Développement et expérimentation d'algorithmes de réorientation pour un robot sériel en chute libre

Ce mémoire présente 2 types de méthodes pour effectuer la réorientation d’un robot sériel en chute libre en utilisant les mouvements internes de celui-ci. Ces mouvements sont prescrits à partir d’algorithmes de planification de trajectoire basés sur le modèle dynamique du robot. La première méthode tente de réorienter le robot en appliquant une technique d’optimisation locale fonctionnant avec une fonction potentielle décrivant l’orientation du système, et la deuxième méthode applique des fonctions sinusoïdales aux articulations pour réorienter le robot. Pour tester les performances des méthodes en simulation, on tente de réorienter le robot pour une configuration initiale et finale identiques où toutes les membrures sont alignées mais avec le robot ayant complété une rotation de 180 degrés sur lui-même. Afin de comparer les résultats obtenus avec la réalité, un prototype de robot sériel plan flottant possédant trois membrures et deux liaisons rotoïdes est construit. Les expérimentations effectuées montrent que le prototype est capable d’atteindre les réorientations prescrites si peu de perturbations extérieures sont présentes et ce, même si le contrôle de l’orientation est effectué en boucle ouverte.

La construction des compétences en insertion professionnelle en enseignement par l’accompagnement réflexif du mentorat

Méthodologie: Approche épistémologique constructiviste ; entretiens

Différences sur le plan de la motivation au travail, de la capacité de résilience et du sentiment d’efficacité personnelle en classe et à l’école des enseignants débutants selon leur participation à des programmes d’insertion professionnelle offerts dans leurs commissions scolaires d’attache

Actuellement au Québec, le contexte d’insertion professionnelle en enseignement représente plusieurs défis pour les enseignants débutants, et ce, en raison de multiples causes (p.ex. la précarité et le manque de soutien). Résultat : près de 15 % à 20 % d’entre eux quitteront la profession dans les cinq premières années de leur carrière et cette statistique ne cesse d’augmenter. Pour remédier à la situation, l’une des solutions envisagées est la mise en place de programmes d’insertion professionnelle (PIP) par les commissions scolaires, lesquels offrent différentes mesures de soutien telles que du mentorat, des ateliers de formation et des réseaux d’entraide en ligne. Cela dit, les modalités de mise en place de ces programmes varient grandement d’un milieu à l’autre, et ce, autant en ce qui a trait aux services offerts qu’à l’admission des candidats. De plus, ceux-ci ne sont généralement évalués que de façon informelle par le milieu. On ne sait donc pas si les enseignants débutants qui y participent se distinguent réellement quant à leur persévérance dans le métier, laquelle repose notamment sur leur motivation au travail, leur capacité de résilience et leur sentiment d’efficacité personnelle (SEP) en classe et à l’école (Bandura, 1997, 2007; Bélair & Lebel, 2007; Deci & Ryan, 1985, 2002; Fernet, Sénécal, Guay, Marsh, & Dowson, 2008; Zacharyas & Brunet, 2012). Ce projet de recherche vise d’une part à mesurer les différences sur le plan de ces variables chez les enseignants débutants participant ou non à un PIP. D’autre part, il vise également à mesurer la prédiction de ces variables par les différentes mesures de soutien offertes dans les PIP chez ceux qui y participent pour constater leur contribution respective dans un PIP. Pour ce faire, une étude préexpérimentale a été menée auprès de 86 participants. À l’aide d’un questionnaire, la motivation au travail, la capacité de résilience et le SEP en classe et à l’école ont été mesurés afin de comparer les résultats du groupe d’enseignants participant à un programme à ceux n’y participant pas. Une MANCOVA a d’abord été conduite avec ces variables et trois variables contrôles « avoir pensé quitter » le milieu d’enseignement, « ordre d’enseignement » et « expérience d’enseignement » comme covariables. Des régressions linéaires multivariées ont ensuite été menées à partir des mesures de soutien. Aucun résultat significatif n’a été obtenu quant aux différences entre les participants en fonction de la participation à un PIP ce qui est représentatif des résultats obtenus dans d’autres recherches sur le sujet (Ingersoll & Strong, 2011). Aucun résultat significatif n’a été obtenu concernant la prédiction des variables d’intérêt par les mesures de soutien.

