A Fault-Tolerant Manipulator Robot Based on H(2), H(infinity), and Mixed H(2)/H(infinity) Markovian Controls

This paper develops a Markovian jump model to describe the fault occurrence in a manipulator robot of three joints. This model includes the changes of operation points and the probability that a fault occurs in an actuator. After a fault, the robot works as a manipulator with free joints. Based on the developed model, a comparative study among three Markovian controllers, H(2), H(infinity), and mixed H(2)/H(infinity) is presented, applied in an actual manipulator robot subject to one and two consecutive faults.

Robot measuring form errors

This work presents an automated system for the measurement of form errors of mechanical components using an industrial robot. A three-probe error separation technique was employed to allow decoupling between the measured form error and errors introduced by the robotic system. A mathematical model of the measuring system was developed to provide inspection results by means of the solution of a system of linear equations. A new self-calibration procedure, which employs redundant data from several runs, minimizes the influence of probes zero-adjustment on the final result. Experimental tests applied to the measurement of straightness errors of mechanical components were accomplished and demonstrated the effectiveness of the employed methodology. (C) 2007 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Simulated annealing with adaptive neighborhood: A case study in off-line robot path planning

Simulated annealing (SA) is an optimization technique that can process cost functions with degrees of nonlinearities, discontinuities and stochasticity. It can process arbitrary boundary conditions and constraints imposed on these cost functions. The SA technique is applied to the problem of robot path planning. Three situations are considered here: the path is represented as a polyline; as a Bezier curve; and as a spline interpolated curve. In the proposed SA algorithm, the sensitivity of each continuous parameter is evaluated at each iteration increasing the number of accepted solutions. The sensitivity of each parameter is associated to its probability distribution in the definition of the next candidate. (C) 2010 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Influence of Modified Posterior Reconstruction of the Rhabdosphincter on Early Recovery of Continence and Anastomotic Leakage Rates after Robot-Assisted Radical Prostatectomy

Background: Posterior reconstruction (PR) of the rhabdosphincter has been previously described during retropubic radical prostatectomy, and shorter times to return of urinary continence were reported using this technical modification. This technique has also been applied during robot-assisted radical prostatectomy (RARP); however, contradictory results have been reported. Objective: We describe here a modified technique for PR of the rhabdosphincter during RARP and report its impact on early recovery of urinary continence and on cystographic leakage rates. Design, setting, and participants: We analyzed 803 consecutive patients who underwent RARP by a single surgeon over a 12-mo period: 330 without performing PR and 473 with PR. Surgical procedure: The reconstruction was performed using two 6-in 3-0 Poliglecaprone sutures tied together. The free edge of the remaining Denonvillier`s fascia was identified after prostatectomy and approximated to the posterior aspect of the rhabdosphincter and the posterior median raphe using one arm of the continuous suture. The second layer of the reconstruction was then performed with the other arm of the suture, approximating the posterior lip of the bladder neck and vesicoprostatic muscle to the posterior urethral edge. Measurements: Continence rates were assessed with a self-administrated, validated questionnaire (Expanded Prostate Cancer Index Composite) at 1, 4, 12, and 24 wk after catheter removal. Continence was defined as the use of ""no absorbent pads."" Cystogram was performed in all patients on postoperative day 4 or 5 before catheter removal. Results and limitations: There was no significant difference between the groups with respect to patient age, body mass index, prostate-specific antigen levels, prostate weight, American Urological Association symptom score, estimated blood loss, operative time, number of nerve-sparing procedures, and days with catheter. In the PR group, the continence rates at 1, 4, 12, and 24 wk postoperatively were 22.7%, 42.7%, 91.8%, and 96.3%, respectively; in the non-PR group, the continence rates were 28.7%, 51.6%, 91.1%, and 97%, respectively. The modified PR technique resulted in significantly higher continence rates at 1 and 4 wk after catheter removal (p = 0.048 and 0.016, respectively), although the continence rates at 12 and 24 wk were not significantly affected (p = 0.908 and p = 0.741, respectively). The median interval to recovery of continence was also statistically significantly shorter in the PR group (median: 4 wk; 95% confidence interval [CI]: 3.39-4.61) when compared to the non-PR group (median: 6 wk; 95% CI: 5.18-6.82; log-rank test, p = 0.037). Finally, the incidence of cystographic leaks was lower in the PR group (0.4% vs 2.1%; p = 0.036). Although the patients` baseline characteristics were similar between the groups, the patients were not preoperatively randomized and unknown confounding factors may have influenced the results. Conclusions: Our modified PR combines the benefits of early recovery of continence reported with the original PR technique with a reinforced watertight closure of the posterior anastomotic wall. Shorter interval to recovery of continence and lower incidence of cystographic leaks were demonstrated with our PR technique when compared to RARP with no reconstruction. (C) 2010 European Association of Urology. Published by Elsevier B.V. All rights reserved.

