Analysis of fixational eye micromovements through pupil tracking

Póster presentado en OPTYKA Optical Fair 2012, Poznan, Polonia, 9-10 noviembre 2012.

Sistema Nacional de Salud español. Características y análisis

La Ley General de Sanidad 14/1986 de 25 de Abril posibilitó el tránsito del antiguo modelo de Seguridad Social al actual modelo de Sistema Nacional de Salud (SNS), financiado con impuestos y de cobertura prácticamente universal. Desde entonces se han producido profundos cambios en el sistema que culminaron en el año 2002 con la descentralización total de competencias en materia de salud en las Comunidades Autónomas. La regulación nacional de competencias en materia de salud se realiza desde el Consejo Interterritorial del Sistema Nacional de Salud, organismo que agrupa a los máximos responsables autonómicos en materia de salud de cada Comunidad Autónoma y que tiene entre otras, la responsabilidad de evitar las desigualdades en servicios sanitarios dentro del territorio nacional. La creación y competencias del Consejo Interterritorial quedan recogidas en la Ley 16/2003 de 28 de mayo de Cohesión de la calidad del Sistema Nacional de Salud. La cartera de servicios comunes del SNS se establece en el Real Decreto 1030/2006 de 15 de Septiembre, actualizando el Real Decreto 63/1995 de 20 de enero sobre Ordenación de las prestaciones sanitarias, resultando del actual marco legislativo con la descentralización de competencias y gestión de los presupuestos un horizonte de posible variabilidad en los modelos de gestión de cada CCAA, que, si bien deben garantizar la universalidad de las prestaciones, también ofrece una diversidad de modalidades de gestionar los recursos en materia de salud. En cuanto al estado de salud de los españoles, destacar que la esperanza de vida al nacer se sitúa en 79,9 años, superior a la media europea, 78,3 años, y la esperanza de vida ajustada por incapacidad fue en 2002 de 72,6 años en España respecto a los 70,8 de la UE. Según cifras del propio Ministerio de Sanidad, la percepción de la salud de los ciudadanos fue positiva para un 73% de los hombres y un 63,2 de las mujeres. Alrededor del 60% de la población tiene un peso normal y la morbilidad sitúa en los primeros lugares las enfermedades del aparato circulatorio, el cáncer y las enfermedades del aparato respiratorio (CIE-9). El gasto sanitario en España, es un capítulo presupuestario importante, al situarse en torno al 7,5 del P.I.B, y los recursos e inversiones presentan aparentes desigualdades autonómicas. Los modelos de gestión y dependencia patrimonial de los recursos, variables entre Autonomías, plantean la necesidad de monitorizar un seguimiento que permita evaluar en los próximos diez años el impacto de la descentralización de competencias del Sistema. La estructura del Sistema tiene dos niveles asistenciales mayoritarios, atención primaria y especializada, absorbiendo la atención especializada la mayor parte del presupuesto. El incremento del gasto sanitario y la universalidad de las prestaciones han condicionado en gran medida la implantación de modelos de gestión diferentes a los tradicionales. Esta situación no es exclusiva del Estado Español. En los Estados del entorno de la Unión Europea, el Consejo de Ministros de Sanidad de la UE en su sesión celebrada los días 1 y 2 de Junio de 200625 concluyeron un documento que recoge los valores y principios comunes de los sistemas sanitarios de los países de la Unión Europea, resaltando los principios y valores de los sistemas sanitarios como soporte estructural de dichos estados. Como conclusión, en este momento (2007) el Sistema Nacional de Salud Español, está inmerso en un proceso de trasformación orientado a garantizar la eficiencia de las prestaciones de manera responsable, es decir, ofertar al ciudadano la mejor calidad de servicios al mínimo coste.

Decomposition of human behavior using model of competencies: application to robotic control system

For many years, humans and machines have shared the same physical space. To facilitate their interaction with humans, their social integration and for more rational behavior has been sought that the robots demonstrate human-like behavior. For this it is necessary to understand how human behavior is generated, discuss what tasks are performed and how relate to themselves, for subsequent implementation in robots. In this paper, we propose a model of competencies based on human neuroregulator system for analysis and decomposition of behavior into functional modules. Using this model allow separate and locate the tasks to be implemented in a robot that displays human-like behavior. As an example, we show the application of model to the autonomous movement behavior on unfamiliar environments and its implementation in various simulated and real robots with different physical configurations and physical devices of different nature. The main result of this work has been to build a model of competencies that is being used to build robotic systems capable of displaying behaviors similar to humans and consider the specific characteristics of robots.

Practical experiences on a real pumping system emulated by a hardware model and used as a remote laboratory

Paper submitted to ACE 2013, 10th IFAC Symposium on Advances in Control Education, University of Sheffield, UK, August 28-30, 2013.

Control framework for dexterous manipulation using dynamic visual servoing and tactile sensors’ feedback

Tactile sensors play an important role in robotics manipulation to perform dexterous and complex tasks. This paper presents a novel control framework to perform dexterous manipulation with multi-fingered robotic hands using feedback data from tactile and visual sensors. This control framework permits the definition of new visual controllers which allow the path tracking of the object motion taking into account both the dynamics model of the robot hand and the grasping force of the fingertips under a hybrid control scheme. In addition, the proposed general method employs optimal control to obtain the desired behaviour in the joint space of the fingers based on an indicated cost function which determines how the control effort is distributed over the joints of the robotic hand. Finally, authors show experimental verifications on a real robotic manipulation system for some of the controllers derived from the control framework.

Model of Competencies for Decomposition of Human Behavior: Application to Control System of Robots

Humans and machines have shared the same physical space for many years. To share the same space, we want the robots to behave like human beings. This will facilitate their social integration, their interaction with humans and create an intelligent behavior. To achieve this goal, we need to understand how human behavior is generated, analyze tasks running our nerves and how they relate to them. Then and only then can we implement these mechanisms in robotic beings. In this study, we propose a model of competencies based on human neuroregulator system for analysis and decomposition of behavior into functional modules. Using this model allow separate and locate the tasks to be implemented in a robot that displays human-like behavior. As an example, we show the application of model to the autonomous movement behavior on unfamiliar environments and its implementation in various simulated and real robots with different physical configurations and physical devices of different nature. The main result of this study has been to build a model of competencies that is being used to build robotic systems capable of displaying behaviors similar to humans and consider the specific characteristics of robots.

A Computational Model of the Belief System Under the Scope of Social Communication

This paper presents an approach to the belief system based on a computational framework in three levels: first, the logic level with the definition of binary local rules, second, the arithmetic level with the definition of recursive functions and finally the behavioural level with the definition of a recursive construction pattern. Social communication is achieved when different beliefs are expressed, modified, propagated and shared through social nets. This approach is useful to mimic the belief system because the defined functions provide different ways to process the same incoming information as well as a means to propagate it. Our model also provides a means to cross different beliefs so, any incoming information can be processed many times by the same or different functions as it occurs is social nets.

A Belief System's Organization Based on a Computational Model of the Dynamic Context: First Approximation

In this article we present a model of organization of a belief system based on a set of binary recursive functions that characterize the dynamic context that modifies the beliefs. The initial beliefs are modeled by a set of two-bit words that grow, update, and generate other beliefs as the different experiences of the dynamic context appear. Reason is presented as an emergent effect of the experience on the beliefs. The system presents a layered structure that allows a functional organization of the belief system. Our approach seems suitable to model different ways of thinking and to apply to different realistic scenarios such as ideologies.