Indifférence et impuissance: Axel Honneth et les pathologies de notre liberté

Alors que dans ses précédents travaux, Axel Honneth se proposait de reconstruire la Théorie critique, dans le cadre d’une nouvelle philosophie sociale, soutenue par le concept hégélien de reconnaissance, une réorientation fut observée dans le contenu de son plus récent ouvrage : Le droit de la liberté : Esquisse d’une éthicité démocratique. En ayant auparavant pris appui sur la théorie de la reconnaissance, il tente désormais d’utiliser une méthode similaire, mais en dressant cette fois-ci un cadre descriptif qui s’articule autour du concept de liberté. Pour y parvenir, il met en lumière les limites des libertés morales et juridiques, pour proposer une liberté sociale comme thérapie, qu’il décline sous les trois formes du « « nous » des relations personnelles », du « « nous » de l’agir à l’oeuvre dans l’économie de marché », puis du « « nous » de la formation démocratique de la volonté ». L’objet de notre recherche est donc de dresser un bilan critique de cette oeuvre, puis de tenter de cerner, en mettant cette conception honnethienne de la liberté en dialogue avec d’autres auteurs, si Axel Honneth a pu laisser certaines zones d’ombre ou angles morts au passage.

Les éléments individuels et environnementaux qui favorisent la réinsertion socioprofessionnelle chez les personnes présentant un trouble mental grave

La recherche a pour objet la réinsertion socioprofessionnelle des personnes présentant un trouble mental grave. Elle vise à apporter une compréhension de leur cheminement de réinsertion sur le marché de l’emploi régulier, et ce, à partir des perspectives des acteurs concernés et à travers une prise en compte des contextes sociaux dans lesquels ils évoluent. Notre étude est guidée par trois objectifs : (1) identifier certains éléments sur les plans individuel et environnemental pouvant faciliter la réinsertion professionnelle des personnes présentant un trouble mental; (2) identifier certains obstacles sur les plans individuel et environnemental susceptibles de nuire à leur réinsertion en emploi; (3) mieux comprendre l’impact de la réinsertion professionnelle sur les sphères individuelles et sociales de ces individus et leurs perceptions quant à la réinsertion professionnelle. Le cadre conceptuel adopté s’appuie sur la notion/paradigme du rétablissement en santé mentale, ce dernier étant compris comme un processus multidimensionnel et non-linéaire. Notre démarche est qualitative et fondée sur des collectes réalisées à ÉquiTravail, un organisme de la ville de Québec ayant pour mission de favoriser l’intégration, la réintégration et le maintien sur le marché du travail de personnes aux prises avec un trouble mental. Des entrevues semi-dirigées individuelles auprès de quatre usagers, ainsi qu’un groupe de discussion focalisé avec quatre intervenants, ont été réalisés. Le matériel a été soumis à une analyse thématique des contenus. Nos résultats illustrent le fait que tant les composantes individuelles que les éléments de l’environnement et ceux relevant de l’interaction entre l’environnement et l’individu sont cruciaux dans les processus de réinsertion socioprofessionnelle. La réussite du processus d’insertion socioprofessionnelle ne repose pas uniquement sur la responsabilité individuelle, mais aussi sur l’interaction entre les composantes individuelles et les aspects de l’environnement gravitant autour de l’individu. Les implications de ces conclusions pour la recherche et la pratique sont également discutées.