Predictive Factors for Positive Surgical Margins and Their Locations After Robot-Assisted Laparoscopic Radical Prostatectomy

Background: Positive surgical margin (PSM) after radical prostatectomy (RP) has been shown to be an independent predictive factor for cancer recurrence. Several investigations have correlated clinical and histopathologic findings with surgical margin status after open RP. However, few studies have addressed the predictive factors for PSM after robot-assisted laparoscopic RP (RARP). Objective: We sought to identify predictive factors for PSMs and their locations after RARP. Design, setting, and participants: We prospectively analyzed 876 consecutive patients who underwent RARP from January 2008 to May 2009. Intervention: All patients underwent RARP performed by a single surgeon with previous experience of > 1500 cases. Measurements: Stepwise logistic regression was used to identify potential predictive factors for PSM. Three logistic regression models were built: (1) one using preoperative variables only, (2) another using all variables (preoperative, intraoperative, and postoperative) combined, and (3) one created to identify potential predictive factors for PSM location. Preoperative variables entered into the models included age, body mass index (BMI), prostate-specific antigen, clinical stage, number of positive cores, percentage of positive cores, and American Urological Association symptom score. Intra-and postoperative variables analyzed were type of nerve sparing, presence of median lobe, percentage of tumor in the surgical specimen, gland size, histopathologic findings, pathologic stage, and pathologic Gleason grade. Results and limitations: In the multivariable analysis including preoperative variables, clinical stage was the only independent predictive factor for PSM, with a higher PSM rate for T3 versus T1c (odds ratio [OR]: 10.7; 95% confidence interval [CI], 2.6-43.8) and for T2 versus T1c (OR: 2.9; 95% CI, 1.9-4.6). Considering pre-, intra-, and postoperative variables combined, percentage of tumor, pathologic stage, and pathologic Gleason score were associated with increased risk of PSM in the univariable analysis (p < 0.001 for all variables). However, in the multivariable analysis, pathologic stage (pT2 vs pT1; OR: 2.9; 95% CI, 1.9-4.6) and percentage of tumor in the surgical specimen (OR: 8.7; 95% CI, 2.2-34.5; p = 0.0022) were the only independent predictive factors for PSM. Finally, BMI was shown to be an independent predictive factor(OR: 1.1; 95% CI, 1.0-1.3; p = 0.0119) for apical PSMs, with increasing BMI predicting higher incidence of apex location. Because most of our patients were referred from other centers, the biopsy technique and the number of cores were not standardized in our series. Conclusions: Clinical stage was the only preoperative variable independently associated with PSM after RARP. Pathologic stage and percentage of tumor in the surgical specimen were identified as independent predictive factors for PSMs when analyzing pre-, intra-, and postoperative variables combined. BMI was shown to be an independent predictive factor for apical PSMs. (C) 2010 European Association of Urology. Published by Elsevier B. V. All rights reserved.

Periurethral Suspension Stitch During Robot-Assisted Laparoscopic Radical Prostatectomy: Description of the Technique and Continence Outcomes

