An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Meninos não choram? um estudo sobre fracasso escolar e jovens masculinidades no ensino médio

A temática do fracasso escolar tem sido muito discutida atualmente. As taxas de evasão e de reprovação escolar são significativas, em especial quando é considerado o sexo masculino. Investigar informações sobre o fracasso escolar, seja enquanto repetência ou enquanto abandono, possibilitou um olhar mais sensível a esse problema em nossa sociedade e possibilitou a reflexão sobre o quanto há para ser feito em relação ao ensino médio, pois, na medida em que se propõe a universalização do ensino fundamental, pouco tem se feito para garantir a continuação dos estudos a fim de que os alunos concluam a educação básica. Assim, partindo de estudos e dados estatísticos que indicavam que os meninos tendem a fracassarem na escola, consideramos que seria possível supor que os significados atribuídos por esses jovens a evasão possam estar relacionados ao seu tornar-se homem. Desta forma a questão central de nossa investigação foi: Em que medida o processo de constituição da masculinidade de jovens homens influenciam ou interferem no fracasso escolar? Questionávamos como jovens do sexo masculino, que já abandonaram a escola durante a etapa do Ensino Médio, significam a sua ou suas história (s) de abandono escolar e em que medida os significados atribuídos por esses jovens à evasão escolar são relacionados ao processo de constituição de suas masculinidades. Adotamos as categorias Gênero e Juventude para compor a investigação sobre o fracasso de jovens do sexo masculino que evadiram e regressaram a escola. O objetivo de nosso estudo foi analisar a relação que jovens homens traçam entre a constituição de suas masculinidades e o fracasso escolar. Utilizamos entrevistas com 12 jovens do sexo masculino, 7 que haviam evadido e retornaram a escola e 5 que estão evadidos. E realizamos um grupo focal com o grupo que regressou. A partir das informações obtidas nas entrevistas e no grupo focal, podemos inferir que a questão da masculinidade influencia a evasão escolar destes meninos, uma vez que se relaciona, dentre outros com o aspecto da independência, da responsabilidade e da resistência ao modelo adotado pela escola atual, na qual se espera que os sujeitos sejam vistos apenas como aluno, sendo esquecido o fato de serem jovens.

Estudo Químico-Biológico de Pyrostegia venusta (Ker Gawl.) Miers (Bignoniaceae)

Este trabalho descreve a investigação química e biológica do extrato bruto e das partições hexano e acetato de etila, das folhas de Pyrostegia venusta (Ker Gawl.) Miers, popularmente conhecida como “cipó de São João”. P. venusta é classificada botanicamente como uma liana de porte mediano, tendo como característica uma exuberante floração vermelha, e por isso, sendo utilizada como planta ornamental. Essa planta possui uma larga utilização na medicina popular, sendo utilizada no tratamento de vitiligo, diarreia, bronquite, resfriado, icterícia e infecções. Os objetivos deste trabalho foram identificar as classes de metabólitos secundários presentes, avaliar o potencial antioxidante das amostras de P. vesnuta (extrato bruto, frações acetato de etila e hexano), quantificar o teor de flavonoides no extrato bruto, verificar a segurança do uso dessa planta, em termos de viabilidade celular (VC) frente à macrófagos murinos (RAW 264.7) (ensaio de imunotoxicidade). Adicionalmente os resultados de viabilidade celular foram comparados com quatro compostos anti-inflamatórios comerciais (ácido acetilsalicílico, indometacina, betametasona e piroxicam), e testar o extrato bruto quanto à inibição de catepsinas K e V. Os testes de identificação fitoquímica confirmaram a presença de flavonoides, cumarinas e esteroides nas amostras. A metodologia cromatográfica associada à análises por espectrometria de massas, levou a identificação dos compostos: fitol (1), sitosterol (2), estigmasterol (3) e campesterol (4). O extrato bruto demonstrou ter atividade inibitória frente as duas catepsinas testadas (K e V). A fração acetato de etila foi a que apresentou maior atividade antioxidante nas metodologias de inibição do radical DPPH (IC50 38,62 μg/mL) e radical ABTS (IC50 27,58 μg/mL). O teor de flavonoides total para o extrato bruto foi de 148,5±7,65 μg/mg (14,85 % (m/m)), o que justifica a observada atividade antioxidante, já que estes possuem atividade antioxidante. As amostras de P. venusta obtiveram valores de VC maiores do que os anti-inflamatórios comerciais, estes apresentaram VC abaixo do controle negativo, assim como o extrato bruto e a fração acetato de etila, a fração hexano obteve valores acima do controle negativo, sendo estes os maiores resultados de VC entre as amostras de P. venusta.