Building peace by supporting post-conflict electoral processes

Les élections post-conflit ou élections de sortie de crise organisées sous l’égide de la communauté internationale en vue de rétablir la paix dans les pays sortant de violents conflits armés ont un bilan mixte caractérisé par le succès ou l’échec selon les cas. Ce bilan mitigé représente le problème principal auquel cette recherche tente de répondre à travers les questions suivantes : l’assistance électorale étrangère est-elle efficace comme outil de rétablissement de la paix dans les sociétés post-conflit? Qu’est ce qui détermine le succès ou l’échec des élections post-conflit à contribuer efficacement au rétablissement de la paix dans les sociétés déchirées par la guerre? Pour résoudre cette problématique, cette thèse développe une théorie de l’assistance électorale en période post-conflit centrée sur les parties prenantes à la fois du conflit armé et du processus électoral. Cette théorie affirme que l’élément clé pour le succès des élections post-conflit dans le rétablissement de la paix est le renforcement de la capacité de négociation des parties prenantes à la fois dans le processus de paix et dans le processus électoral post-conflit. Dans les situations post-conflit, une assistance électorale qui se voudrait complète et efficace devra combiner à la fois le processus électoral et le processus de paix. L’assistance électorale sera inefficace si elle se concentre uniquement sur les aspects techniques du processus électoral visant à garantir des élections libres, transparentes et équitables. Pour être efficace, l’accent devra également être mis sur les facteurs supplémentaires qui peuvent empêcher la récurrence de la guerre, tels que l’habilité des individus et des groupes à négocier et à faire des compromis sur les grandes questions qui peuvent menacer le processus de paix. De fait, même des élections transparentes comme celles de 1997 au Liberia saluées par la communauté internationale n’avaient pas réussi à établir des conditions suffisantes pour éviter la reprise des hostilités. C’est pourquoi, pour être efficace, l’assistance électorale dans les situations de post-conflit doit prendre une approche globale qui priorise l’éducation civique, la sensibilisation sur les droits et responsabilités des citoyens dans une société démocratique, le débat public sur les questions qui divisent, la participation politique, la formation au dialogue politique, et toute autre activité qui pourrait aider les différentes parties à renforcer leur capacité de négociation et de compromis. Une telle assistance électorale fera une contribution à la consolidation de la paix, même dans le contexte des élections imparfaites, comme celles qui se sont détenues en Sierra Leone en 2002 ou au Libéria en 2005. Bien que la littérature sur l’assistance électorale n’ignore guère l’importance des parties prenantes aux processus électoraux post-conflit (K. Kumar, 1998, 2005), elle a fortement mis l’accent sur les mécanismes institutionnels. En effet, la recherche académique et professionnelle est abondante sur la réforme des lois électorales, la reforme constitutionnelle, et le développement des administrations électorales tels que les commissions électorales, ainsi que l’observation électorale et autres mécanismes de prévention de la fraude électorale, etc. (Carothers & Gloppen, 2007). En d’autres termes, les décideurs et les chercheurs ont attribué jusqu’à présent plus d’importance à la conception et au fonctionnement du cadre institutionnel et des procédures électorales. Cette thèse affirme qu’il est désormais temps de prendre en compte les participants eux-mêmes au processus électoral à travers des types d’assistance électorale qui favoriseraient leur capacité à participer à un débat pacifique et à trouver des compromis aux questions litigieuses. Cette approche plus globale de l’assistance électorale qui replace l’élection post-conflit dans le contexte plus englobant du processus de paix a l’avantage de transformer le processus électoral non pas seulement en une expérience d’élection de dirigeants légitimes, mais aussi, et surtout, en un processus au cours duquel les participants apprennent à régler leurs points de vue contradictoires à travers le débat politique dans un cadre institutionnel avec des moyens légaux et légitimes. Car, si le cadre institutionnel électoral est important, il reste que le résultat du processus électoral dépendra essentiellement de la volonté des participants à se conformer au cadre institutionnel et aux règles électorales.

La supervision du personnel enseignant : une étude comparative Québec-Chine

Méthodologie: Étude menée par questionnaire auprès d’enseignants du primaire, du secondaire et de la formation professionnelle

Conception d’un mécanisme déployable à grand ratio d’expansion et de son système d’actionnement par roues d’inertie pour applications spatiales

