Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En este artículo, se presenta una metodología para el ajuste adaptativo del tiempo de integración y un análisis experimental del comportamiento de una cámara ToF cuando se modifica la frecuencia de modulación. Este método ha sido probado con éxito en algoritmos de control visual con arquitectura ‘eye-in-hand’ donde el sistema sensorial está compuesto por una cámara ToF. Además, la misma metodología puede ser aplicada en otros escenarios de trabajo.

Releyendo el Panorama de Obras de la VII Bienal Iberoamericana de Arquitectura y Urbanismo, Medellín, Colombia, 2010

En la presente comunicación acometemos (o tratamos) una de las posibles lecturas, a la luz del lema de la VII BIAU, "Arquitectura para la integración ciudadana", de este panorama de obras, saludable ejercicio aún pendiente y, en nuestra opinión, necesario e inaplazable tanto para el cumplimiento cabal de los objetivos de la BIAU ("la formación de un pensamiento crítico" y "articular un espacio permanente de reflexión y debate promoviendo el interés y la participación") como para la toma de decisiones futuras que se desprendan en consecuencia. La pertinencia de nuestra aportación se fundamenta, además, en que tanto la muestra como el catálogo y la propia exposición oral del representante del jurado internacional de obras, presentan el Panorama Iberoamericano de Obras de la VII BIAU bajo el formato de un listado ordenado alfabéticamente por países, sin ulteriores reflexiones, en relación, no a su calidad arquitectónica, sino a su capacidad real, efectiva, de construir espacio público y, con él, ciudadanía y de integrar los factores que constituyen las señas de identidad de una comunidad: la geografía, la historia, el paisaje, la cultura...