Atividade fungicida de triazóis obtidos a partir de glicerol sobre Colletotrichum gloeosporioides

A antracnose é responsável por significativos danos no pós-colheita em frutos de mamão, ocasionando expressivas perdas aos produtores. Desta forma, objetivou-se avaliar a eficiência de novas moléculas fungicidas do grupo dos triazóis obtidas a partir de glicerol no manejo in vitro de Colletotrichum gloeosporioides. O experimento foi conduzido em delineamento inteiramente casualizado, em esquema fatorial 18x5+1 (17 moléculas inéditas de triazóis (T1 a T17), 1 fungicida comercial (tebuconazol), cinco concentrações e uma testemunha adicional, com cinco repetições por tratamento. Para avaliar o efeito das moléculas no crescimento micelial e esporulação do fungo foi empregado o método de incorporação de cada molécula ao meio de cultura batata-dextrose-ágar nas concentrações de 1, 10, 100, 500 e 1000 ppm. Com base nos resultados obtidos foi observada diferença significativa entre os tratamentos e concentrações tanto para o crescimento micelial quanto esporulação, sendo que quanto maior a concentração testada maior o efeito fungistático e/ou fungicida dos compostos triazólicos. O efeito inibitório dos fungicidas foi maior sobre a esporulação do que no crescimento micelial, sendo os triazóis T12 e T14 os mais eficazes, havendo inibição completa do patógeno a partir das concentrações de 414,17 e 393,79 ppm, respectivamente. É válido ressaltar que além destes os triazóis T11, T16 e T17 também apresentaram completa inibição do patógeno em concentrações acima de 500 ppm, merecendo ser também estudados em experimentos futuros in vivo. Os valores médios de ED50 e ED100 foram menores para esporulação em relação ao crescimento micelial, demonstrando a eficiência antiesporulante dos novos triazóis sintetizados a partir do glicerol. Assim, conclui-se que compostos com anel 1,2,3-triazol sintetizados a partir do glicerol possuem atividade fungicida sobre C. gloeosporioides, sendo promissores para o manejo da antracnose em mamoeiro.

Efeito da adição de óleo essencial de pimenta rosa (Schinus terebinthifolius Raddi) microencapsulado em queijo minas frescal

A pimenta rosa é o fruto da aroeira (Schinus terebinthifolius Raddi), uma planta nativa do Brasil. A extração e caracterização do seu óleo essencial viabiliza a sua utilização industrial. Este trabalho teve como objetivo avaliar o efeito da adição de óleo essencial de pimenta rosa em queijo Minas Frescal . Foram identificados 95,36% dos constituintes do óleo essencial, sendo o δ-careno-3 o componente majoritário. O óleo essencial de pimenta rosa apresentou características antioxidante (2,53 ± 0,28 μmols de trolox por mL de óleo) e antimicrobiana para o desenvolvimento de Staphylococcus aureus. Foi observado, no teste de difusão em ágar, a formação do halo de inibição de 1,35 ± 0,32 cm, e na análise de concentração inibitória mínima, o valor de 3,13%. O óleo essencial é sensível à degradação no meio em que se encontra, portanto necessita de processos tecnológicos para assegurar sua ação. Para proteger o óleo essencial foi realizada a microencapsulação por meio da secagem por spray dryer. O óleo foi microencapsulado utilizando três formulações com diferentes concentrações de goma arábica, maltodextrina e amido modificado como papel de parede. As microcápsulas obtidas foram analisadas quanto às suas características físico-químicas e morfológicas e foi selecionada uma formulação para posterior adição ao queijo Minas Frescal. A formulação com 5% de amido modificado, 10% de maltodextrina e 5% de goma arábica foi selecionada. Para definição da concentração de óleo essencial que foi utilzada no queijo, foi realizado teste sensorial de ordenação-preferência, visto que a concentração inibitória mínima (3,13%) era muito alta para ser utilizada nos queijos. A formulação com 0,01% de óleo essencial foi a preferida e utilizada para fabricação dos queijos. Foram elaborados e caracterizados os queijos controle (CO) e o queijo com adição das microcápsulas de óleo essencial de pimenta rosa (OEPR). Em relação às características físico-químicas, os queijos CO e OEPR só apresentaram diferença significativa em relação à umidade (P= 0,0021; α=0,05). O queijo OEPR teve boa aceitação sensorial com média de aceitação global de 7,6 ± 0,97, não apresentando diferença significativa, ao nível de 95% de confiança, do queijo controle (7,6 ± 1,18). Para avaliar a capacidade do óleo essencial de pimenta rosa microencapsulado em inibir o desenvolvimento de S. aureus, foram inoculadas nos queijos CO e OEPR concentrações iniciais de 106 UFG.g. Os queijos foram armazenados em BOD à temperatura de 4 ± 1 °C até realização das análises, que ocorreram nos tempos: 0, 3, 6, 9, 12, 15 e 30 dias. Houve redução de 1,53 ciclos Log no queijo adicionado de óleo essencial de pimenta rosa. De acordo com os resultados obtidos, conclui-se que o óleo essencial de pimenta rosa é uma alternativa viável de utilização em queijo Minas Frescal , devido ao seu potencial antioxidante, antimicrobiano e à sua aceitação sensorial.