Background: Several studies have shown that robot-assisted laparoscopic radical prostatectomy (RALP) is feasible, with favorable complication rates and short hospital times. However, the early recovery of urinary continence remains a challenge to be overcome. Objective: We describe our technique of periurethral retropubic suspension stitch during RALP and report its impact on early recovery of urinary continence. Design, setting, and participants: We analyze prospectively 331 consecutive patients who underwent RALP, 94 without the placement of suspension stitch (group 1) and 237 with the application of the suspension stitch (group 2). Surgical procedure: The only difference between the groups was the placement of the puboperiurethral stitch after the ligation of the dorsal venous complex (DVC). The periurethral retropubic stitch was placed using a 12-in monofilament polyglytone suture on a CTI needle. The stitch was passed from right to left between the urethra and DVC, and then through the periostium on the pubic bone. The stitch was passed again through the DVC, and then through the pubic bone in a figure eight, and then tied. Measurements: Continence rates were assessed with a self-administered validated questionnaire (Expanded Prostate Cancer Index Composite [EPIC] at 1, 3, 6, and 12 mo after the procedure. Continence was defined as the use of no absorbent pads or no leakage of urine. Results and limitations: In group 1, the continence rate at 1, 3, 6, and 12 mo postoperatively was 33%, 83%, 94.7%, and 95.7%, respectively; in group 2, the continence rate was 40%, 92.8%, 97.9%, and 97.9%, respectively. The suspension technique resulted in significantly greater continence rates at 3 mo after RALP (p = 0.013). The median/mean interval to recovery of continence was also statistically significantly shorter in the suspension group (median: 6 wk; mean: 7.338 wk: 95% confidence interval [CI]: 6.387-8.288) compared to the non-suspension group (median: 7 wk; mean: 9.585 wk: 95% CI: 7.558-11.612; log rank test, p = 0.02). Conclusions: The suspension stitch during RALP resulted in a statistically significantly shorter interval to recovery of continence and higher continence rates at 3 mo after the procedure. (C) 2009 European Association of Urology. Published by Elsevier B.V. All rights reserved.

Pentafecta: A New Concept for Reporting Outcomes of Robot-Assisted Laparoscopic Radical Prostatectomy

Background: Widespread use of prostate-specific antigen screening has resulted in younger and healthier men being diagnosed with prostate cancer. Their demands and expectations of surgical intervention are much higher and cannot be adequately addressed with the classic trifecta outcome measures. Objective: A new and more comprehensive method for reporting outcomes after radical prostatectomy, the pentafecta, is proposed. Design, setting, and participants: From January 2008 through September 2009, details of 1111 consecutive patients who underwent robot-assisted radical prostatectomy performed by a single surgeon were retrospectively analyzed. Of 626 potent men, 332 who underwent bilateral nerve sparing and who had 1 yr of follow-up were included in the study group. Measurements: In addition to the traditional trifecta outcomes, two perioperative variables were included in the pentafecta: no postoperative complications and negative surgical margins. Patients who attained the trifecta and concurrently the two additional outcomes were considered as having achieved the pentafecta. A logistic regression model was created to evaluate independent factors for achieving the pentafecta. Results and limitations: Continence, potency, biochemical recurrence-free survival, and trifecta rates at 12 mo were 96.4%, 89.8%, 96.4%, and 83.1%, respectively. With regard to the perioperative outcomes, 93.4% had no postoperative complication and 90.7% had negative surgical margins. The pentafecta rate at 12 mo was 70.8%. On multivariable analysis, patient age (p = 0.001) was confirmed as the only factor independently associated with the pentafecta. Conclusions: A more comprehensive approach for reporting prostate surgery outcomes, the pentafecta, is being proposed. We believe that pentafecta outcomes more accurately represent patients` expectations after minimally invasive surgery for prostate cancer. This approach may be beneficial and may be used when counseling patients with clinically localized disease. (C) 2011 European Association of Urology. Published by Elsevier B. V. All rights reserved.

Pesquisa participante e formação ética do pesquisador na área da saúde

O presente artigo discute o conceito de ética como morada e modo de habitar e busca articulá-lo a elementos da pesquisa participante de matriz etnográfica, mostrando a relação indissociável entre método e ética nesta perspectiva. Focaliza, sobretudo, a idéia de autonomia do sujeito ético, associando-a às temáticas da auto-reflexão e da alteridade na etnografia. Aborda, ainda, a pesquisa participante de cunho etnográfico como prática propícia à formação ética do pesquisador na área de saúde.

