Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En este artículo, se presenta una metodología para el ajuste adaptativo del tiempo de integración y un análisis experimental del comportamiento de una cámara ToF cuando se modifica la frecuencia de modulación. Este método ha sido probado con éxito en algoritmos de control visual con arquitectura ‘eye-in-hand’ donde el sistema sensorial está compuesto por una cámara ToF. Además, la misma metodología puede ser aplicada en otros escenarios de trabajo.

Procesamiento de imágenes y control de un hexacóptero

En este proyecto se pretende diseñar un sistema embebido capaz de realizar procesamiento de imágenes y guiado de un hexacóptero. El hexacóptero dispondrá a bordo de una cámara así como las baterías y todo el hardware necesario para realizar el procesamiento de la información visual obtenida e implementar el controlador necesario para permitir su guiado. OpenCV es una biblioteca de primitivas de procesado de imagen que permite crear algoritmos de Visión por Computador de última generación. OpenCV fue desarrollado originalmente por Intel en 1999 para mostrar la capacidad de procesamiento de los micros de Intel, por lo que la mayoría de la biblioteca está optimizada para correr en estos micros, incluyendo las extensiones MMX y SSE. http://en.wikipedia.org/wiki/OpenCV Actualmente es ampliamente utilizada tanto por la comunidad científica como por la industria, para desarrollar nuevos algoritmos para equipos de sobremesa y sobre todo para sistemas empotrados (robots móviles, cámaras inteligentes, sistemas de inspección, sistemas de vigilancia, etc..). Debido a su gran popularidad se han realizado compilaciones de la biblioteca para distintos sistemas operativos tradicionales (Windows, Linux, Mac), para dispositivos móviles (Android, iOS) y para sistemas embebidos basados en distintos tipos de procesadores (ARM principalmente). - iPhone port: http://www.eosgarden.com/en/opensource/opencv-ios/overview/ - Android port: http://opencv.willowgarage.com/wiki/AndroidExperimental Un ejemplo de plataforma embebida es la tarjeta Zedboard (http://www.zedboard.org/), que representa el estado del arte en dispositivos embebidos basados en la arquitectura Cortex de ARM. La tarjeta incluye un procesador Cortex-A9 dual core junto con una gran cantidad de periféricos y posibilidades de conexión a tarjetas de expansión de terceras partes, lo que permite desarrollar aplicaciones en muy distintos campos de la Visión por Computador.

Yo crezco, tú creces, él crece…Nuestra casa crece. Mecanismos de ampliación en la vivienda contemporánea

Alvar Aalto, Cedric Price, Jorn Utzon, Renzo Piano o Walter Gropius son algunos de los muchos arquitectos que en algún momento de su carrera han construido una casa crecedera, es decir, una unidad básica e incompleta que parte del desarrollo adaptativo y que por su tamaño se vuelve asequible en el mercado actual, abriendo así el proceso de proyecto y construcción a los usuarios. Cada arquitecto ha tenido distintas maneras de acercarse a este proceso en función del contexto y de las necesidades de los habitantes, consiguiendo así diferentes tipos de casas que crecen de múltiples formas. Este artículo se centra en la identificación de esos distintos mecanismos de ampliación para realizar una clasificación que tiene como objetivo entender por un lado el proceso del crecimiento desde el punto de vista morfológico a lo largo del último siglo y por otro indicar como las transformaciones de la vivienda afectan directamente a la imagen urbana.

Inteligencias Múltiples y variables psicoeducativas en estudiantes de Educación Secundaria

Partiendo de la teoría de las Inteligencias Múltiples (IM) de Gardner (1983) y de la necesidad de contemplar las implicaciones que estas tienen sobre el ajuste académico y social de los adolescentes, este estudio tiene como objetivo analizar la relación entre las IM y las variables psicoeducativas de Metas y Estrategias de Aprendizaje, Habilidades Sociales, Autoeficacia Académica, Atribuciones Causales e Inteligencia Emocional en una muestra de 435 estudiantes de Educación Secundaria Obligatoria (ESO) y de 1º de Bachillerato. La metodología estadística empleada fue la prueba t de diferencias de medias y la técnica de regresión logística siguiendo el procedimiento por pasos hacia delante. Los resultados indicaron que las variables psicoeducativas fueron predictores significativos de las IM. Concretamente, las Metas y Estrategias de Aprendizaje y las Atribuciones causales se relacionaron significativamente con todas las inteligencias, mientras que las Habilidades sociales y la Autoeficacia percibida se relacionaron significativamente con las Inteligencias Lingüística, Lógico-matemática, Intrapersonal e Interpersonal. Así, los estudiantes con altas puntuaciones en las diferentes inteligencias presentaron mayor probabilidad de mantener un patrón atribucional caracterizado por explicar sus éxitos y fracasos académicos a causas internas y adoptar un estilo motivacional y de autorregulación adaptativo. Igualmente, los estudiantes con más aptitudes en las distintas inteligencias (excepto la Inteligencia Viso-Espacial) manifestaron más habilidades para relacionarse socialmente con los iguales y para hablar en público y más capacidad para identificar, comprender y gestionar las emociones. Finalmente, los alumnos con inteligencia alta en el área lingüística, matemática, intrapersonal e interpersonal obtuvieron mayor probabilidad de percibirse a sí mismos como más eficaces durante la realización de las tareas escolares.

La enseñanza de robótica en el Máster en Automática y Robótica mediante un robot modular

Este trabajo muestra cómo se realiza la enseñanza de robótica mediante un robot modular y los resultados educativos obtenidos en el Máster Universitario en Automática y Robótica de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de Alicante. En el artículo se describen los resultados obtenidos con el uso de este robot modular tanto en competencias genéricas como específicas, en las enseñanzas de electrónica, control y programación del Máster. En este artículo se exponen los objetivos de aprendizaje para cada uno de ellos, su aplicación a la enseñanza y los resultados educativos obtenidos. En los resultados del estudio, cabe destacar que el alumno ha mostrado mayor interés y ha fomentado su aprendizaje autónomo. Para ello, el robot modular se construyó con herramientas para fomentar este tipo de enseñanza y aprendizaje, tales como comunicaciones interactivas para monitorizar, cambiar y adaptar diversos parámetros de control y potencia del robot.