Développement d'algorithmes d'estimation de la pose d'objets saisis par un préhenseur robotique

Les préhenseurs robotiques sont largement utilisés en industrie et leur déploiement pourrait être encore plus important si ces derniers étaient plus intelligents. En leur conférant des capacités tactiles et une intelligence leur permettant d’estimer la pose d’un objet saisi, une plus vaste gamme de tâches pourraient être accomplies par les robots. Ce mémoire présente le développement d’algorithmes d’estimation de la pose d’objets saisis par un préhenseur robotique. Des algorithmes ont été développés pour trois systèmes robotisés différents, mais pour les mêmes considérations. Effectivement, pour les trois systèmes la pose est estimée uniquement à partir d’une saisie d’objet, de données tactiles et de la configuration du préhenseur. Pour chaque système, la performance atteignable pour le système minimaliste étudié est évaluée. Dans ce mémoire, les concepts généraux sur l’estimation de la pose sont d’abord exposés. Ensuite, un préhenseur plan à deux doigts comprenant deux phalanges chacun est modélisé dans un environnement de simulation et un algorithme permettant d’estimer la pose d’un objet saisi par le préhenseur est décrit. Cet algorithme est basé sur les arbres d’interprétation et l’algorithme de RANSAC. Par la suite, un système expérimental plan comprenant une phalange supplémentaire par doigt est modélisé et étudié pour le développement d’un algorithme approprié d’estimation de la pose. Les principes de ce dernier sont similaires au premier algorithme, mais les capteurs compris dans le système sont moins précis et des adaptations et améliorations ont dû être appliquées. Entre autres, les mesures des capteurs ont été mieux exploitées. Finalement, un système expérimental spatial composé de trois doigts comprenant trois phalanges chacun est étudié. Suite à la modélisation, l’algorithme développé pour ce système complexe est présenté. Des hypothèses partiellement aléatoires sont générées, complétées, puis évaluées. L’étape d’évaluation fait notamment appel à l’algorithme de Levenberg-Marquardt.

Atténuation d'effets non linéaires dans les lasers fibrés de haute puissance opérés en régime continu

Les lasers à fibre de haute puissance sont maintenant la solution privilégiée pour les applications de découpe industrielle. Le développement de lasers pour ces applications n’est pas simple en raison des contraintes qu’imposent les normes industrielles. La fabrication de lasers fibrés de plus en plus puissants est limitée par l’utilisation d’une fibre de gain avec une petite surface de mode propice aux effets non linéaires, d’où l’intérêt de développer de nouvelles techniques permettant l’atténuation de ceux-ci. Les expériences et simulations effectuées dans ce mémoire montrent que les modèles décrivant le lien entre la puissance laser et les effets non linéaires dans le cadre de l’analyse de fibres passives ne peuvent pas être utilisés pour l’analyse des effets non linéaires dans les lasers de haute puissance, des modèles plus généraux doivent donc développés. Il est montré que le choix de l’architecture laser influence les effets non linéaires. En utilisant l’équation de Schrödinger non linéaire généralisée, il a aussi été possible de montrer que pour une architecture en co-propagation, la diffusion Raman influence l’élargissement spectral. Finalement, les expériences et les simulations effectuées montrent qu’augmenter la réflectivité nominale et largeur de bande du réseau légèrement réfléchissant de la cavité permet d’atténuer la diffusion Raman, notamment en réduisant le gain Raman effectif.

L’articulation entre la liberté d’entreprendre et la liberté d’association dans les cas de restructurations d’entreprises

Au cours des dernières décennies, les restructurations d’entreprises ont connu une transformation majeure. En plus des restructurations ponctuelles, de type « crise » dans des secteurs de l’économie en déclin, il est possible de constater des restructurations de type « permanent » dont l’objectif principal est la quête de profit et l’augmentation de la productivité de l’entreprise. Perçus comme nuisibles à la rentabilité des entreprises, la syndicalisation, la négociation collective et les moyens de pression, poussent ainsi certaines entreprises à se restructurer. Les restructurations d’entreprises, produit de l’exercice de la liberté d’entreprendre, impliquent des conséquences importantes sur l’emploi des travailleurs, en plus d’affecter à bien des égards leur liberté d’association. Dans cette perspective, il est pertinent de s’interroger sur l’articulation entre la liberté d’entreprendre et la liberté d’association dans le contexte de restructurations d’entreprises. Les différentes théories du droit s’accordent quant à l’importance de la cohérence du système juridique tant à l’interne qu’à l’externe. L’essentiel de notre analyse repose, en conséquence, sur un souci de cohérence du système juridique lors de l’affrontement des libertés d’entreprendre et d’association dans le cadre de restructurations d’entreprises, par le biais, entre autre, de l’étude de la juridicité et de la normativité de ces principes du droit. D’une part, la liberté d’association est un principe du droit à statut constitutionnel, d’ordre public et qui occupe une place importante en droit international. D’autre part, la liberté d’entreprendre est un principe du droit implicite, dont les fondements et la mise en œuvre demeurent ambigus. Pourtant notre étude démontre que la jurisprudence accorde une interprétation restrictive à la liberté d’association et large à la liberté d’entreprendre. Cette réalité accorde à la liberté d’entreprendre une mainmise sur la liberté d’association, particulièrement dans les cas de restructurations d’entreprises. Il n’y a qu’à citer comme exemple le droit de cesser de faire affaire même pour des motifs socialement condamnables, énoncé à plusieurs reprises par la Cour suprême du Canada. Le principe de cohérence du système juridique devrait nous amener à une interprétation plus large de la liberté d’association afin de respecter la hiérarchie des droits et d’autres principes généraux du droit, tels que l’égalité, la dignité et la bonne foi, et ce, même si cette interprétation a parfois pour effet de restreindre la liberté d’entreprendre dans le contexte de restructurations d’entreprises.

L’imputation des paiements: étude d’un régime délaissé par la doctrine et la jurisprudence

Le présent texte porte sur les règles régissant l’imputation des paiements dans le Code civil du Québec. Dans l’état actuel du droit, le droit de l’imputation des paiements est essentiellement traité à l’intérieur des ouvrages généraux portant sur le droit des obligations. Quant à la jurisprudence, celle-ci se présente comme étant confuse et de peu d’aide pour qui voudrait comprendre l’application de ces règles. L’objet de ce mémoire est donc de procéder avant tout à une analyse détaillée des articles 1569 à 1572 du Code civil du Québec. Nous expliciterons et expliquerons les termes de chacun de ces articles, nous démontrerons leur mécanisme propre et décrirons leurs applications et leurs limites. Nous procéderons également à une critique, parfois poussée, de ce qui a été écrit sur le sujet par la doctrine et la jurisprudence et nous nous questionnerons à l’occasion sur la rédaction même des dispositions actuelles.