Universo moral de jovens internos da Febem

Neste estudo, apresentamos elementos do universo moral de jovens internos da Fundação do Bem-Estar do Menor do Estado de São Paulo. Entrevistamos 14 sujeitos sobre o tema do 'Seguro', uma forma de organização criada pelos próprios jovens internos, que está baseada em regras precisas cuja desobediência implica a exclusão do transgressor. Procuramos verificar as formas de legitimação da referida organização, e os valores morais que a sustentam. As categorias de análise dos dados foram: autonomia/heteronomia, virtudes e personalidade moral. Os dados apontam para o predomínio de formas heteronômicas de legitimação das regras, para a valorização de certos traços de caráter (virtudes) como a 'firmeza', a 'virilidade', a 'coragem' e para a franca desvalorização de seus contrários (fraqueza, homossexualidade, medo). Os dados também apontam para a construção de uma identidade que inclui valores do chamado 'mundo do crime' e que se opõe claramente ao 'mundão', que inclui as pessoas que não são os 'malandros'.

A expressão da modularidade

Desde Fodor (1983) a modularidade comportamental tem gerado fortes controvérsias, especialmente em torno do quanto são especializados os módulos eventuais e do quanto são encapsulados, isto é, independentes de controles externos. No presente ensaio, depois de rever formulações precursoras a respeito de instinto e de aprendizagens especializadas e de expor as características básicas da modularidade, tomo, como estudo de caso, pesquisas sobre a percepção da expressão facial da emoção, mostrando tanto o lado especializado desse processo como a sua abertura para controles externos. Termino defendendo a necessidade de, junto à estratégia de delimitar processos comportamentais especializados, colocar a questão de como eles se integram e se controlam uns aos outros e são eventualmente gerenciados por processos gerais.

Religiosidade, juventude e sexualidade: entre a autonomia e a rigidez

Este artigo descreve como jovens religiosos e autoridades religiosas das respectivas comunidades compreendem a sexualidade, considerando suas experiências pessoais e como membros de comunidades religiosas. A análise pretende contribuir para que políticas públicas dedicadas à promoção da saúde sexual da juventude considerem a religiosidade no contexto de um Estado laico e da promoção do direito à prevenção. Foram realizadas 26 entrevistas abertas e semidirigidas em diferentes comunidades da região metropolitana da cidade de São Paulo (comunidade Católica, de Umbanda, do Candomblé e de diferentes denominações Evangélicas) sobre iniciação sexual, casamento, gravidez, contracepção e prevenção das DSTs/aids, homossexualidade, aborto e direitos humanos. Observou-se como jovens e autoridades religiosas convivem com a tensão entre tradição e modernidade e os distintos discursos sobre a sexualidade. Como sujeitos religiosos (do discurso religioso) e sujeitos sexuais (de discursos sobre sexualidade), devem ser incorporados pelos programas como sujeitos de direito nos termos de sua religiosidade.

Qualidade de vida e fatores associados em idosos dependentes em uma cidade do interior do Nordeste

OBJETIVO: Este estudo tem por objetivo verificar a influência de fatores sociodemográficos, condições de saúde, capacidade funcional e dinâmica familiar na qualidade de vida de idosos dependentes residentes em domicílio em uma cidade do interior da região do Nordeste. MÉTODOS: Trata-se de uma pesquisa de caráter analítico com delineamento transversal. A amostra deste estudo foi composta por 117 idosos dependentes, cadastrados nas Unidades de Saúde da Família da área de abrangência do bairro do Jequiezinho, no município de Jequié, BA. Os instrumentos de coleta de dados utilizados foram o WHOQOL-OLD, o Índice de Barthel, o Apgar de Família e o levantamento de dados sociodemográficos e condições de saúde. RESULTADOS: Com a aplicação do Teste do qui-quadrado (x²) encontrou-se diferença estatística entre comprometimento da qualidade de vida e da dinâmica familiar, com exceção do domínio autonomia (p = 0,061) da qualidade de vida. CONCLUSÕES: Apenas o comprometimento da dinâmica familiar influencia de maneira negativa a qualidade de vida dos idosos dependentes, uma vez que, quanto mais prejudicada a funcionalidade familiar, pior a qualidade de vida desses.

Promoção da saúde: elemento instituinte?

