Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En este artículo, se presenta una metodología para el ajuste adaptativo del tiempo de integración y un análisis experimental del comportamiento de una cámara ToF cuando se modifica la frecuencia de modulación. Este método ha sido probado con éxito en algoritmos de control visual con arquitectura ‘eye-in-hand’ donde el sistema sensorial está compuesto por una cámara ToF. Además, la misma metodología puede ser aplicada en otros escenarios de trabajo.

La sostenibilidad en la planificación territorial de escala regional en España: estudio de casos

En las dos últimas décadas, la expresión «desarrollo territorial sostenible» se ha incorporado con éxito en los documentos de ordenación del territorio, hasta convertirse en un principio rector principal. El objetivo de este artículo es analizar la incorporación de los principios de sostenibilidad en la planificación territorial española, valorando los resultados prácticos que ello ha significado. Se ha realizado un análisis de las leyes y planes de ordenación del territorio de escala regional, destacando en cuatro casos de estudio (País Vasco, Navarra, Andalucía y Comunidad Valenciana) por la relevancia que este principio rector ha cobrado en sus procesos de planificación territorial. Se ha completado la información con la realización de entrevistas a actores clave de la ordenación del territorio en esos espacios regionales. Los resultados muestran que, a pesar de las buenas intenciones que incluyen los textos de leyes y planes, por lo común, el proceso de integración de la sostenibilidad a la planificación territorial de escala regional es lento y sus efectos prácticos todavía son escasamente visibles.