An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Crescimento, teores e acúmulo de nutrientes em plantas de milho fertirrigadas com água residuária do beneficiamento de frutos de café

A cultura do cafeeiro sempre ocupou lugar de destaque na economia do país, dada sua importância na área econômica e social, buscando cada vez mais, um mercado diferenciado, com novas tecnologias para a melhoria da qualidade da bebida. A atividade de lavagem e despolpa de frutos do cafeeiro, necessária para a redução do custo de secagem e a melhoria da qualidade de bebida, é geradora de grandes volumes de resíduos sólidos e líquidos, ricos em material orgânico e inorgânico. A água residuária da atividade de beneficiamento do café (ARC) é gerada anualmente em grande volume no Espírito Santo, e aliado aos nutrientes existentes nesse efluente indica a sua viabilidade de reaproveitamento na fertirrigação de culturas agrícolas. O objetivo do presente trabalho foi avaliar o efeito de diferentes doses de água residuária de café no crescimento, na absorção e interação entre nutrientes e no estado nutricional do milho. Para tanto, foi conduzido um experimento em casa de vegetação utilizando-se o delineamento experimental inteiramente casualizado, onde foram aplicadas 7 doses de ARC, com 3 repetições, em unidades experimentais constituídas por vasos com 2 dm³ de solo. As doses foram equivalentes a 0,00, 15,17, 30,35, 45,52, 60,70, 75,87 e 91,05 litros de ARC por m² de solo. Realizou-se a semeadura de cinco sementes de milho híbrido BR 206 por vaso e cinco dias após a germinação das plantas foi feito o desbaste, mantendo-se três plantas por vaso. Aos trinta dias após a germinação determinou-se o diâmetro do caule (DC), área foliar (AF), matéria seca da parte aérea (MSPA), matéria seca do sistema radicular (MSR), relação parte aérea/raiz (MSPA/MSR), razão massa radicular (matéria seca raiz/matéria seca total) e razão área foliar (área foliar/matéria seca total). Na parte aérea das plantas foi determinado os teores dos macronutrientes (N, P, K, Ca, Mg e S). Os dados foram submetidos a análise de variância e as variáveis em função das doses de ARC submetidas a análise de regressão. Para as variáveis dependentes foi calculado o coeficiente de correlação linear de Pearson. A ARC serviu como fonte de nutrientes para as plantas de milho, aumentou o rendimento da maioria das variáveis de crescimento e os teores de N, K e S. Porém diminuiu o teor de Ca, Mg e P da parte aérea das plantas além de indicar que altas doses promovem desbalanceamento na relação entre nutrientes.

Problematizações do currículo-experiência no entre-lugar da educação infantil e do ensino fundamental : possíveis contribuições para o ensino fundamental de nove anos

Esse texto é um convite para discutir alguns atravessamentos colocados nas escolas a partir da implementação e implantação do Ensino Fundamental de Nove Anos, como política de governo reorganiza os espaçostempos da escola, impõe um currículo prescrito, uma avaliação por objetivos e coloca em discussão o que é ser criança e viver a infância na escola. Como objetivo principal, busca problematizar o processo de implementação e implantação do Ensino Fundamental de Nove Anos no município de Vitória-ES e suas implicações no entre-lugar da Educação Infantil e Ensino Fundamental. Para tanto foi necessário estar no cotidiano escolar, viver, sentir e conversar com os sujeitos praticantes: as criançasalunos; as professoras e as pedagogas. Nesse sentido, três movimentos foram realizados: o primeiro movimento consiste em um levantamento de dados documentais, pareceres, leis, diretrizes no âmbito nacional e municipal que determinaram a obrigatoriedade do Ensino Fundamental de Nove Anos; o segundo movimento consiste em trazer para análise alguns artigos publicados na Associação Nacional de Pós-Graduação e Pesquisa em Educação (ANPED) em quatro Grupos de Trabalho (GT) que abordam o tema “Ensino Fundamental de Nove Anos”, e também textos que circulam nas escolas e que foram organizados pelo Ministério da Educação e Cultura (MEC); o terceiro movimento consiste na pesquisa realizada em um Centro Municipal de Educação Infantil (CMEI) e em uma Escola Municipal de Ensino Fundamental (EMEF) no município de Vitória, no decorrer dos anos de 2011 e 2012, onde foi possível conversar com as criançasalunos de duas turmas do 1º ano, com as professoras e pedagogas. Utiliza como aporte teórico-metodológico as pesquisas nos/dos/com os cotidianos (CERTEAU 1994; ALVES 2001; FERRAÇO 2003) onde foi possível a apropriação de diferentes instrumentos de pesquisa, como: o diário de campo, recurso importante na intenção de capturar movimentos, falas e expressões; as conversas como tentativa de aproximação com os sujeitos para um fazer com e as oficinas de literatura como dispositivo de criação e produção de outros modos de pensar a criança e a infância. Na tentativa de discutir o lugar da criança no Ensino Fundamental de Nove Anos o conceito de devir-criança de Deleuze (1997) ajuda a pensar no movimento da criança como presença potente que produz outros modos de vida mais belos e intensos na escola e no currículo. O conceito de entre-lugar de Bhabha (2007) fortalece as discussões entre CMEI e EMEF como espaçostempos de negociações. As discussões de Kohan (2003) colocam em debate o lugar da infância que não indica um tempo cronológico, mas pensa em um encontro com a infância, com a experiência da infância. E Larrosa (2004) que com o conceito de experiência nos ajuda a pensar em um currículo-experiência, currículo esse que não está localizado no documento prescrito, nos espaçostempos da Educação Infantil ou do Ensino Fundamental, também não se localiza na criança, ou em uma dada infância, mas na composição com a escola, com as crianças, com as infâncias e isso só é possível no encontro com a criança que existe em nós.

