esses profissionais. As atividades desenvolvidas produziram análise coletiva do trabalho e um processo de formação pelo trabalho. Buscaram incorporar os métodos utilizados pela clínica da atividade no cotidiano do Cerest dialogando com os efeitos desse processo. Nas rodas também emergiram propostas de mudanças na maneira como vinham ocorrendo as atividades realizadas, a gestão do trabalho nessa equipe e as estratégias de atuação na vigilância, ou seja, intervenção no processo de trabalho do grupo, produzindo potência para o poder de agir do gênero. O referencial teórico-metodológico da clínica da atividade foi um dispositivo de formação importante. Permitiu a experimentação e o desenvolvimento do gênero vigilantes em saúde do trabalhador na produção de análise da atividade, na constituição de uma clínica dialógica em transformação. Também possibilitou contemplar na análise as dimensões integrantes da atividade de trabalho, fazendo a interlocução para o encontro entre os saberes da experiência instituídos no cotidiano do serviço de saúde e o saber acadêmico na produção de conhecimento.

Modelagem da dispersão de odores em ambientes urbanos

O presente trabalho investigou o problema da modelagem da dispersão de compostos odorantes em presença de obstáculos (cúbicos e com forma complexa) sob condição de estabilidade atmosférica neutra. Foi empregada modelagem numérica baseada nas equações de transporte (CFD1) bem como em modelos algébricos baseados na pluma Gausseana (AERMOD2, CALPUFF3 e FPM4). Para a validação dos resultados dos modelos e a avaliação do seu desempenho foram empregados dados de experimentos em túnel de vento e em campo. A fim de incluir os efeitos da turbulência atmosférica na dispersão, dois diferentes modelos de sub-malha associados à Simulação das Grandes Escalas (LES5) foram investigados (Smagorinsky dinâmico e WALE6) e, para a inclusão dos efeitos de obstáculos na dispersão nos modelos Gausseanos, foi empregado o modelo PRIME7. O uso do PRIME também foi proposto para o FPM como uma inovação. De forma geral, os resultados indicam que o uso de CFD/LES é uma ferramenta útil para a investigação da dispersão e o impacto de compostos odorantes em presença de obstáculos e também para desenvolvimento dos modelos Gausseanos. Os resultados também indicam que o modelo FPM proposto, com a inclusão dos efeitos do obstáculo baseado no PRIME também é uma ferramenta muito útil em modelagem da dispersão de odores devido à sua simplicidade e fácil configuração quando comparado a modelos mais complexos como CFD e mesmo os modelos regulatórios AERMOD e CALPUFF. A grande vantagem do FPM é a possibilidade de estimar-se o fator de intermitência e a relação pico-média (P/M), parâmetros úteis para a avaliação do impacto de odores. Os resultados obtidos no presente trabalho indicam que a determinação dos parâmetros de dispersão para os segmentos de pluma, bem como os parâmetros de tempo longo nas proximidades da fonte e do obstáculo no modelo FPM pode ser melhorada e simulações CFD podem ser usadas como uma ferramenta de desenvolvimento para este propósito. Palavras chave: controle de odor, dispersão, fluidodinâmica computacional, modelagem matemática, modelagem gaussiana de pluma flutuante, simulação de grandes vórtices (LES).

O agir cotidiano dos gestores da Estratégia Saúde da Família em um município do Espírito Santo

