An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Triste e incompleta : uma visão feminina da mulher infértil

Este artigo relata resultados de uma pesquisa que teve como objetivo investigar as representações sociais da infertilidade feminina, entre mulheres de diferentes estratos sociais. Foram entrevistadas 180 mulheres, com idade variando entre 18 e 40 anos, sendo 90 moradoras de bairros populares, e 90 moradoras de dois bairros considerados de classe-média. Cada grupo foi dividido em 3 subgrupos: a) 30 mulheres casadas, com pelo menos um filho biológico; b) 30 mulheres casadas há pelo menos 1 ano, sem filhos; c) 30 mulheres solteiras, sem filhos. Para a coleta de dados utilizou-se a técnica de associação livre, tendo como expressão geradora "mulher que não pode ter filhos", além de perguntas específicas sobre a temática de interesse. Os dados mostraram como principais elementos do campo representacional tristeza, incompleta, frustração, cobrança dos outros, solidão, pessoa inferior, adoção, busca de soluções e não é problema, confirmando a permanência da concepção da infertilidade como uma condição estigmatizante para a mulher.