Non-volant tetrapods from Reserva Biológica de Duas Bocas, State of Espírito Santo, Southeastern Brazil

A Reserva Biológica de Duas Bocas (2.190 ha) é um dos maiores remanescentes de Mata Atlântica do Estado do Espírito Santo, Sudeste do Brasil. Nós amostramos tetrápodes não voadores nessa área entre maio de 2007 e abril de 2008, utilizando armadilhas de queda, armadilhas de isca, armadilhas fotográficas e buscas oportunísticas diurnas e noturnas. Além disso, nós compilamos registros de vertebrados não voadores ocorrentes nesta área disponíveis na literatura e através de espécimes em museus. Nós documentamos 52 espécies de anfíbios, 24 espécies de répteis não voadores e 39 espécies de mamíferos não voadores. Do total de 115 espécies, 47 configuram novos registros para a área e seis outras espécies tiveram sua distribuição geográfica ampliada com os resultados do presente estudo. Além disso, apresentamos o registro de predação da perereca Hypsiboas faber pela serpente Chironius bicarinatus. Cinco das espécies registradas são listadas como ameaçadas no Estado do Espírito Santo e muitas outras possuem estado de conservação incerto. A Reserva Biológica de Duas Bocas é um importante refúgio de vida selvagem, principalmente quando consideramos a expansão de áreas urbanas no seu entorno.

Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.