Le scepticisme à propos du libre arbitre

La littérature philosophique contemporaine à propos du libre arbitre est fortement axée sur la question de la compatibilité du libre arbitre et du déterminisme. D’un côté, les compatibilistes ne croient pas que le déterminisme constitue une menace pour le libre arbitre et développent des modèles qui sont compatibles avec la vérité du déterminisme. D’un autre côté, les libertarianistes admettent la menace que pose le déterminisme et développent des modèles indéterministes de libre arbitre. Ces deux grandes familles théoriques s’entendent sur une chose : le libre arbitre existe véritablement. Dans ce mémoire, je soutiendrai que ces deux approches sont dans l’erreur et qu’il faut plutôt adopter un scepticisme à propos du libre arbitre. Dans un premier temps, j’examinerai les différentes significations accordées à la notion de libre arbitre et je présenterai trois modèles parmi les plus respectés de la littérature : le modèle libertarianiste de Laura Ekstrom, le modèle compatibiliste de Harry Frankfurt et le modèle compatibiliste de John Martin Fischer et Mark Ravizza. Dans un deuxième temps, je soutiendrai que les compatibilistes ont tort de prétendre que le libre arbitre est compatible avec le déterminisme. Dans un troisième temps, je soutiendrai que les modèles libertarianistes sont invalides. Dans un quatrième temps, je plaiderai en faveur du modèle illusionniste de Saul Smi-lansky.

Développement et expérimentation d'algorithmes de réorientation pour un robot sériel en chute libre

Ce mémoire présente 2 types de méthodes pour effectuer la réorientation d’un robot sériel en chute libre en utilisant les mouvements internes de celui-ci. Ces mouvements sont prescrits à partir d’algorithmes de planification de trajectoire basés sur le modèle dynamique du robot. La première méthode tente de réorienter le robot en appliquant une technique d’optimisation locale fonctionnant avec une fonction potentielle décrivant l’orientation du système, et la deuxième méthode applique des fonctions sinusoïdales aux articulations pour réorienter le robot. Pour tester les performances des méthodes en simulation, on tente de réorienter le robot pour une configuration initiale et finale identiques où toutes les membrures sont alignées mais avec le robot ayant complété une rotation de 180 degrés sur lui-même. Afin de comparer les résultats obtenus avec la réalité, un prototype de robot sériel plan flottant possédant trois membrures et deux liaisons rotoïdes est construit. Les expérimentations effectuées montrent que le prototype est capable d’atteindre les réorientations prescrites si peu de perturbations extérieures sont présentes et ce, même si le contrôle de l’orientation est effectué en boucle ouverte.