An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Parâmetros bioquímicos foliares das espécies Licania tomentosa (Benth.) e Bauhinia forficata (Link.) para avaliação da qualidade do ar

Foliar analysis of biochemical parameters were carried out in order to investigate the influence of air pollutants on two tropical tree species (Licania tomentosa (Benth.) and Bauhinia forfícata (Link.)). Special attention was given to tropospheric ozone due to the fact that concentration levels in the region were found to be up to 140 µg m-3 for a 4 h average time, which is well above the value that can cause injuries to orchides and tobacco (59 µg m-3). Other pollutants such as nitrogen and sulphur oxides were measured and their ambient concentrations were also associated to biochemical alterations in the investigated species.

A elaboração e instituição do currículo mínimo de matemática no Rio de Janeiro

O currículo traz subjacente a si, as ideias de seu tempo, o olhar de sua sociedade para questões humanas e outras tacitamente políticas. Traz em seu escopo toda uma trama de heranças históricas e a marca pessoal daqueles que se dedicaram a sua construção. E desta forma, analisar as tramas de um currículo de matemática é muito mais que olhar uma sequência de conteúdos linearmente organizados. É, sobretudo, entender, que aquela construção foi tecida de forma a sustentar um corpo de ideias que diz sobre seu tempo. Esta pesquisa evidenciou o processo de elaboração e instituição do currículo mínimo pela Seeduc/RJ e trouxe questionamentos e inquietações de naturezas cognitivas e sociais. Uma primeira inquietação concerne ao descarte de conteúdos do currículo anterior, que configura agora, este novo currículo. Esse processo de elaboração e instituição refletiu a inexistência de diálogo entre os diversos segmentos sociais e profissionais do campo educacional. Interesses governamentais interferiram diretamente nos educacionais, subtraindo a democracia das ações de políticas públicas implementadas. Ficou evidente que não houve clareza conceitual quando dessa e em contraste até mesmo com propostas nacionais e a legislação vigente. Através do Currículo Mínimo buscou-se unificar toda a rede de ensino da Seeduc/RJ, dentro de uma perspectiva academicista limitada, desconsiderando as especificidades locais e de cada grupo. Desta forma, foi desconsiderada a dialética educacional e a retórica da matemática enquanto disciplina acadêmica, que é uma forma particular da relação social. O processo instituído evidencia uma visão de professores passivos e alunos considerados mínimos.

Meninos não choram? um estudo sobre fracasso escolar e jovens masculinidades no ensino médio

A temática do fracasso escolar tem sido muito discutida atualmente. As taxas de evasão e de reprovação escolar são significativas, em especial quando é considerado o sexo masculino. Investigar informações sobre o fracasso escolar, seja enquanto repetência ou enquanto abandono, possibilitou um olhar mais sensível a esse problema em nossa sociedade e possibilitou a reflexão sobre o quanto há para ser feito em relação ao ensino médio, pois, na medida em que se propõe a universalização do ensino fundamental, pouco tem se feito para garantir a continuação dos estudos a fim de que os alunos concluam a educação básica. Assim, partindo de estudos e dados estatísticos que indicavam que os meninos tendem a fracassarem na escola, consideramos que seria possível supor que os significados atribuídos por esses jovens a evasão possam estar relacionados ao seu tornar-se homem. Desta forma a questão central de nossa investigação foi: Em que medida o processo de constituição da masculinidade de jovens homens influenciam ou interferem no fracasso escolar? Questionávamos como jovens do sexo masculino, que já abandonaram a escola durante a etapa do Ensino Médio, significam a sua ou suas história (s) de abandono escolar e em que medida os significados atribuídos por esses jovens à evasão escolar são relacionados ao processo de constituição de suas masculinidades. Adotamos as categorias Gênero e Juventude para compor a investigação sobre o fracasso de jovens do sexo masculino que evadiram e regressaram a escola. O objetivo de nosso estudo foi analisar a relação que jovens homens traçam entre a constituição de suas masculinidades e o fracasso escolar. Utilizamos entrevistas com 12 jovens do sexo masculino, 7 que haviam evadido e retornaram a escola e 5 que estão evadidos. E realizamos um grupo focal com o grupo que regressou. A partir das informações obtidas nas entrevistas e no grupo focal, podemos inferir que a questão da masculinidade influencia a evasão escolar destes meninos, uma vez que se relaciona, dentre outros com o aspecto da independência, da responsabilidade e da resistência ao modelo adotado pela escola atual, na qual se espera que os sujeitos sejam vistos apenas como aluno, sendo esquecido o fato de serem jovens.

