An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

O pátio jesuítico no Palácio Anchieta: narrativas tipomorfológicas e paisagísticas na cidade de Vitória (ES)

A hipótese defendida nesta pesquisa se baseia na possibilidade de a arquitetura jesuítica implantada em terras brasileiras (século XVI) dialogar e agenciar, num mesmo corpo edificado, e de modo inter-relacionado, aspectos relativos à morfologia urbana, tipologia e paisagem. Lama explica que, como disciplina, a morfologia urbana agrega para si não somente o ambiente construído, mas os meios pelos quais este foi construído em sua interação com a forma urbana, ou seja, os “fenômenos sociais, econômicos e outros motores da urbanização” (LAMAS, 1992). Entender a forma urbana é entender seus elementos constituintes, “quer em ordem à leitura ou análise do espaço, quer em ordem à sua concepção ou produção” (LAMAS, 1992). Estudar a forma urbana significa compreender o lugar onde se insere a cidade e seus elementos constituintes, seus espaços e a inter-relação entre eles e seu contexto, em um espectro abrangente do que se denomina cidade, e urbano. A tipologia arquitetônica e a morfologia urbana estão interligadas no cerne de suas análises, considerando que ambas, segundo Pereira, estudam “duas ordens de fatos homogêneos” (PEREIRA, 2012); estudam elementos constituintes da cidade – arquitetônicos e espaciais – que se sobrepõem ou se complementam de acordo com a escala de análise utilizada. A arquitetura jesuítica do Brasil colonial modela de modo determinante a construção de distintos núcleos urbanos originários na costa brasileira no século XVI. Isso, por meio da implantação de tipologia edilícia que acompanha a doutrina jesuítica de localização e escolha do sítio para suas construções, preconizando segurança, visibilidade do entorno e facilidade de acesso por rios ou pelo mar. Essas construções, realizadas em áreas elevadas, marcaram, por conseguinte, no tempo e no espaço, a paisagem dos primeiros núcleos urbanos brasileiros. A pesquisa analisou um dos exemplares históricos da arquitetura jesuítica no Estado do Espírito Santo, especificamente na cidade de Vitória, capital e núcleo urbano original da colonização portuguesa neste Estado. A instalação dos jesuítas na antiga Vila da Vitória, no séc. XVI, através de sua igreja dedicada a São Tiago e de seu colégio anexo, marca a presença tipológica de uma arquitetura religiosa que influencia a própria morfologia da cidade – caracterizando esta arquitetura como um tipomorfológico - e, por reflexo, participa da construção de sua paisagem urbana secular. Entende-se que o antigo complexo jesuítico de São Tiago e atual Palácio Anchieta, sede governamental e prédio cultural capixaba, é uma arquitetura que permeia estas três grandes narrativas arquitetônicas e urbanas: a tipologia, a morfologia e a paisagem.

As relações produzidas no cotidiano da gestão na estratégia saúde da família num dos municípios da região metropolitana da grande vitória: os discursos dos gestores

Este trabalho aborda aspectos referente à produção do processo de trabalho no cotidiano da gestão da Estratégia Saúde da Família (ESF) em um município do Espírito Santo, a partir dos discursos dos próprios gestores envolvidos no processo. Valoriza a discussão sobre a produção das relações institucionais neste contexto, assim como questões que dizem respeito ao processo de trabalho no dia a dia deste serviço. O percurso metodológico foi orientado pela abordagem qualitativa, sendo utilizado como instrumento metodológico para a coleta de dados a observação direta de uma equipe de ESF, a construção de um diário de campo e entrevistas individuais semiestruturadas aos gestores (secretário municipal de saúde, coordenador da atenção básica, integrante do núcleo da ESF e coordenador de unidade de saúde da família) da ESF desse município. A partir do trabalho de campo e da análise do material produzido, pode-se apreender um cotidiano marcado pelas subjetividades próprias de cada profissional, um cotidiano construído a partir das relações produzidas em cada espaço de atuação dos gestores com os profissionais de saúde e com os usuários. De maneira geral, os discursos dos gestores evidenciam um dia a dia complexo de operar. Além disso, observa-se as que as atividades voltadas para as tomadas de decisão são centradas no papel do gestor formal da instituição de saúde. O organograma da secretaria de saúde do município reforça a hierarquização das relações, principalmente as que se referem às tomadas de decisão, de forma que, pode-se observar que é um dia a dia marcado por tensões, conflitos e controle. As relações produzidas são baseadas em relações de poder, perpetuando características de uma gestão clássica, apesar da concepção e da tentativa de realizar uma gestão pautada na cogestão.