O Sistema único de Saúde (SUS) pode ser considerado uma das maiores conquistas sociais consagradas na Constituição de 1988, representando a materialização de uma nova concepção acerca da saúde no Brasil. As diretrizes do SUS são importantes instrumentos indutores de mudanças e modernização da gestão, incluindo aspectos relativos à organização da assistência, como sua humanização e também a busca de maiores níveis de desempenho e responsabilidade institucional para com os resultados alcançados. Diversos autores tem se debruçado sobre o tema gestão, porém, qual o modelo de gestão que conseguiria combinar um papel ativo, de liderança e de coordenação para gestores com autonomia? Este estudo objetiva analisar a prática da gestão nos serviços de saúde do município de Itapemirim/ES, buscando compreender as múltiplas e complexas dimensões que orientam essa prática, tendo como principal fonte as entrevistas de seus gestores. O município adota uma política de gestão participativa na saúde com várias instâncias formais e pratica um investimento em saúde acima do preconizado pela Constituição Federal o que permite um investimento em estruturação e oferta de serviços públicos. Do ponto de vista metodológico, o estudo adota a abordagem qualitativa através de entrevistas semiestruturadas, focalizando a gestão como um mundo social e expressão dos processos presentes nas organizações e que atravessam os relatos coletados. Foram entrevistados três gestores, sendo esses, Secretário Municipal de Saúde, Diretora da Atenção Primária em Saúde e Coordenadora de Estratégia Saúde da Família do município de Itapemirim. A análise do material empírico teve como um de seus eixos o estudo do percurso profissional dos gestores, especialmente os processos que os levaram à função de gestão. A contingência marca essas trajetórias que se desenrolam em um contexto em que, em alguns dos casos, percebe-se que não existe qualquer exigência quanto à formação de gestão. Outro eixo abordado são as práticas de gestão onde são examinados os sentidos que o exercício da função de gestor tem para os sujeitos, como também as suas estratégias de trabalho, planejamento e ferramentas de uso. O exame das práticas de gestão norteia-se pela análise das possibilidades e limites para desencadear processos de mudança. Os depoimentos apontam as características dessas experiências de gestão, que procuram construir condições para processos de mudança, seja através das experiências anteriores desses gestores ou das estratégias de trabalho e do sistema de gestão articulado que procuram desenvolver. Os projetos profissionais dos gestores entrevistadas vão claramente se definindo no âmbito da gestão: se veem, não mais como profissionais de sua área de formação original (enfermeiro, farmacêutico ou cirurgião dentista), mas acima de tudo como gestores, alimentados pelo reconhecimento de suas capacidades de mobilização e de desenvolvimento de mudanças relativas a outras realizações no campo da gestão.

Modelo matemático para planejamento da circulação de trens em uma ferrovia de linha singela

Diversos fatores têm contribuído para o aumento da demanda por transporte ferroviário no Brasil. Dentre eles, citam-se: o aumento das exportações brasileiras nos últimos anos e a aprovação do novo marco regulatório para o setor ferroviário brasileiro que permitiu o uso da capacidade ociosa das ferrovias e o compartilhamento da malha por diversos operadores. Investimentos para construção de novas ferrovias e melhorias nas já existentes são muito elevados, o que dificulta a implantação de novos projetos. Assim, faz-se necessário melhorar o planejamento da circulação de trens visando o aumento de capacidade sem a necessidade de novos investimentos, otimizando o uso da estrutura já existente. Esta dissertação tem como objetivo propor um modelo matemático para realizar o planejamento da circulação de trens em uma ferrovia de linha singela, que minimize o transit time, isto é, o tempo total de viagem de todos os trens e consequentemente reduza o tempo parado em pátios de cruzamento. O modelo proposto permite que os trens sejam atrasados ou adiantados na partida visando reduzir o tempo parado em pátios de cruzamento. O modelo é resolvido de forma ótima usando o solver CPLEX 12.6. Foram realizados testes com dados reais da Ferrovia Centro Atlântica (FCA) e os resultados alcançados pelo CPLEX foram comparados com os resultados do planejamento manual da FCA. O modelo obteve redução do tempo de viagem dos trens em todos os cenários testados.

Tradução como ponte plástica : hibridismo e identidade em verbetes da Wikipédia

Este trabalho apresenta os conceitos de tradução de forma ampla, rompendo com a concepção de transformação de uma mensagem em um determinado código linguístico para outro, na qual busca-se apenas uma equivalência literal. Objetiva-se discutir a partir de teóricos em torno das teorias pós-coloniais e desconstrucionistas como Bhabha (2010), Hall (2006), Derrida (2006), Ottoni (2005), Orlandi (2008) e Niranjana (2011), a possibilidade de reposicionar a tradução, entendendo-a como ferramenta capaz de desconstruir paradigmas dominantes e, assim, recontar histórias, constituindo-se pontes plásticas. Assim, buscar-se-á pensar a tradução, na sua plasticidade, promovendo pontes que manifestam os cruzamentos existentes entre línguas, evidenciando o homem como cruzamento de diversos sujeitos. Como objeto empírico de análise, utilizaremos três verbetes presentes no site Wikipédia, nos quais traços da identidade brasileira estão envolvidos e investigar-se-á, a partir da leitura estereoscópica e da Teoria da Relevância proposta por Speber & Wilson (2001), os nuances nos processos tradutórios que podem contribuir para a forma como o Brasil é representado tanto pelas comunidades locais quanto estrangeiras, levando à constituição de estereótipos. A pesquisa aqui proposta se mostra relevante, uma vez que, objetiva estudar um corpus pouco explorado academicamente, mas em voga socialmente, já que o site Wikipédia se encontra entre os dez mais acessados da atualidade, com mais de 300 milhões de acessos únicos, além da importância de ser uma fonte de construção coletiva do pensamento, reinventando o conceito de enciclopédia. A pesquisa também se torna relevante sob a ótica dos estudos da tradução já que discorre sobre a importância do tradutor como ferramenta de formação de identidades sejam nacionais, culturais e sociais, além de propor o conceito híbrido de tradução-resenha, como uma tendência ao mundo multilingual contemporâneo

