Visual perception for the 3D recognition of geometric pieces in robotic manipulation

During grasping and intelligent robotic manipulation tasks, the camera position relative to the scene changes dramatically because the robot is moving to adapt its path and correctly grasp objects. This is because the camera is mounted at the robot effector. For this reason, in this type of environment, a visual recognition system must be implemented to recognize and “automatically and autonomously” obtain the positions of objects in the scene. Furthermore, in industrial environments, all objects that are manipulated by robots are made of the same material and cannot be differentiated by features such as texture or color. In this work, first, a study and analysis of 3D recognition descriptors has been completed for application in these environments. Second, a visual recognition system designed from specific distributed client-server architecture has been proposed to be applied in the recognition process of industrial objects without these appearance features. Our system has been implemented to overcome problems of recognition when the objects can only be recognized by geometric shape and the simplicity of shapes could create ambiguity. Finally, some real tests are performed and illustrated to verify the satisfactory performance of the proposed system.

La aplicación de stop-motion en arquitectura: materia y luz

Se inicia un análisis de los procesos de trabajo de stop-motion porque ayudan a comprender las diferentes escalas en arquitectura donde las maquetas se convierten en futuros prototipos de infraestructuras de edificios o de paisaje. Stop motion es una técnica de animación fotograma a fotograma de objetos estáticos mediante la manipulación de figuras de plastilina en entornos fijos con cambios de luz, color y sonido. Igual que dicha técnica reúne lo mejor del rodaje tradicional -story board, escenografía, fotografía, personajes, iluminación- la animación de maquetas de interiores sintetiza micro-procesos de mayor repercusión -habitaciones con cambios de humedad, de temperatura, de ventilación y de iluminación- incorporando efectos especiales que son procesados digitalmente en post-producción. Se construyen varios prototipos de habitación con parámetros fijos como el tamaño y la posición de la cámara y otros variables como los materiales, los personajes y la iluminación. Representan un mundo en miniatura que intenta aportar un acercamiento sensorial y atmosférico analizando la magia y la fantasía que Junichirô Tanizaki describe en la penumbra de las construcciones tradicionales japonesas y estudiando las imperfecciones de los escenarios que Tim Burton manipula en su películas de animación con una textura que las tecnologías digitales no pueden igualar. El objetivo es utilizar una escala micro para realizar unos modelos interiores donde las condiciones atmosféricas están controladas y reducidas, y tomar datos que se podrían aplicar a un proceso de modelado a escala intermedia para testar prototipos de edificios como el túnel de viento; o, finalmente, a una escala macro con maquetas de un sector de la costa o de un río donde los fenómenos meteorológicos son los protagonistas para simular inundaciones y diseñar futuras medidas de prevención y seguridad.

Characterization of goniochromism: current status and pending challenges

Clase invitada impartida en marzo 2011 en la asignatura "Colour on industry" del máster Erasmus Mundus "Color in Informaticas and Media Technology" en la Universidad de Granada.

The Study of the Public Space

Except for the "practical exercises" section, this work is registered under the following ISBN numbers: 978-84-15768-61-6 and 978-84-15768-62-3

Urban Planning 1: Topics and Debates

The texts collected are a sample of the topics for study and debate that have been part of the Urban Planning 1 subject in the second year of the Bachelor Degree in Architecture during the academic year 2014-2015. These notes have been prepared by students as part of exercises of debate and presentation. The main aim of these exercises is to raise different questions about topics that have formed part of the discipline of Urban Studies for years. Items and articles which have been used for the discussion and preparation of presentations are some of those collected in the book "The city reader". Stout, F (2003) The city reader. Urban Reader Series. Routledge. London and New York.

Sobre el método de la composición arquitectónica

El cometido específico de la composición arquitectónica podría describirse como pensar la arquitectura y asomarse al mundo. Consiste en enfrentar al alumno con la arquitectura, para que llegue a comprenderse mejor a sí mismo, en tanto que arquitecto. La composición arquitectónica es la síntesis que precede al proyecto, la composición proveerá siempre varias soluciones posibles; mientras que todo proyecto es una toma de decisión, la composición solo sugiere. Sentado el objetivo de la composición y su relación con el proyecto, en el presente artículo expondremos los métodos para la transmisión de ese conocimiento en la asignatura del cuarto curso del grado en Arquitectura de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de Alicante, España.

Improntas vegetales en arquitectura e improntas de cestería en el yacimiento ibérico del Cerro de la Cruz (Almedinilla, Córdoba)

Este trabajo presenta un amplio conjunto inédito de elementos asociados a la arquitectura doméstica y a partir de ello arroja nueva luz sobre las técnicas constructivas ibéricas en Andalucía, sobre las que apenas hay detallados publicados. Se analizan en detalle las improntas de elementos arquitectónicos vegetales sobre bloques de barro, que a su vez formaron parte de esa misma arquitectura, así como las improntas de elementos de cestería. Todo procede de las recientes excavaciones en el poblado ibérico del Cerro de la Cruz (Almedinilla, Córdoba), destruido a mediados del s. II a.C. Se relacionan estos elementos con otros similares ya conocidos.

Aplicación del dibujo arquitectónico en 3D para el análisis histórico de los sistemas constructivos industrializados

La condición tridimensional de la construcción edificatoria precisa del uso del dibujo en 3D como la mejor herramienta de proyecto y transmisión de conocimientos técnicos y formales. El objetivo de esta comunicación es mostrar la aplicación de la expresión gráfica en 3D en un análisis histórico sobre la evolución de la envolvente industrializada en arquitectura, identificando sus principales condicionantes técnicos y constructivos. El estudio compara la evolución del uso de sistemas constructivos industrializados mediante un análisis gráfico de las soluciones constructivas más destacables. La metodología empleada se basa en la identificación y estudio de determinados sistemas constructivos industrializados compuestos por materiales ligeros así como de obras de arquitectura representativas por su influencia en la evolución de la envolvente arquitectónica en la segunda mitad del siglo XX. La representación gráfica en 3D ayuda a comparar las obras analizadas desde aspectos tecnológicos y formales, constatándose la utilidad del dibujo asistido por ordenador en el análisis constructivo realizado. En conclusión, el uso del dibujo arquitectónico en 3D contribuye, por la mejor comprensión de las características espaciales de las soluciones constructivas, al análisis de las propiedades materiales y funcionales de los sistemas constructivos industrializados y su aplicación al diseño arquitectónico, ayudando a perfeccionar su conocimiento e incrementando la calidad constructiva y compromiso social de las propuestas arquitectónicas.

Technology Language and Frankenstein Strategy

Teaching architecture is experiencing a moment of opportunity. New methods, like constructivist pedagogy, based on complexity and integration are yet to be explored. In this context of opportunity teaching architecture has a duty to integrate complexity in their curriculum. Teaching methods should also assume inherent indeterminacy and contingency of all complex process. If we accept this condition as part of any teaching method, the notion of truth or falsehood it becomes irrelevant. In this regard it could focus on teaching to contingency of language. Traditionally, technology is defined as the language of science. If we assume contingency as one of the characteristics of language, we could say that technology is also contingent. Therefore we could focus technology teaching to redefine its own vocabulary. So, redefining technological vocabulary could be an area of opportunity for education in architecture. The student could redefine their own tools, technology, to later innovate with them. First redefine the vocabulary, the technology, and then construct the new language, the technique. In the case of Building Technology subjects, it should also incorporate a more holistic approach for enhancing interdisciplinary transfer. Technical transfer, either from nature or other technologies to the field of architecture, is considered as a field of great educational possibilities. Evenmore, student get much broader technical approach that transgresses the boundaries of architectural discipline.