Cette thèse propose de développer des mécanismes déployables pour applications spatiales ainsi que des modes d’actionnement permettant leur déploiement et le contrôle de l’orientation en orbite de l’engin spatial les supportant. L’objectif étant de permettre le déploiement de surfaces larges pour des panneaux solaires, coupoles de télécommunication ou sections de station spatiale, une géométrie plane simple en triangle est retenue afin de pouvoir être assemblée en différents types de surfaces. Les configurations à membrures rigides proposées dans la littérature pour le déploiement de solides symétriques sont optimisées et adaptées à l’expansion d’une géométrie ouverte, telle une coupole. L’optimisation permet d’atteindre un ratio d’expansion plan pour une seule unité de plus de 5, mais présente des instabilités lors de l’actionnement d’un prototype. Le principe de transmission du mouvement d’un étage à l’autre du mécanisme est revu afin de diminuer la sensibilité des performances du mécanisme à la géométrie de ses membrures internes. Le nouveau modèle, basé sur des courroies crantées, permet d’atteindre des ratios d’expansion plans supérieurs à 20 dans certaines configurations. L’effet des principaux facteurs géométriques de conception est étudié afin d’obtenir une relation simple d’optimisation du mécanisme plan pour adapter ce dernier à différents contextes d’applications. La géométrie identique des faces triangulaires de chaque surface déployée permet aussi l’empilement de ces faces pour augmenter la compacité du mécanisme. Une articulation spécialisée est conçue afin de permettre le dépliage des faces puis leur déploiement successivement. Le déploiement de grandes surfaces ne se fait pas sans influencer lourdement l’orientation et potentiellement la trajectoire de l’engin spatial, aussi, différentes stratégies de contrôle de l’orientation novatrices sont proposées. Afin de tirer profit d’une grande surface, l’actionnement par masses ponctuelles en périphérie du mécanisme est présentée, ses équations dynamiques sont dérivées et simulées pour en observer les performances. Celles-ci démontrent le potentiel de cette stratégie de réorientation, sans obstruction de l’espace central du satellite de base, mais les performances restent en deçà de l’effet d’une roue d’inertie de masse équivalente. Une stratégie d’actionnement redondant par roue d’inertie est alors présentée pour différents niveaux de complexité de mécanismes dont toutes les articulations sont passives, c’est-à-dire non actionnées. Un mécanisme à quatre barres plan est simulé en boucle fermée avec un contrôleur simple pour valider le contrôle d’un mécanisme ciseau commun. Ces résultats sont étendus à la dérivation des équations dynamiques d’un mécanisme sphérique à quatre barres, qui démontre le potentiel de l’actionnement par roue d’inertie pour le contrôle de la configuration et de l’orientation spatiale d’un tel mécanisme. Un prototype à deux corps ayant chacun une roue d’inertie et une seule articulation passive les reliant est réalisé et contrôlé grâce à un suivi par caméra des modules. Le banc d’essai est détaillé, ainsi que les défis que l’élimination des forces externes ont représenté dans sa conception. Les résultats montrent que le système est contrôlable en orientation et en configuration. La thèse se termine par une étude de cas pour l’application des principaux systèmes développés dans cette recherche. La collecte de débris orbitaux de petite et moyenne taille est présentée comme un problème n’ayant pas encore eu de solution adéquate et posant un réel danger aux missions spatiales à venir. L’unité déployable triangulaire entraînée par courroies est dupliquée de manière à former une coupole de plusieurs centaines de mètres de diamètre et est proposée comme solution pour capturer et ralentir ces catégories de débris. Les paramètres d’une mission à cette fin sont détaillés, ainsi que le potentiel de réorientation que les roues d’inertie permettent en plus du contrôle de son déploiement. Près de 2000 débris pourraient être retirés en moins d’un an en orbite basse à 819 km d’altitude.

L’impact de la diversité des identités professionnelles sur la représentation syndicale. Le cas de l’Alliance du personnel professionnel et technique de la santé et des services sociaux (APTS)

Par une revue de la littérature et une enquête socio-démographique auprès des membres d’un syndicat, la recherche analyse l’impact de la diversité des identités professionnelles à l’égard de la représentation syndicale. En contexte de crise du syndicalisme et de renouveau syndical, émanent deux hypothèses : les catégories professionnelles ont une influence différenciée sur les besoins et attentes de représentation syndicale et les différents rapports au travail influencent les besoins et attentes de représentation syndicale. Il appert que la diversité des identités professionnelles a une influence sur la représentation syndicale. Également, la diversité des identités professionnelles commande qu’on ne peut opposer une représentation syndicale liée directement aux conditions de travail à une représentation syndicale élargie aux conditions de vie. La multitude d’intérêts des membres freine une classification des travailleurs selon leur identité professionnelle, qui s’avère multiple.