A negação no português falado em Vitória/ES

Todas as línguas possuem algum recurso para expressar a negação verbal, porém cada uma apresenta estratégias próprias para sua realização. No português brasileiro (PB), há três estratégias de negação: 1) pré-verbal (Não+SV); 2) dupla negação (Não+SV+Não) e 3) pós-verbal (SV+Não). À luz da Sociolinguística Variacionista e com base na amostra PortVix (Português Falado na Cidade de Vitória), que tem por parâmetros sociais o gênero/sexo do falante, sua faixa etária e seu nível de escolaridade, o presente trabalho analisa a variação no uso das estruturas de negação no português falado na cidade de Vitória/ES, a fim de situar, a partir desse fenômeno, a variedade capixaba no cenário do PB. Também toma por base a proposta de Schwenter (2005) de que as três variantes se alternam apenas quando o conteúdo negado é ativado no discurso. Sendo assim, se a proposição negada apresentar um estatuto de uma informação nova, apenas a negação pré-verbal pode ser empregada. Desse modo, em nossa pesquisa, buscamos entender quais fatores influenciam a alternância das formas de negação e verificar os contextos linguístico-discursivos que comportam essa variação. Ao confrontarmos nossos resultados com os de outras pesquisas, observamos que a dupla negação é bastante produtiva na fala capixaba, representando 21,1% de um total de 2263 dados. Ao realizarmos rodadas em que foram amalgamadas duas variantes e contrapostas a uma outra, foram selecionados pelo programa Goldvarb X (SANKOFF; TAGLIAMONTE; SMITH, 2005) e, portanto, considerados estatisticamente relevantes para a dupla negação, os seguintes fatores: as sequências dialogais, a ausência de reforço negativo, a ausência de marcadores conversacionais e as orações absolutas. Para a negação pós-verbal, foram selecionadas as seguintes variáveis: as proposições negadas diretamente ativadas e as sequências dialogais. Para a negação pré-verbal, os fatores estatisticamente relevantes foram: as sequências narrativas e as argumentativas, a presença de reforço negativo, a presença de marcadores conversacionais, as orações principais e o gênero masculino. Os resultados revelaram que a variação no uso das estruturas negativas é um fenômeno marcadamente discursivo, mas também com atuação de alguns fatores sintáticos.

Efeitos do comitê de auditoria e do conselho fiscal na qualidade da informação contábil no Brasil

