Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

Atuando em contexto : o processo de avaliação numa perspectiva inclusiva

Para que a diversidade possa se fazer presente, a base da educação de alunos com necessidade educativas especiais (n.e.e.) precisa se construir numa abordagem de apoio colaborativo. Neste relato buscamos evidenciar o processo de repensar a avaliação educacional de um aluno da segunda série. A partir do trabalho com a professora e a pedagoga, definimos aspectos a serem avaliados e um projeto educativo para o aluno a ser trabalhado na sala de aula. O estudo deste caso desencadeou uma atitude de mudança quanto à avaliação nos profissionais das séries iniciais, trazendo à tona inúmeras questões sobre o processo de avaliação naquela escola. Os dados nos mostraram a processualidade do trabalho e como é difícil passar de uma avaliação diagnóstica por especialistas para uma avaliação pedagógica das condições de ensino-aprendizagem.

Crítica da razão excludente : desvelando novas racionalidades a partir das pesquisas em educação especial numa perspectiva inclusiva

O objetivo desta tese é produzir uma reflexão hermenêutica e fenomenológica acerca dos saberes e fazeres que vêm sido produzidos a partir de pesquisas que tratam da inclusão de alunos com necessidades especiais nas escolas de ensino regular. Buscou-se uma pesquisa de natureza bibliográfica que debruçou-se na produção de conhecimento relativa a dissertações e teses que foram produzidas no PPGE-UFES entre os anos de 2000 e 2010 que buscaram analisar os saberes-fazeres inclusivos que vêm se constituindo a partir da inserção de alunos com necessidades especiais nos espaços-tempos das escolas comuns. Procurou-se num primeiro momento traçar o estado da arte de tais trabalhos de pesquisa para, posteriormente, compreendê-los numa dimensão filosófica. Como resultado concluiu-se que estas pesquisas apontam movimentos profundamente ambíguos e paradoxais, revelando uma profunda crise de um modelo de racionalidade excludente que encontra-se enraizado em nossa cultura e no cotidiano das escolas. Frente a esse quadro, procura-se compreender, a partir das pistas e rastros deixados pelas dissertações e teses pesquisadas, como vêm se configurando outras formas de racionalidades que instauram novas formas de ensinar-aprender conjugadas aos diferentes modos de ser-sentir-conhecer o mundo.

Campo térmico e higrométrico da Regional Praia do Canto no município de Vitória (ES)

Nesta pesquisa foi analisado o comportamento térmico e higrométrico em diferentes locais da Regional Praia do Canto no município de Vitória (ES) tanto no período chuvoso quanto no seco por meio da técnica de transecto móvel. A análise confirmou que as mudanças de uso e cobertura da terra associado com as características do relevo influenciam diretamente as variáveis meteorológicas, neste caso a temperatura do ar e umidade relativa do ar. A análise das condições médias de temperatura do ar e umidade relativa do ar permitiu observar dois núcleos aquecidos um ao norte e outro ao sul na área em estudo. Às 15h, tanto no verão como no inverno, a temperatura do ar atingiu o valor máximo e as taxas de umidade relativa, o seu valor mínimo. No verão e inverno, as áreas mais aquecidas ficaram bem definidas, áreas correspondentes aos núcleos aquecidos. As maiores influências do tecido urbano nas variáveis meteorológicas foram verificadas sob atuação da Alta Subtropical do Atlântico Sul. A maritimidade têm um peso importante no comportamento topoclimático urbano, sobre tudo na parte da manhã e da tarde. Na porção centro-leste da área em estudo observou-se até 3ºC a menos nos períodos vespertinos em relação aos pontos localizados na porção norte e sul. Os pontos à centroleste sofrem influência direta dos efeitos da maritimidade e dos arranjos dos prédios que formam sombreamento (Cânions Urbanos), fato que dificulta a formação de núcleos aquecidos durante o dia sobre esta porção. Foram observadas nos dois períodos, tanto no período chuvoso (verão) como também, no período seco (inverno), elevado gradiente térmico, estes localizadas onde há intenso fluxo de veículos, e também nas áreas de construção mais verticalizadas. A intensidade do gradiente térmico é maior sobre a atuação da Alta Subtropical do Atlântico Sul. Às 09 horas, são registrados os maiores gradientes térmicos para os dois períodos analisados. A umidade relativa do ar mantevese elevada durante os dois campos, tanto no verão quanto inverno. Os menores valores de umidade foram registrados em pontos que compõem o núcleo aquecido verificado na parte norte da área em estudo. Em virtude do comportamento das variáveis observadas foram identificadas três unidades Topoclimáticas Urbanas na Regional Praia do Canto.