Recours aux services de soutien formel par les parents immigrants d’un enfant en situation de handicap

Les parents immigrants d’un enfant en situation de handicap présentent davantage de sources de vulnérabilité que d’autres parents. Cette situation peut diminuer le temps disponible et altérer leur implication dans le programme de réadaptation de leur enfant. L’objectif de cette thèse doctorale est de déterminer les attentes et les besoins en services de soutien formel de ces parents, afin de leur proposer une aide adaptée à leurs conditions de vie, et ceci, au fur et à mesure que l’enfant grandit. D’abord, une étude de la portée des écrits scientifiques est menée dans le but de mieux cerner les connaissances existantes en lien avec le recours aux services de soutien par les parents immigrants (chapitre 1). Les vingt publications sélectionnées indiquent que l’aide pour trouver de l’information s’avère la plus requise, que ce soit au sujet de la condition de l’enfant, du fonctionnement sociosanitaire et éducatif du pays d’accueil, ou encore des services de soutien. En outre, la transmission de ces informations peut se compliquer en cas de non-maîtrise de la langue du pays d’accueil ou lorsque des interculturelles apparaissent entre les parents immigrants et les différents intervenants rencontrés. Quant au non-recours aux aides formelles, il semble principalement dû à l’inadéquation entre l’aide concrète et les attentes des parents, au soutien informel reçu, à la méconnaissance des opportunités d’obtenir des services d’aide destinés aux parents, ou encore à un épuisement non ressenti. Compte tenu du nombre restreint d’écrits scientifiques recensés, des entrevues semi-dirigées sont conduites auprès de 28 parents immigrants d’un enfant en situation de handicap dans la province du Québec (Canada) dans le cadre d’une recherche de plus grande envergure portant sur la communication avec les intervenants en petite enfance (chapitre 2). Le but de cette deuxième étude est de mieux saisir l’utilisation des services de soutien formel par les parents immigrants et les facteurs influençant leurs choix. Il faut préciser que les propos recueillis restent très centrés sur les services destinés à l’enfant. Le soutien pour recevoir des informations et l’accompagnement à la décision apparaissent comme les aides formelles les plus utilisées par les participants, suivies du soutien à l’éducation, de l’écoute active et de l’aide financière. Cinq facteurs semblent guider le recours au soutien formel qui est destiné aux parents, soit : (1) leur perception de la condition de leur enfant, (2) l’accès à l’information, (3) leurs stratégies et leur capacité d’agir, (4) l’implication du réseau informel, et (5) leur perception de leur besoin de services de soutien. Suite à ces résultats, de nouvelles entrevues semi-dirigées sont menées auprès de huit parents immigrants d’enfants d’âges différents à Montréal et à Québec. Cette démarche permet d’approfondir le thème du recours au soutien formel destiné aux parents, et ce, au fur et à mesure que l’enfant grandit (chapitre 3). Le guide d’entretien conçu pour cette étude met l’emphase sur les attentes et les besoins des parents immigrants afin d’atteindre un équilibre dans toutes les sphères de leur vie. Suite à une analyse thématique exploratoire du discours des parents et par l’application d’un modèle de stress et de coping, sept principales sources de stress sont mises en évidence : (1) le parcours migratoire, (2) la condition de l’enfant, (3) l’organisation sociosanitaire du pays d’accueil, (4) l’insertion professionnelle, (5) la relation de couple, (6) le réseau social, et (7) l’état de santé du parent. Afin de faire face à ces circonstances difficiles, les parents immigrants recourent principalement à de l’aide financière, du soutien pour obtenir des informations, de l’accompagnement à la décision, de l’aide en éducation et pour le transport. La satisfaction exprimée varie, notamment en raison des divergences entre les attentes et les services obtenus (soutien en éducation, écoute active, services de garde), ainsi qu’en termes de quantité d’aide reçue (soutien financier, informations, accompagnement à la décision). Un modèle théorique original est proposé afin d’illustrer le contexte parental en termes d’attentes, de besoins et de recours au soutien. Si certains moments de la vie de l’enfant peuvent entraîner un stress supplémentaire pour les parents (annonce du diagnostic, arrivée à l’école, transition à l’âge adulte), le parcours migratoire semble davantage expliquer le recours aux aides formelles.