Estudo da corrosão dos aços AISI 1010 e AISI 316L em soluções com elevado teor de cloreto e em ácido naftênico

A mudança no mercado global do petróleo nos últimos anos, com o declínio das reservas de óleo leve, têm forçado a busca por novos campos petrolíferos em ambientes mais remotos, como nos campos localizados na camada pré-sal, e a exploração de óleos pesados que possuem elevado teor de ácidos naftênicos. Isso acarreta em grandes desafios para a previsão do desempenho de materiais frente às novas condições ambientais em que estão inseridos. No presente trabalho, o comportamento da corrosão do aço carbono AISI 1010 e do aço inoxidável AISI 316L foi estudado em soluções aquosas com elevado teor de cloreto e em solução de ácido naftênico ciclopentanóico a fim de ter melhor entendimento da ação dessas espécies no processo de corrosão e simular a corrosão pela água de produção na indústria petrolífera. Foram aplicadas as técnicas de potencial de circuito aberto, polarização potenciodinâmica, voltametria cíclica, espectroscopia de impedância eletroquímica, espectroscopia Raman, microscopia eletrônica de varredura e microscopia de força atômica, usadas, em cada caso, de acordo com a conveniência. O aumento da [Cl-] na faixa de 1,2–2,8 mol.L-1 não altera os processos catódicos e anódicos perto do Ecorr para os aços AISI 1010 e AISI 316L. Em condições de sobrepotenciais afastados do Ecorr, o aumento de [Cl-] aumenta os processos oxidativos de corrosão, o que é expresso pelas maiores densidades de corrente e carga anódica e aumento da perda de massa sofrida pelos eletrodos de ambos os aços. Portanto, os danos da corrosão são mais intensos quando se aumenta a [Cl-]. O aço AISI 1010 é ativo nas soluções de NaCl e a corrosão se propaga livremente de forma uniforme. Para o aço AISI 316L, uma ampla faixa de passividade pode ser vista nas soluções de NaCl; no Epit ocorre a ruptura do filme passivo e o crescimento de pites estáveis. Após 24 h de imersão em soluções de sulfato de sódio (branco) e de ácido naftênico ciclopentanóico ocorre crescimento de filme de óxido e as fases α-Fe2O3, Fe3O4 e δ-FeO(OH) foram identificadas nos espécimes de aço AISI 1010 e Fe3O4 foi identificado nos defeitos do filme prévio presente na superfície do aço AISI 316L. Os filmes formados em solução de ácido ciclopentanóico possuem menor resistência à polarização, maior rugosidade e maior taxa de corrosão quando comparado aos filmes crescidos na solução branco, para ambos os aços. A presença do ácido naftênico muda a forma como a reação de corrosão se procede e contribui para o aumento da corrosão. A corrosão naftênica foi mais pronunciada no aço carbono porque a presença dos elementos de liga no aço inox reduzem o número de sítios ativos ricos em Fe e tornam menos oportuna a ligação do Fe com o naftenato.

Corpos e subjetividades : análise dos processos de embodiment dos ursos no Espírito Santo

Este trabalho vem analisar processos de subjetivação de sujeitos homossexuais que se assumem como ursos. Trazemos o debate de corpos para explicitarmos seus agenciamentos, tanto na produção imagética do que socialmente seriam aqueles sujeitos, dos locais de onde falam, dos grupos que apresentam afinidades, quanto nos processos em que constroem a si mesmos. Os processos de subjetivação não pressupõem um sujeito autônomo, pois sofrem interferências de organizações de forças e saberes que operam na sociedade (FOUCAULT, 2003). Diante disso, recorremos à analíticas de poder propostas por Michel Foucault (1995), Judith Butler (2010) e Laclau e Mouffe (1987), tanto para nos afastarmos de noções de corpos passivos, universais e objetivos, recorrentes em enfoques em hegemonia na Administração, quanto para analisarmos sua construção somente em relação à construção de um sujeito, ou seja, em processos sociais, históricos e políticos de embodiments. Foi realizada uma pesquisa qualitativa, cujos dados foram coletados por meio de entrevistas individuais semiestruturadas com 19 participantes capixabas. Os dados foram analisados sob a ótica pós-estruturalista do discurso tendo em vista as abordagens laclauniana e foucaultiana. O trabalho conclui que o discurso ursino sobredetermina práticas dispersas no campo de homoafetividades ao articular um esquema corpóreo “masculino”. Este esquema se assume como uma das práticas hegemônicas LGBT e, consequentemente, é o primeiro a ser acionado nas subjetivações dos participantes. Porém, este processo não se concretiza de forma plena, nem elimina particularidades e contingências que parodiam as demandas comportamentais emergentes das construções identitárias.