Esta dissertação foi desenvolvida com o objetivo de investigar os efeitos da instalação e das características do Conselho Fiscal e do Comitê de Auditoria sobre a qualidade das informações contábeis no Brasil. As características estudadas foram à independência e a qualificação dos membros. As proxies da qualidade da informação contábil foram relevância, tempestividade e conservadorismo condicional. A amostra utilizada foi composta por empresas brasileiras, listadas na Bolsa de Valores, Mercadorias e Futuros de São Paulo (BM&FBovespa), com liquidez anual superior a 0,001, no período de 2010 a 2013. Os dados foram coletados na base de dados Comdinheiro e nos Formulários de Referência das empresas, disponíveis no sítio eletrônico da Comissão de Valores Mobiliários (CVM) ou BM&FBovespa. Os modelos de qualidade da informação foram adaptados ao recorte metodológico e estimados pelo método dos mínimos quadrados ordinários (MQO), com erros-padrão robustos clusterizados por firma. Os resultados revelaram efeitos da instalação dos órgãos analisados sobre as proxies de qualidade da informação contábil. A instalação do Conselho Fiscal impactou positivamente a relevância do patrimônio líquido, enquanto a instalação do Comitê de Auditoria, a relevância do lucro. Esses resultados podem indicar diferenças no direcionamento da atenção desses órgãos: em proteger o patrimônio da entidade para os acionistas (Conselho Fiscal) ou em assegurar números mais confiáveis sobre o desempenho dos administradores (Comitê de Auditoria). Paralelamente, os resultados para a instalação do Conselho Fiscal de forma permanente inferiu força desse órgão como mecanismo de controle, ao invés da instalação somente a pedido dos acionistas. Já, a implementação do Conselho Fiscal Turbinado se mostrou ineficiente no controle da qualidade das informações contábeis. Na análise das características, a independência dos membros do Comitê de Auditoria impactou a relevância do lucro. Ao passo que a independência do Conselho Fiscal impactou a relevância do patrimônio líquido e o conservadorismo condicional (reconhecimento oportuno de perdas econômicas). Essas associações foram mais significantes quando os membros do Conselho Fiscal eram independentes dos acionistas controladores. Na análise da qualificação dos membros, foram encontradas evidências positivas na relação entre a relevância do patrimônio líquido e a maior proporção de membros do Conselho Fiscal com qualificação em Business (Contabilidade, Administração e Economia). O conservadorismo condicional foi maior na medida em que a qualificação dos membros do Conselho Fiscal convergia para a Contabilidade. Os resultados da qualificação dos membros do Comitê de Auditoria demonstraram relevância do lucro na presença de, ao menos, um Contador e na maior proporção de membros com qualificação tanto em Contabilidade como em Business; sendo mais significante conforme a qualificação dos membros do Comitê de Auditoria convergia para a Contabilidade.

Pessoas em situação de rua e seus cães : fragmentos de união em histórias de fragmentação

O interesse pelo relacionamento entre humanos e cães tem sido crescentemente refletido em produções científicas, apesar destas ainda se mostrarem incipientes no contexto latino-americano, e, por conseguinte, no brasileiro. Nestes termos, quando se toma como foco o relacionamento específico entre cães e pessoas em situação de rua, a incipiência se mostra ainda mais notória, apesar de se tratar de fenômeno que abarca questões interessantes, tanto de cunho individual quanto social e de políticas públicas. Diante disto, a realização do presente estudo se justificou por contribuir com a elucidação da temática, haja vista que teve por objetivo geral: investigar, apontar e compreender relacionamentos estabelecidos por pares que se caracterizem por pertencerem às espécies em questão e por fazerem das ruas espaços para estabelecimento de suas rotinas. Sendo estes critérios de seleção de participantes somados a idade mínima de 18 anos, foram entrevistadas 12 pessoas que nas ocasiões se encontravam em logradouros públicos dos municípios de Vitória, Serra e Vila Velha. Para guiar as entrevistas, foi utilizado roteiro semiestruturado com o intuito de coletar: dados sociais e econômicos dos participantes; conhecer aspectos dos relacionamentos interpessoais dos participantes; acessar relatos que dissessem respeito a partes das histórias de vida de moradores de rua que envolvessem relacionamento com cães; e por fim, recolher informações acerca do uso de serviços de assistência à população de rua, seja na presença ou na ausência do(s) cão(es). Em adição, foram utilizados dados provenientes de conversa informal e voluntária entre a pesquisadora e três funcionárias do Serviço Especializado em Abordagem Social do município de Vitória. A partir daí, os dados coletados foram organizados em cinco grandes itens, nos quais foram detalhadamente analisados e discutidos. Estes itens são: Caracterização sociodemográfica e econômica dos participantes; Caracterização geral dos relacionamentos; Concepções dos participantes acerca dos cães em suas vidas; Repercussões individuais e sociais do relacionamento; e “Sobre pessoas em situação de rua e cães: o "último vínculo"?”. Diante da análise destes, então, tornou-se possível inferir que o relacionamento entre humanos e cães, apesar de manter semelhanças que, por vezes, fazem com que sejam comparados ou equiparados a amizades ou a relacionamentos familiares, se trata de um tipo a parte. Além disto, quando o humano do par homem-cão se encontra em situação de rua, algumas peculiaridades se fazem bastante evidentes, dentre as quais a dificuldade de afastamento do animal, quando em situações momentâneas (por exemplo, em ocasiões de deslocamentos pelas cidades) ou duradouras (como quando por motivos de idas a instituições de abrigamento), em que não é possível tê-lo junto. Por fim, aponta-se como ponderável a recorrente colocação de que o cão seria o único e/ou último vínculo da pessoa em situação de rua com que convive, já que não raramente os participantes mencionaram rearranjos relacionais com humanos posteriores ao início da situação em questão.