Aprendizagem por imitação através de mapeamento Visuomotor baseado em imagens omnidirecionais

Este trabalho propõe uma metodologia de aprendizagem que permite a um robô aprender uma tarefa adaptando-a e representando-a de acordo com a sua capacidade motora e sensorial. Primeiramente, um mapeamento sensoriomotor é criado e converte informação sensorial em informação motora. Depois, através de imitação, o robô aprende um conjunto de ações elementares formando um vocabulário motor. A imitação é baseada nas representações motoras obtidas com o mapeamento sensoriomotor. O vocabulário motor criado é então utilizado para aprender e realizar tarefas mais sofisticadas, compostas por seqüências ou combinações de ações elementares. Esta metodologia é ilustrada através de uma aplicação de mapeamento e navegação topológica com um robô móvel. O automovimento é utilizado como mapeamento visuomotor, convertendo o fluxo óptico em imagens omnidirecionais em informação motora (translação e rotação), a qual é usada para a criação de um vocabulário motor. A seguir, o vocabulário é utilizado para mapeamento e navegação topológica. Os resultados obtidos são interessantes e a abordagem proposta pode ser estendida a diferentes robôs e aplicações.

Adequação e verificação de procedimentos para determinação de mercúrio em amostras de fígado e rim de rato utilizando a técnica CV-GF AAS

O mercúrio é um elemento que ainda necessita constante monitoramento devido sua capacidade tóxica em concentrações em níveis de traço com possibilidade de contaminação e exposição por uma variedade de formas e compostos presentes no ambiente. Esse estudo possuiu como objetivo a obtenção de um procedimento simplificado e eficiente para a determinação de teores de mercúrio em tecidos de rato Wistar a partir da otimização de um método de determinação, utilizando um sistema de geração de vapor frio acoplado a espectrometria de absorção atômica com forno de grafite (CV-GF AAS). Houve a comparação entre métodos de digestão, comparação de métodos de amalgamação, otimização, verificação do método a partir da obtenção de figuras de mérito e análise de amostras de fígado e rins de ratos tratados com exposição crônica ao mercúrio. Os resultados comprovaram que o método de digestão em bloco digestor, a utilização de amalgamação por recobrimento de tubo em ouro em conjunto com rede de ouro e adição pré-análise à solução de simeticona e isopropanol apresentou os melhores resultados, com teores de recuperação médios entre 92 e 114 %, viabilizando a utilização do procedimento proposto.

Em busca de contribuições Schumpeterianas à Teoria da Regulação : as telecomunicações brasileiras numa perspectiva evolucionária

A partir da década de 1970, a literatura que trata daqueles setores de infraestrutura, cujo funcionamento requer um acompanhamento específico do Estado, vale dizer através da regulação, absorveu grande parte dos conceitos fundamentais desenvolvidos pelas escolas institucionalistas, notadamente pela Nova Economia Institucional (NEI). Entretanto, apesar dos avanços alcançados, esta literatura ainda carece de alguns desenvolvimentos teóricos e estudos empíricos que contribuam de forma decisiva. Tais questões estão ligadas, por exemplo, à evolução dos cenários e às condições econômicas que são alteradas a partir de mudanças significativas nas condições tecnológicas e que acabam por alterar significativamente aquela estrutura industrial para qual o modelo regulatório foi desenhado. Nesse sentido, as contribuições da Economia da Regulação e da NEI carecem de elementos evolucionários, notadamente schumpeterianos. O principal objetivo da dissertação é investigar como alguns elementos de inspiração schumpeteriana podem em algum grau ser aplicados à economia da regulação e neste sentido contribuir com proposições naqueles temas que essa escola fincou sua abordagem característica: o progresso tecnológico e o comportamento estratégico inovativo das empresas. Nesse sentido, o problema de pesquisa desse trabalho pode ser assim colocado: como pode ser entendido o papel do progresso tecnológico e da inovação nas teorias da regulação? A hipótese assumida neste trabalho é que não se pode desconsiderar a tecnologia e suas diversas implicações para a análise dos setores regulados, constatação essa cada vez mais clara, dadas as recentes transformações dessas indústrias: uma das principais características dos setores regulados, a partir da década de 1990, é o surgimento de novos marcos regulatórios e uma alteração progressiva dos modelos organizacionais que predominavam até então e um movimento de adaptação à margem da regulação vigente. Os resultados empíricos mostram que as transformações tecnológicas e institucionais ocorridas a partir de 1995 na indústria brasileira de telecomunicações alteraram significativamente a estrutura industrial e a dinâmica concorrencial do setor, colocando ao desenho regulatório – da Anatel – novos e complexos desafios, sobretudo, o de se adaptar à margem da dinamicidade característica das telecomunicações. Neste novo contexto, as funções regulatórias são mais complexas, o que exige um duplo processo de aprendizagem: quanto às estruturas de mercado e quanto ao comportamento estratégico das empresas.

Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.