Modelagem e simulação de sistema logístico de distribuição de carne de frango

O sistema logístico para distribuição de produtos acabados caracteriza-se pela integração dos serviços de comunicação, transporte e financeiros com a finalidade de atender às demandas do consumidor final. Estima-se que no estado do Espírito Santo, o consumo de carne de frango seja de 44,4 quilos per capita por ano. Para atender a esta demanda, o estado conta com matadouros-frigoríficos distribuídos pelo seu território, bem como, com a participação de outras empresas localizadas no país. Em sistemas de transportes, são característicos Problemas de Roteamento de Veículos (VRP), que precisam ser estudados, caracterizados e otimizados, normalmente, através de rotinas computacionais, que permitem avaliar maior quantidade de variáveis. O presente trabalho teve por objetivo caracterizar um VRP de um matadouro-frigorífico da região do Sul do Espírito Santo e desenvolver um aplicativo computacional que seja suporte para os gestores de logística, servindo para avaliar e propor rotas, e analisar parâmetros logísticos do processo de distribuição de produtos. No desenvolvimento do aplicativo computacional foi necessário caracterizar o sistema logístico da empresa, coletar e analisar os dados das operações logísticas, desenvolver as rotinas computacionais que representassem o sistema em estudo, verificar a confiabilidade dos resultados fornecidos pelo aplicativo, validá-lo e então, poder realizar as experimentações. O aplicativo desenvolvido permitiu reproduzir dados do sistema estudado e avaliar rotas segundo parâmetros logísticos. Pode-se concluir que o aplicativo computacional desenvolvido é útil aos gestores de logística, permitindo a avaliação das rotas praticadas e de novas configurações de rotas.

Controle estatístico de processo aplicado no monitoramento da absorção de água por carcaças de frango durante a etapa de pré-resfriamento

A absorção de água por carcaças de frango na etapa de pré-resfriamento da linha abate representa uma característica de qualidade importante relacionada ao rendimento do produto final. Uma forma de manter o padrão de qualidade de um produto é garantir que as etapas do processo sejam estáveis e replicáveis. Ao empregar o Controle Estatístico de Processo (CEP) é possível obter estabilidade e melhorias nos processos, por meio da redução da variabilidade. Neste contexto, o objetivo deste trabalho foi a aplicação de gráficos de controle, análise de correlação, estatística descritiva, testes de hipóteses e regressão linear múltipla na linha de abate de um abatedouro-frigorífico de aves para monitorar a variabilidade da absorção de água pelas carcaças de frango após a etapa de pré-resfriamento. Como resultado, verificou-se que o teor de absorção de água das carcaças de frango apresentou elevada variabilidade, sendo que 10% (8/80) das carcaças apresentaram absorção de água superior ao limite de 8% definido pela legislação brasileira. Do total de 16 variáveis de entrada analisadas, as mais impactantes no teor de absorção de água foram o “tempo de retenção da carcaça no pré-chiller” e o “tempo de espera da carcaça após a etapa de gotejamento”. Entretanto, o modelo de regressão obtido apresentou baixa correlação (R²=0,16) que foi associada à elevada variabilidade da variável-resposta. Os resultados da estatística descritiva demonstraram que as variáveis de entrada também apresentaram elevada variabilidade, com coeficiente de variação entre 7,95 e 63,5%. Verificou-se, pela análise dos gráficos de controle de medida individual e da amplitude móvel, que 15 das 16 variáveis de entrada se apresentaram fora de controle estatístico assim como a variável-resposta. Baseado no fluxograma e na descrição das etapas da linha de abate, previamente realizados, atribuiu-se à falta de padronização na condução das etapas e de procedimentos para o controle de qualidade das operações na linha de abate como fatores relevantes que poderiam estar associados à presença de causas especiais no processo. Concluiu-se que para reduzir a elevada variabilidade das variáveis e eliminar as causas especiais presentes são necessários ajustes operacionais para, dessa forma, obter um processo mais estável e mais uniforme garantindo o padrão de qualidade das carcaças de frango em relação ao teor de absorção de água.

