Paire stéréoscopique Panomorphe pour la reconstruction 3D d’objets d’intérêt dans une scène

Il existe désormais une grande variété de lentilles panoramiques disponibles sur le marché dont certaines présentant des caractéristiques étonnantes. Faisant partie de cette dernière catégorie, les lentilles Panomorphes sont des lentilles panoramiques anamorphiques dont le profil de distorsion est fortement non-uniforme, ce qui cause la présence de zones de grandissement augmenté dans le champ de vue. Dans un contexte de robotique mobile, ces particularités peuvent être exploitées dans des systèmes stéréoscopiques pour la reconstruction 3D d’objets d’intérêt qui permettent à la fois une bonne connaissance de l’environnement, mais également l’accès à des détails plus fins en raison des zones de grandissement augmenté. Cependant, à cause de leur complexité, ces lentilles sont difficiles à calibrer et, à notre connaissance, aucune étude n’a réellement été menée à ce propos. L’objectif principal de cette thèse est la conception, l’élaboration et l’évaluation des performances de systèmes stéréoscopiques Panomorphes. Le calibrage a été effectué à l’aide d’une technique établie utilisant des cibles planes et d’une boîte à outils de calibrage dont l’usage est répandu. De plus, des techniques mathématiques nouvelles visant à rétablir la symétrie de révolution dans l’image (cercle) et à uniformiser la longueur focale (cercle uniforme) ont été développées pour voir s’il était possible d’ainsi faciliter le calibrage. Dans un premier temps, le champ de vue a été divisé en zones à l’intérieur desquelles la longueur focale instantanée varie peu et le calibrage a été effectué pour chacune d’entre elles. Puis, le calibrage général des systèmes a aussi été réalisé pour tout le champ de vue simultanément. Les résultats ont montré que la technique de calibrage par zone ne produit pas de gain significatif quant à la qualité des reconstructions 3D d’objet d’intérêt par rapport au calibrage général. Cependant, l’étude de cette nouvelle approche a permis de réaliser une évaluation des performances des systèmes stéréoscopiques Panomorphes sur tout le champ de vue et de montrer qu’il est possible d’effectuer des reconstructions 3D de qualité dans toutes les zones. De plus, la technique mathématique du cercle a produit des résultats de reconstructions 3D en général équivalents à l’utilisation des coordonnées originales. Puisqu’il existe des outils de calibrage qui, contrairement à celui utilisé dans ce travail, ne disposent que d’un seul degré de liberté sur la longueur focale, cette technique pourrait rendre possible le calibrage de lentilles Panomorphes à l’aide de ceux-ci. Finalement, certaines conclusions ont pu être dégagées quant aux facteurs déterminants influençant la qualité de la reconstruction 3D à l’aide de systèmes stéréoscopiques Panomorphes et aux caractéristiques à privilégier dans le choix des lentilles. La difficulté à calibrer les optiques Panomorphes en laboratoire a mené à l’élaboration d’une technique de calibrage virtuel utilisant un logiciel de conception optique et une boîte à outils de calibrage. Cette approche a permis d’effectuer des simulations en lien avec l’impact des conditions d’opération sur les paramètres de calibrage et avec l’effet des conditions de calibrage sur la qualité de la reconstruction. Des expérimentations de ce type sont pratiquement impossibles à réaliser en laboratoire mais représentent un intérêt certain pour les utilisateurs. Le calibrage virtuel d’une lentille traditionnelle a aussi montré que l’erreur de reprojection moyenne, couramment utilisée comme façon d’évaluer la qualité d’un calibrage, n’est pas nécessairement un indicateur fiable de la qualité de la reconstruction 3D. Il est alors nécessaire de disposer de données supplémentaires pour juger adéquatement de la qualité d’un calibrage.