Modelo de escoamento multifásico para estudo da interação onda/sedimento

Modelos de escoamento multifásico são amplamente usados em diversas áreas de pesquisa ambiental, como leitos fluidizados, dispersão de gás em líquidos e vários outros processos que englobam mais de uma propriedade físico-química do meio. Dessa forma, um modelo multifásico foi desenvolvido e adaptado para o estudo do transporte de sedimentos de fundo devido à ação de ondas de gravidade. Neste trabalho, foi elaborado o acoplamento multifásico de um modelo euleriano não-linear de ondas do tipo Boussinesq, baseado na formulação numérica encontrada em Wei et al. (1995), com um modelo lagrangiano de partículas, fundamentado pelo princípio Newtoniano do movimento com o esquema de colisões do tipo esferas rígidas. O modelo de ondas foi testado quanto à sua fonte geradora, representada por uma função gaussiana, pá-pistão e pá-batedor, e quanto à sua interação com a profundidade, através da não-linearidade e de propriedades dispersivas. Nos testes realizados da fonte geradora, foi observado que a fonte gaussiana, conforme Wei et al. (1999), apresentou melhor consistência e estabilidade na geração das ondas, quando comparada à teoria linear para um kh   . A não-linearidade do modelo de ondas de 2ª ordem para a dispersão apresentou resultados satisfatórios quando confrontados com o experimento de ondas sobre um obstáculo trapezoidal, onde a deformação da onda sobre a estrutura submersa está em concordância com os dados experimentais encontrados na literatura. A partir daí, o modelo granular também foi testado em dois experimentos. O primeiro simula uma quebra de barragem em um tanque contendo água e o segundo, a quebra de barragem é simulada com um obstáculo rígido adicionado ao centro do tanque. Nesses experimentos, o algoritmo de colisão foi eficaz no tratamento da interação entre partícula-partícula e partícula-parede, permitindo a evidência de processos físicos que são complicados de serem simulados por modelos de malhas regulares. Para o acoplamento do modelo de ondas e de sedimentos, o algoritmo foi testado com base de dados da literatura quanto à morfologia do leito. Os resultados foram confrontados com dados analíticos e de modelos numéricos, e se mostraram satisfatórios com relação aos pontos de erosão, de sedimentação e na alteração da forma da barra arenosa

Pronatec e as artes de governar : capturas e apropriações em uma Escola Técnica Federal do Espírito Santo

A pesquisa apresentada nesta dissertação buscou analisar um programa governamental de educação profissional, o Programa Nacional de Acesso ao Ensino Técnico e Emprego (Pronatec), priorizando uma de suas ações: o Pronatec Bolsa-Formação, na sua execução em um campus do Instituto Federal do Espírito Santo. Tecemos aliança com Foucault para compreender as artes de governar. Junto com autoras/es do campo da educação profissional, realçamos aspectos do Pronatec que, em nossa análise, compõem a governamentalidade neoliberal configurando-se como procedimento de gestão da pobreza, de fragilização do direito à educação para jovens e adultas/os e de fortalecimento do mercado de formação. Dedicamo-nos também a perceber como tal programa se efetiva e os efeitos que produz no cotidiano da escola, bem como as práticas produzidas nos processos de formação por servidoras/es e estudantes que estão ou não nele envolvidas/os. Se para nós é de fundamental importância compreender a racionalidade que opera em tal política de qualificação profissional e inclusão de jovens e adultas/os trabalhadoras/es, produzindo efeitos sobre nossas vidas, igualmente importante é pensar as práticas que estamos produzindo na relação com ela. Assim, ao localizarmos nossa análise no cruzamento entre a formulação governamental e a vida dos sujeitos, pretendemos estar atentas/os à multiplicidade e heterogeneidade que compõem a realidade na qual estamos decisivamente implicadas/os.