A alfabetização/educação de surdos na história da educação do Espírito Santo

Este trabalho integra um grupo de pesquisas desenvolvidas pela linha de pesquisa Educação e Linguagens, do Programa de Pós-Graduação da Universidade Federal do Espírito Santo. Trata de uma pesquisa histórica que tem por objetivo investigar a história da alfabetização de surdos no Espírito Santo, nas décadas de 1950 a 1970, a partir da tese inicial de que a educação/alfabetização de crianças surdas, no Espírito Santo, nesse período, tinha por finalidade ensinar a língua nacional, por meio da oralização, tendo em vista o projeto desenvolvimentista adotado pelo então Presidente da República, Juscelino Kubistchek. Fundamenta-se nas concepções de Marc Bloch (2001), ao considerar a História como a ciência dos homens no tempo, com o objetivo de compreender a ação humana, de acordo com as condições históricas de sua época, e nas contribuições da concepção bakhtiniana de linguagem, em especial, no conceito de texto como enunciado, considerando que cada texto/documento traz em seu bojo uma história vivida por sujeitos em dado contexto social e histórico. Nessa direção, a partir da análise de documentos escolares, textos jornalísticos, cartilhas, materiais pedagógicos e documentos oficiais, o trabalho se estruturou no sentido de conhecer o contexto nacional que deu origem às primeiras iniciativas de descentralização na educação de surdos, culminando com a criação de salas especiais em vários Estados brasileiros, incluindo o Espírito Santo. As repercussões, em âmbito local, foram analisadas a partir de dois eixos. No primeiro, focalizaram os aspectos políticos, evidenciando que a desresponsabilização do Poder Público facilitou a parceria entre a esfera pública e a esfera privada na configuração das classes especiais, dentro das escolas comuns. No segundo, destacaram que o Método Oral e o Método Perdoncini, que fundamentaram o processo de alfabetização e que tinham como finalidade ensinar a língua oficial do País, na modalidade oral, dialogaram com as concepções pedagógicas e psicológicas da época, tornando o processo claramente escolar. Conclui que o período foi marcado por um projeto educacional consistente e coerente com os postulados da época, tendo na ação responsável e polifônica da professora Álpia Couto-Lenzi a sua principal interlocutora.

Formação docente no Espírito Santo : diálogos com a pesquisa “Trabalho docente na educação básica no Brasil”

Esta dissertação objetiva analisar as compreensões dos profissionais da educação dos anos finais do Ensino Fundamental e do Ensino Médio da rede estadual dos municípios Guarapari, Nova Venécia, Viana e Vitória, sobre os seus processos de formação inicial e continuada na interface com as dimensões constitutivas da identidade e das condições de trabalho docente, a partir do banco de dados do Espírito Santo relativos à pesquisa “Trabalho Docente na Educação Básica no Brasil”, realizada em 2009, em sete Estados, incluído este, sob a coordenação geral do Grupo de Estudos sobre Políticas Educacionais e Trabalho Docente da Universidade Federal de Minas Gerais. A hipótese em discussão é que as políticas públicas educacionais implantadas no Espírito Santo nas últimas décadas têm promovido mudanças nas dimensões constitutivas da identidade e das condições de trabalho docente e também na formação dos profissionais da educação, implicando a baixa participação desses sujeitos em atividades e programas de formação continuada. Trata-se de um estudo quali-quantitativo no qual a metodologia consiste no intercruzamento dos dados coletados pelo survey da referida pesquisa, indicadores da identidade, perfil e condição de trabalho docente com os indicadores de formação. Os dados produzidos dialogaram com a produção teórica dos interlocutores Dubar, Nóvoa, Oliveira, Tardif e, Tardif, Lessard, além do aporte proveniente dos autores contemplados na revisão de literatura. Os resultados deste estudo indicam que a participação dos sujeitos da amostra em processos de formação continuada foi ainda menos expressiva do que a constatada no Espírito Santo e no Brasil, e que a centralidade adquirida pelo professor e seus processos de formação inicial e continuada não significou valorização profissional e condições adequadas de trabalho tidas como dimensões indissociáveis e igualmente importantes para alçar melhoria na qualidade da Educação Básica, a exemplo da predominância de baixos salários, apesar de a maioria dos participantes ser pós-graduada, do trabalho em mais de duas unidades educacional e da falta de apoio/orientação para o trabalho com alunos com necessidades especiais. Esses resultados vão de encontro às compreensões dos professores visto que, embora eles tenham reconhecido o seu papel como fundamental, não consideraram “receber mais” “capacitação para a atividade que exerce” entre as três medidas mais importantes para melhorar a qualidade do trabalho.