La lecture deleuzienne de Spinoza: ou comment Deleuze inscrit sa philosophie de la différence dans l’histoire de la philosophie

Cette thèse propose de suivre la lecture deleuzienne de Spinoza afin de montrer comment Deleuze inscrit sa philosophie de la différence dans l’histoire de la philosophie et de la métaphysique. Loin d’être condescendant envers l’histoire de cette discipline, Deleuze légitime sa conception bi-univoque de la différence à l’aide du parallélisme entre la Nature naturante et la Nature naturée de Spinoza. La différenciation de l’actuel (les modes, l’événement) se fait dans la différentiation du virtuel et c’est en procédant de la sorte que Deleuze participe de plain-pied à la tradition immanentiste de la philosophie où l’être se dit seulement de la différence qu’il exprime. Plus encore, cette thèse explique comment Deleuze reprend les principes de cette métaphysique immanentiste pour établir sa conception de la subjectivité. Là aussi, sa lecture de Spinoza est essentielle, car en affirmant la non-substantialisation de l’âme comme le fait Spinoza, Deleuze peut attaquer, à la racine, les fondements épistémologiques des philosophies du sujet de son époque (existentialisme et phénoménologie en tête). Pour Deleuze, cette conception modale de l’âme et de la subjectivité appuie, métaphysiquement parlant, une épistémologie fondée sur la passivité du sujet. Loin d’être le fondement de la vérité des idées, la conscience d’un moi dans l’âme est, pour Deleuze, un résultat synthétisé, jamais une fonction synthétisante. En ce sens, l’ultime réduction de la philosophie n’est plus l’ego cogito cartésien, mais consiste à reconnaître la fêlure du Je. Deleuze construit ainsi, en envisageant la place de l’imagination dans la puissance de connaître l’âme, une autre épistémologie que celle du sujet fondateur transcendantal ou transcendant. Pour lui, le constat est clair : comment pouvons-nous croire que nous sommes responsables de l’idée que nous formons de nous-mêmes (et s’établir sur celle-ci pour fonder, épistémologiquement, nos idées sur les choses) si nous ne savons même pas ce que peut notre corps, ni comment celui-ci peut affecter et être affecté par notre âme ? Ce principe de « l’inconnu du corps » relativise l’éminence de l’âme et inscrit Deleuze à la fois dans l’une des plus importantes batailles philosophiques de la Modernité (celle de Spinoza contre Descartes) et dans la crise de la subjectivité qui caractérise la pensée française au moment des années soixante. Mots clés : Deleuze ; Spinoza ; Descartes ; histoire de la philosophie ; métaphysique ; épistémologie ; subjectivité ; différence ; actuel ; virtuel ; Je fêlé ; corps ; imagination ; éthologie.

Le jeu et l’amour de la sagesse

Nous assistons, aujourd’hui, à une crise inédite de l’éducation attaquant désormais l’expérience humaine à son niveau le plus profond. Une double ignorance affective sévit chez les personnes insuffisamment équipées pour affronter le nouveau monde virtuel envahissant, et le mode de vie qu’il engendre. Même l’expérience physique, organique et relationnelle s’avère en perte d’autonomie à l’ère de l’hypermodernité. Les expériences quotidiennes les plus significatives se font de plus en plus rares, ce qui cause chez l’individu hypermoderne une carence affective d’un nouveau type. Outre l’ignorance ignorée, ce qui entrave le désir naturel de connaître est dès lors une apathie devenue, en amont, la principale menace contre l’acquisition des connaissances et la culture. Or nous pensons que la richesse potentielle de l’expérience du jeu a tout pour y apporter un contrepoids efficace. Il importe de comprendre les dimensions plus profondes du jeu afin d’y voir plus clairement une solution de rechange face à l’indigence de l’expérience hypermoderne de la vie même ordinaire. Car l’indispensable étonnement qui éveille et stimule le désir de connaître en toutes matières est intimement lié à l’attitude ludique. L’éveil à la philosophie est plus urgent que jamais, mais il n’est pas possible sans cet étonnement. Aussi tentons-nous ici de mettre en lumière la place et le rôle du jeu, dans le dessein de faire ressortir sa grande portée dans le développement des conditions de base de la culture et, plus précisément encore, de la philosophie entendue d’abord en son sens étymologique d’amour de la sagesse.