O artigo inclui na discussão sobre os resultados da promoção da saúde um argumento de natureza epistemológica, levando em consideração o contexto contemporâneo de mudanças econômicas, políticas e culturais do qual ela é parte e expressão. Destacam-se, por um lado, as suspeitas que recaem sobre o projeto da Modernidade, sejam elas decorrentes do crescimento das incertezas ou da irrealização de promessas e, por outro lado, as tentativas de equacionamento do binômio determinação/autonomia, como questões sensíveis a uma ruptura dos modos de conhecer na contemporaneidade. Propõe-se considerar a dinâmica social e abordá-la como a união e a tensão da história feita e da história se fazendo, para melhor compreender o alcance e os resultados da promoção da saúde. A conclusão é que a promoção da saúde deve continuar buscando o desenvolvimento de ações cada vez mais efetivas, mas deve fazê-lo sem abdicar da possibilidade de manter-se próxima da energia social livre e em ebulição, que caracteriza o elemento instituinte de uma produção histórica.

Atenção domiciliar como mudança do modelo tecnoassistencial

OBJETIVO: Analisar práticas de atenção domiciliar de serviços ambulatoriais e hospitalares e sua constituição como rede substitutiva de cuidado em saúde. PROCEDIMENTOS METODOLÓGICOS: Estudo qualitativo que analisou, com base na metodologia de caso traçador, quatro serviços ambulatoriais de atenção domiciliar da Secretaria Municipal de Saúde e um serviço de um hospital filantrópico do município de Belo Horizonte, MG, entre 2005 e 2007. Foram realizadas entrevistas com gestores e equipes dos serviços de atenção domiciliar, análise de documentos e acompanhamento de casos com entrevistas a pacientes e cuidadores. A análise foi orientada pelas categorias analíticas integração da atenção domiciliar na rede de saúde e modelo tecnoassistencial. ANÁLISE DOS RESULTADOS: A implantação da atenção domiciliar foi precedida por decisão político-institucional tanto com orientação racionalizadora, buscando a diminuição de custos, quanto com vistas à reordenação tecnoassistencial das redes de cuidados. Essas duas orientações encontram-se em disputa e constituem dificuldades para conciliação dos interesses dos diversos atores envolvidos na rede e na criação de espaços compartilhados de gestão. Pôde-se identificar a inovação tecnológica e a autonomia das famílias na implementação dos projetos de cuidado. As equipes mostraram-se coesas, construindo no cotidiano do trabalho novas formas de integrar os diferentes olhares para transformação das práticas em saúde. Foram observados desafios na proposta de integrar os diferentes serviços de caráter substitutivo do cuidado ao limitar a capacidade da atenção domiciliar de mudar o modelo tecnoassistencial. CONCLUSÕES: A atenção domiciliar possui potencial para constituição de uma rede substitutiva ao produzir novos modos de cuidar que atravessam os projetos dos usuários, dos familiares, da rede social e dos trabalhadores da atenção domiciliar. A atenção domiciliar como modalidade substitutiva de atenção à saúde requer sustentabilidade política, conceitual e operacional, bem como reconhecimento dos novos arranjos e articulação das propostas em curso.

Promoção da Saúde, Sustentabilidade e Agroecologia: uma discussão intersetorial

Analisando a abordagem conceitual dos ideários de Agroecologia e da Promoção da Saúde, percebe-se a aproximação desses campos científicos e práticos a partir de suas diretrizes comuns de fomentar a democracia, promover a cidadania, o empowerment, a autonomia e a participação comunitária dos atores sociais, resgatar saberes e práticas tradicionais e populares, além de promover saúde, qualidade de vida e sustentabilidade nos níveis ambiental, social e econômico. Entretanto, apesar de suas interfaces comuns, esses dois campos não têm dialogado. A Agroecologia e sua potencial ação de promoção de saúde no meio rural não têm sido discutidas na Saúde Pública e na Promoção da Saúde; por sua vez, tais áreas tampouco têm produzido conhecimentos que possam contribuir para o fortalecimento da Agroecologia enquanto estratégia de promoção da saúde. Esse artigo pretende ressaltar a relação entre esses dois campos de estudos, explorando-os conceitualmente. Além disso, o artigo sinaliza a Agroecologia como uma estratégia intersetorial de promoção da saúde, de sustentabilidade e de segurança alimentar e nutricional.