An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

O Plano de Ações Articuladas (PAR) como instrumento de organização do Sistema Nacional de Educação: estudo de caso dos municípios de Cariacica e de Vitória/ES

O objeto de estudo da presente pesquisa é a análise do Plano de Ações Articuladas (PAR), criado pelo Governo Federal por meio do Plano de Metas Compromisso Todos pela Educação (Decreto n. 6.094/2007), e suas possibilidades como instrumento de organização do Sistema Nacional de Educação. A pesquisa tem como objetivo geral analisar o processo de implantação/implementação do PAR em dois municípios do Espírito Santo (Cariacica e Vitória), com o intuito de entender como se deu o planejamento do PAR em nível nacional e em nível municipal; analisar como foi elaborado, como está sendo executado e quais as principais ações do PAR desenvolvidas nos municípios pesquisados, identificando as articulações existentes entre os municípios, estados e União. O argumento central é que o PAR é um instrumento de planejamento central, mas cuja execução necessita de ações descentralizadas. Parte-se da hipótese de que a organização dos municípios, do ponto de vista econômico e político, tem implicações na execução de um planejamento educacional mesmo que ele tenha um mesmo formato e padrão para todo o país. Ou seja, as características políticas, econômicas e culturais dos municípios configuram diferentes realidades na execução das políticas educacionais, o que traz uma desigualdade na oferta da qualidade do serviço educacional entre os entes federativos. A pesquisa realizada é de caráter qualitativo do tipo estudo de caso, particularmente o estudo de multicascos que, segundo Triviños (1987), propicia ao pesquisador estudar dois ou mais sujeitos ou organizações sem a necessidade de limitar-se a fatores de natureza comparativa. Como problema de pesquisa, portanto, é levantada a seguinte pergunta: é possível o PAR, com sua característica de centralização/descentralização, contribuir para a organização do Sistema Nacional de Educação? A pesquisa mostrou que a implementação de uma política de educação, como o PAR, envolve a capacidade técnica, organizacional e aspectos institucionais dos municípios. Nesse sentido para a consolidação do Sistema Nacional de Educação é necessário que o PAR não seja apenas uma política de captação de recursos, mas que os municípios tenham um plano norteador como catalizador de uma política de Estado.