Les mouvances réglementaires entourant la profession comptable au lendemain de crises financières : propagation du discours néolibéral, production de mythes et gouvernance en silo

C’est en réponse aux plus récentes crises financières que plusieurs processus réglementaires – dont certains constituent les objets d’étude de cette thèse – ont été déployés pour concevoir et implanter diverses réformes « d’amélioration » au sein de la pratique professionnelle des auditeurs financiers. Tant la crise du début des années 2000 que celle de 2007-2008 auraient attiré de vives critiques à l’égard du travail des auditeurs et de leur contribution (prétendument défaillante) au sein du fonctionnement des marchés des capitaux. Considérant leur fonction de « chien de garde » qui est censée assurer, avant tout, la protection du public au sein de ces marchés, il semblait inévitable que leur travail soit, dans une certaine mesure, remis en doute à travers les processus de révision réglementaire mis en place. C’est ainsi que chacun des trois articles qui composent cette thèse offre une analyse de différents aspects – tels que la mise en place, le déroulement, la nature et la substance des discours et des résultats – liés à ces processus de révision réglementaire qui entourent la pratique professionnelle des auditeurs au lendemain des crises financières. En somme, en plus d’indiquer comment ces processus ne sont point à l’abri de controverses, les conclusions de cette thèse inciteront à ce qu’une attention sérieuse soit portée à leur égard afin de préserver le bienfondé de la profession des comptables et des auditeurs. Alors que, dans le premier article, il sera question d’illustrer l’infiltration (critiquable) d’un discours néolibéral au sein des débats qui entourent les processus de révision réglementaire dont il est question, dans le deuxième article, il sera question d’exposer, au sein de ces processus, un mécanisme de production de mythes prônant un certain statu quo. Par ailleurs, dans le dernier article, en plus de mettre en évidence le fait que les approches de gouvernance déployées à travers ces processus de révision réglementaire ne sont pas suffisamment englobantes, on pourra aussi prendre conscience de l’inféodation de l’expertise de l’audit face à son environnement (et plus précisément, face aux expertises de la normalisation comptable et de la financiarisation de l’économie). Sous un regard critique, et à travers des analyses qualitatives, chacun des articles de cette thèse permettra de remettre en question certaines facettes des processus réglementaires et institutionnels qui entourent le champ de la comptabilité et de l’audit.

Le journalisme informatique au Québec : Expansion du journalisme ou nouveau territoire professionnel?

Le journalisme informatique est une pratique émergente qui consiste en l’emploi de méthodes et d’outils empruntés au domaine de l’informatique dans la cueillette, le traitement, l’analyse ou la présentation en ligne de l’information, dans le respect des valeurs fondamentales du journalisme (Diakopoulos, 2010). Cette recherche caractérise le journalisme informatique tel qu’il se pratique au Québec en 2015 au moyen d’une série d’entrevues semi-dirigées avec 30 participants : des praticiens, bien sûr, mais aussi des responsables des principales entreprises de presse où le journalisme informatique est pratiqué ou a été pratiqué, ainsi que des professionnels de l’informatique afin d’avoir un point de vue extérieur. Elle met notamment en relief deux attitudes à l’égard de cette pratique, attitudes qui s’expriment par un travail-frontière. Il y a, d’une part, les tenants d’une ségrégation entre le journalisme et l’informatique, et, d’autre part, les partisans d’une hybridation entre les deux disciplines. Pour ces derniers, le journalisme informatique occupe un territoire professionnel distinct, à la frontière du journalisme et de l’informatique. Cette recherche décrit de façon détaillée les motivations, les compétences et les activités des journalistes informatiques québécois et fait valoir qu’ils participent à une certaine « re-professionnalisation » du journalisme. Mots-clés : journalisme; informatique; technologie; journalisme informatique; journalisme de données; datajournalisme; journalisme assisté par ordinateur; professionnalisme; identité professionnelle; compétences professionnelles; travail-frontière; innovation en journalisme; Canada; Québec