An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

O paradoxo da cidade monitorada : vigilância limitada e espaços públicos fragilizados a partir do estudo do sistema das câmeras do município de Vila Velha - ES

A dissertação aborda a fragilização dos espaços públicos num contexto de utilização de câmeras de vigilância, temática que será problematizada a partir da vigilância exercida pelas câmeras do município de Vila Velha – ES. Partimos da hipótese de que vivemos cercados por objetos técnicos que continuamente produzem informações sobre os sujeitos sociais e os seus espaços como forma de controle. As câmeras representam o exemplo mais conhecido desses objetos, embora sejam apresentadas pelos discursos das administrações públicas como ferramentas de auxílio à segurança. Utilizando como metodologia a observação participante para acompanhamento do trabalho realizado “por trás” das câmeras, concluímos que uma série de fatores desmistificam esses discursos: as câmeras que não são monitoradas, a ausência de manutenção dos equipamentos do sistema, os baixos salários e as condições trabalhistas daqueles que operam as câmeras, a ausência de articulação com os demais setores da prefeitura, a falta de credibilidade das câmeras com a polícia, etc. Por outro lado, ao fazermos um trabalho “na frente” das câmeras, observando o cotidiano de três áreas vigiadas nos bairros Praia da Costa, Glória e Riviera da Barra, bem como entrevistando transeuntes, moradores e comerciantes, concluímos que a maneira surpreendentemente indiferente com que as pessoas lidam com a vigilância é alimentada quando descobrimos que elas não oferecem a segurança pretendida. Se as câmeras não auxiliam a segurança pública, a sua utilização tem um efeito perverso na fragilização dos espaços públicos de Vila Velha, considerando que a vigilância representa ameaças potenciais e reais às condições que o pressupõem: a pluralidade e a liberdade, pois as câmeras atualizam um estado de vigilância permanente alimentando o estigma sobre determinados grupos sociais, que, por sua vez, são os alvos favoritos da vigilância, o que permite às câmeras, ainda, a potencial função de controle socioespacial direto (função admitida inclusive pelos cidadãos entrevistados) sobre os espaços vigiados; e a individualidade dos cidadãos, que é acintosamente violada. As câmeras, portanto, ao pretenderem garantir qualidade de vida à população (oferecendo segurança), produzem o efeito exatamente inverso