A alfabetização/educação de surdos na história da educação do Espírito Santo

Este trabalho integra um grupo de pesquisas desenvolvidas pela linha de pesquisa Educação e Linguagens, do Programa de Pós-Graduação da Universidade Federal do Espírito Santo. Trata de uma pesquisa histórica que tem por objetivo investigar a história da alfabetização de surdos no Espírito Santo, nas décadas de 1950 a 1970, a partir da tese inicial de que a educação/alfabetização de crianças surdas, no Espírito Santo, nesse período, tinha por finalidade ensinar a língua nacional, por meio da oralização, tendo em vista o projeto desenvolvimentista adotado pelo então Presidente da República, Juscelino Kubistchek. Fundamenta-se nas concepções de Marc Bloch (2001), ao considerar a História como a ciência dos homens no tempo, com o objetivo de compreender a ação humana, de acordo com as condições históricas de sua época, e nas contribuições da concepção bakhtiniana de linguagem, em especial, no conceito de texto como enunciado, considerando que cada texto/documento traz em seu bojo uma história vivida por sujeitos em dado contexto social e histórico. Nessa direção, a partir da análise de documentos escolares, textos jornalísticos, cartilhas, materiais pedagógicos e documentos oficiais, o trabalho se estruturou no sentido de conhecer o contexto nacional que deu origem às primeiras iniciativas de descentralização na educação de surdos, culminando com a criação de salas especiais em vários Estados brasileiros, incluindo o Espírito Santo. As repercussões, em âmbito local, foram analisadas a partir de dois eixos. No primeiro, focalizaram os aspectos políticos, evidenciando que a desresponsabilização do Poder Público facilitou a parceria entre a esfera pública e a esfera privada na configuração das classes especiais, dentro das escolas comuns. No segundo, destacaram que o Método Oral e o Método Perdoncini, que fundamentaram o processo de alfabetização e que tinham como finalidade ensinar a língua oficial do País, na modalidade oral, dialogaram com as concepções pedagógicas e psicológicas da época, tornando o processo claramente escolar. Conclui que o período foi marcado por um projeto educacional consistente e coerente com os postulados da época, tendo na ação responsável e polifônica da professora Álpia Couto-Lenzi a sua principal interlocutora.

Representing organizational structures in enterprise architecture : an ontology-based approach

Arquitetura Corporativa promove o estabelecimento de uma visão holística da estrutura e forma de trabalho de uma organização. Um dos aspectos abordados em Arquitetura Corporativa está associada a "estrutura ativa" da organização, que diz respeito a “quem" realiza as atividades organizacionais. Várias abordagens têm sido propostas a fim de proporcionar um meio para a representação de Arquitetura Corporativa, entre as quais ARIS, RM-ODP, UPDM e ArchiMate. Apesar da aceitação por parte da comunidade, as abordagens existentes se concentram em propósitos diferentes, têm limitações de escopo e algumas não têm semântica de mundo real bem definida. Além das abordagens de modelagem, muitas abordagens de ontologias têm sido propostas, a fim de descrever o domínio de estrutura ativa, incluindo as ontologias de SUPER Project, TOVE, Enterprise Ontology e W3C Org Ontology. Embora especificadas para fundamentação semântica e negociação de significado, algumas das abordagens propostas têm fins específicos e cobertura limitada. Além disso, algumas das abordagens não são definidas usando linguagens formais e outras são especificadas usando linguagens sem semântica bem definida. Este trabalho apresenta uma ontologia de referência bem fundamentada para o domínio organizacional. A ontologia organizacional de referência apresentada abrange os aspectos básicos discutidos na literatura organizacional, tais como divisão do trabalho, relações sociais e classificação das unidades estruturais. Além disso, também abrange os aspectos organizacionais definidos em abordagens existentes, levando em consideração tanto abordagens de modelagem quanto abordagens ontológicas. A ontologia resultante é especificada em OntoUML e estende os conceitos sociais de UFO-C.

