1 resultado para Floating bodies.
em Université Laval Mémoires et thèses électroniques
Filtro por publicador
- Aberdeen University (6)
- Abertay Research Collections - Abertay University’s repository (1)
- Academic Archive On-line (Stockholm University; Sweden) (2)
- Academic Research Repository at Institute of Developing Economies (1)
- Acceda, el repositorio institucional de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria. España (3)
- AMS Tesi di Dottorato - Alm@DL - Università di Bologna (1)
- AMS Tesi di Laurea - Alm@DL - Università di Bologna (2)
- Andina Digital - Repositorio UASB-Digital - Universidade Andina Simón Bolívar (1)
- Aquatic Commons (33)
- ArchiMeD - Elektronische Publikationen der Universität Mainz - Alemanha (1)
- Archive of European Integration (30)
- Archivo Digital para la Docencia y la Investigación - Repositorio Institucional de la Universidad del País Vasco (1)
- Aston University Research Archive (31)
- Biblioteca Digital da Produção Intelectual da Universidade de São Paulo (10)
- Biblioteca Digital da Produção Intelectual da Universidade de São Paulo (BDPI/USP) (3)
- Biblioteca Digital de la Universidad Católica Argentina (1)
- Biodiversity Heritage Library, United States (2)
- Bioline International (2)
- BORIS: Bern Open Repository and Information System - Berna - Suiça (61)
- Brock University, Canada (4)
- Bucknell University Digital Commons - Pensilvania - USA (2)
- Bulgarian Digital Mathematics Library at IMI-BAS (1)
- CaltechTHESIS (3)
- Cambridge University Engineering Department Publications Database (29)
- CentAUR: Central Archive University of Reading - UK (33)
- Center for Jewish History Digital Collections (1)
- Chinese Academy of Sciences Institutional Repositories Grid Portal (67)
- Cochin University of Science & Technology (CUSAT), India (3)
- Coffee Science - Universidade Federal de Lavras (1)
- Comissão Econômica para a América Latina e o Caribe (CEPAL) (30)
- CORA - Cork Open Research Archive - University College Cork - Ireland (6)
- CUNY Academic Works (2)
- Dalarna University College Electronic Archive (1)
- Deakin Research Online - Australia (69)
- Digital Archives@Colby (1)
- Digital Commons - Michigan Tech (1)
- Digital Commons @ DU | University of Denver Research (2)
- Digital Commons at Florida International University (1)
- Digital Peer Publishing (1)
- DigitalCommons - The University of Maine Research (3)
- DigitalCommons@The Texas Medical Center (1)
- DigitalCommons@University of Nebraska - Lincoln (1)
- DRUM (Digital Repository at the University of Maryland) (3)
- Duke University (1)
- eResearch Archive - Queensland Department of Agriculture; Fisheries and Forestry (1)
- Harvard University (2)
- Helda - Digital Repository of University of Helsinki (3)
- Illinois Digital Environment for Access to Learning and Scholarship Repository (1)
- Indian Institute of Science - Bangalore - Índia (27)
- INSTITUTO DE PESQUISAS ENERGÉTICAS E NUCLEARES (IPEN) - Repositório Digital da Produção Técnico Científica - BibliotecaTerezine Arantes Ferra (1)
- Instituto Politécnico do Porto, Portugal (3)
- Iowa Publications Online (IPO) - State Library, State of Iowa (Iowa), United States (1)
- Memorial University Research Repository (2)
- Ministerio de Cultura, Spain (1)
- National Center for Biotechnology Information - NCBI (26)
- Nottingham eTheses (1)
- Plymouth Marine Science Electronic Archive (PlyMSEA) (1)
- Publishing Network for Geoscientific & Environmental Data (17)
- QUB Research Portal - Research Directory and Institutional Repository for Queen's University Belfast (52)
- Queensland University of Technology - ePrints Archive (111)
- Repositorio Académico de la Universidad Nacional de Costa Rica (1)
- Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa - Portugal (1)
- Repositório digital da Fundação Getúlio Vargas - FGV (1)
- Repositório Institucional da Universidade de Aveiro - Portugal (2)
- Repositório Institucional UNESP - Universidade Estadual Paulista "Julio de Mesquita Filho" (40)
- Research Open Access Repository of the University of East London. (2)
- SAPIENTIA - Universidade do Algarve - Portugal (1)
- School of Medicine, Washington University, United States (1)
- Scientific Open-access Literature Archive and Repository (2)
- Universidad Politécnica de Madrid (36)
- Universidade Estadual Paulista "Júlio de Mesquita Filho" (UNESP) (1)
- Universita di Parma (1)
- Universitat de Girona, Spain (1)
- Universitätsbibliothek Kassel, Universität Kassel, Germany (2)
- Université de Montréal (1)
- Université de Montréal, Canada (6)
- Université Laval Mémoires et thèses électroniques (1)
- University of Michigan (90)
- University of Queensland eSpace - Australia (26)
- University of Southampton, United Kingdom (3)
- University of Washington (5)
- WestminsterResearch - UK (9)
Resumo:
Ce mémoire présente 2 types de méthodes pour effectuer la réorientation d’un robot sériel en chute libre en utilisant les mouvements internes de celui-ci. Ces mouvements sont prescrits à partir d’algorithmes de planification de trajectoire basés sur le modèle dynamique du robot. La première méthode tente de réorienter le robot en appliquant une technique d’optimisation locale fonctionnant avec une fonction potentielle décrivant l’orientation du système, et la deuxième méthode applique des fonctions sinusoïdales aux articulations pour réorienter le robot. Pour tester les performances des méthodes en simulation, on tente de réorienter le robot pour une configuration initiale et finale identiques où toutes les membrures sont alignées mais avec le robot ayant complété une rotation de 180 degrés sur lui-même. Afin de comparer les résultats obtenus avec la réalité, un prototype de robot sériel plan flottant possédant trois membrures et deux liaisons rotoïdes est construit. Les expérimentations effectuées montrent que le prototype est capable d’atteindre les réorientations prescrites si peu de perturbations extérieures sont présentes et ce, même si le contrôle de l’orientation est effectué en boucle ouverte.