A experiência de mulheres e a decisão pelo aborto provocado em uma região do Espírito Santo, Brasil

O escopo deste trabalho buscou compreender as percepções de mulheres que passaram pela decisão do aborto provocadona Microrregião de São Mateus (norte do estado do Espírito Santo, Brasil), a partir do percurso e das interações que se sustentaram nesse processo. Foram realizadas entrevistas com roteiro semiestruturado com sete mulheres sobre essa experiência no ambiente domiciliar dos sujeitos do presente estudo. Os dados foram colhidos em entrevistas abertas e foram analisados à luz do referencial teórico de autores que discorrem acerca do tema e também acerca da ciência bioética.O estudo apresenta seis categorias: O aborto na perspectiva da decisão íntima; o aborto como fonte de revelações de sentimentos; o contemplar peremptório da atitude;técnicas empregadas na intencionalidade e no ato de abortar; sustentando a decisão pelas relações comunitárias; e conteúdos e confidências femininas. A experiência das mulheres foi marcada poruma diversidade de sentimentos, como tristeza, culpa, arrependimento, desespero e dor emocional, todavia, também, pelo alívio com o fim da gravidez e do risco de morte. Angústia adicional foi condicionadaa partir da percepção de fatores contribuintes da decisão, como falta de condições financeiras, falta de apoio da família ou do parceiro e instabilidade no relacionamento com parceiro. Este estudo também sinalizou que o caráter cultural e histórico da gestação, no sentido da norma social, faz-se presente nas mulheres que vivenciam o aborto provocado; demonstrou que as mulheres do presente estudo encontram-se à margem das políticas públicas e de saúde; assinalou que os programas de planejamento familiar ou de saúde reprodutiva deveriam ser estruturados de forma a ajudar também a lidar com problemas de destituição social, econômica e educacional dessa população vulnerada, no sentido de que essas mulheres ultrapassem a proteção social básica e sejam amparadas por serviços de saúde, que constituam espaços equânimes de escuta, orientação e resolução.

Diferença entre características na formação do preço de venda e locação de imóveis na cidade de Vitória/ES

Essa dissertação estuda as características relevantes na formação do preço de venda e aluguel, analisando também as diferenças entre esses atributos para apartamentos na cidade de Vitória/ES, preenchendo uma lacuna ainda não desenvolvida, tendo em vista a possibilidade de comparação entre preços de aluguel e venda. O constructo teórico teve como fundamento abordagem de preços hedônicos, aplicada em estudos de Waugh (1928) e Court (1939), mas formalmente desenvolvida teoricamente por Lancaster (1966) e Rosen (1974), e aplicadas e discutidas por Palmquist (1984) e Sheppard (1999). A revisão de literatura mostra que existe impactos tanto em relação aos aspectos físicos dos imóveis, como características externas, como violência, facilidade de acesso, ou presença de estações de trens ou mercados no entorno, dentre outras. A amostra partiu de uma listagem de oferta de imóveis no site da Netimóveis durante os meses de maio e junho de 2014, contando com um número de 563 observações para venda e 185 para locação. Além dessas duas amostras, foram elaboradas análises com relação a subamostras que possuíam a variável valor do condomínio, buscando ampliar as variáveis explicativas coletadas. A análise dos resultados foi feita com utilização da estatística descritiva, correlação entre variáveis e regressão múltipla, sendo essa última aplicada nos 6 modelos propostos para cada amostra, posteriormente propondo um modelo final para venda e aluguel. No que tange as hipóteses utilizadas e aplicadas nos modelos, parte delas foram utilizadas tendo em base estudos prévios, e outras, como o sol da manhã, por exemplo, foram apresentadas como propostas. Dos resultados encontrados, muitos corroboraram com estudos anteriores, confirmando que variáveis como área, vagas na garagem, varanda, anda e posição de frente da unidade, piscina e localização em bairros nobres impactam positivamente no preço dos imóveis, independente se venda ou aluguel. Como diferenças, foi possível identificar que as variáveis presença de elevador, playground e valor do condomínio participam positivamente da explicação do preço de venda, enquanto, presença de quadra, mobília e sol da manhã explicam positivamente o valor do aluguel na amostra.