Paire stéréoscopique Panomorphe pour la reconstruction 3D d’objets d’intérêt dans une scène

Il existe désormais une grande variété de lentilles panoramiques disponibles sur le marché dont certaines présentant des caractéristiques étonnantes. Faisant partie de cette dernière catégorie, les lentilles Panomorphes sont des lentilles panoramiques anamorphiques dont le profil de distorsion est fortement non-uniforme, ce qui cause la présence de zones de grandissement augmenté dans le champ de vue. Dans un contexte de robotique mobile, ces particularités peuvent être exploitées dans des systèmes stéréoscopiques pour la reconstruction 3D d’objets d’intérêt qui permettent à la fois une bonne connaissance de l’environnement, mais également l’accès à des détails plus fins en raison des zones de grandissement augmenté. Cependant, à cause de leur complexité, ces lentilles sont difficiles à calibrer et, à notre connaissance, aucune étude n’a réellement été menée à ce propos. L’objectif principal de cette thèse est la conception, l’élaboration et l’évaluation des performances de systèmes stéréoscopiques Panomorphes. Le calibrage a été effectué à l’aide d’une technique établie utilisant des cibles planes et d’une boîte à outils de calibrage dont l’usage est répandu. De plus, des techniques mathématiques nouvelles visant à rétablir la symétrie de révolution dans l’image (cercle) et à uniformiser la longueur focale (cercle uniforme) ont été développées pour voir s’il était possible d’ainsi faciliter le calibrage. Dans un premier temps, le champ de vue a été divisé en zones à l’intérieur desquelles la longueur focale instantanée varie peu et le calibrage a été effectué pour chacune d’entre elles. Puis, le calibrage général des systèmes a aussi été réalisé pour tout le champ de vue simultanément. Les résultats ont montré que la technique de calibrage par zone ne produit pas de gain significatif quant à la qualité des reconstructions 3D d’objet d’intérêt par rapport au calibrage général. Cependant, l’étude de cette nouvelle approche a permis de réaliser une évaluation des performances des systèmes stéréoscopiques Panomorphes sur tout le champ de vue et de montrer qu’il est possible d’effectuer des reconstructions 3D de qualité dans toutes les zones. De plus, la technique mathématique du cercle a produit des résultats de reconstructions 3D en général équivalents à l’utilisation des coordonnées originales. Puisqu’il existe des outils de calibrage qui, contrairement à celui utilisé dans ce travail, ne disposent que d’un seul degré de liberté sur la longueur focale, cette technique pourrait rendre possible le calibrage de lentilles Panomorphes à l’aide de ceux-ci. Finalement, certaines conclusions ont pu être dégagées quant aux facteurs déterminants influençant la qualité de la reconstruction 3D à l’aide de systèmes stéréoscopiques Panomorphes et aux caractéristiques à privilégier dans le choix des lentilles. La difficulté à calibrer les optiques Panomorphes en laboratoire a mené à l’élaboration d’une technique de calibrage virtuel utilisant un logiciel de conception optique et une boîte à outils de calibrage. Cette approche a permis d’effectuer des simulations en lien avec l’impact des conditions d’opération sur les paramètres de calibrage et avec l’effet des conditions de calibrage sur la qualité de la reconstruction. Des expérimentations de ce type sont pratiquement impossibles à réaliser en laboratoire mais représentent un intérêt certain pour les utilisateurs. Le calibrage virtuel d’une lentille traditionnelle a aussi montré que l’erreur de reprojection moyenne, couramment utilisée comme façon d’évaluer la qualité d’un calibrage, n’est pas nécessairement un indicateur fiable de la qualité de la reconstruction 3D. Il est alors nécessaire de disposer de données supplémentaires pour juger adéquatement de la qualité d’un calibrage.

Utilisation de l'indicateur chlorophyllien au SPAD pour un diagnostic de précision de l'état d'équilibre nutritif d'un champ de pommes de terre au Québec

La pomme de terre est l’une des cultures les plus exigeantes en engrais et elle se cultive généralement sur des sols légers ayant de faibles réserves en N, P, K, Ca et Mg. Ces cinq éléments sont essentiels à la croissance des plants, à l’atteinte des bons rendements et à l’obtention de bonne qualité des tubercules de pomme de terre à la récolte et à l’entreposage. La recherche d’un équilibre entre ces cinq éléments constitue l’un des défis de pratiques agricoles de précision. La collecte de 168 échantillons de feuilles de pommes de terre selon une grille de 40 m × 60 m (densité d’échantillonnage de 2,9 échantillons ha-1) dans un champ de pommes de terre de 54 ha au Saguenay-Lac-Saint-Jean et la détermination de leur teneur en N, P, K, Ca et Mg au stade début floraison, jumelée à une lecture de l’indice de chlorophylle avec SPAD-502, a permis d’établir les faits suivants : parmi tous les indicateurs de diagnostic foliaire selon les 3 approches connues VMC, DRIS et CND, le contraste logarithmique entre les deux éléments nutritifs type anioniques (N et P) vs les trois éléments type cationiques (K, Ca et Mg), noté ilr (log ratio isométrique) du coda (Compositional Data Analysis) est l’indicateur le plus fortement relié à la lecture SPAD-502 (r=0,77). L’étude géostatique spatiale appliquée au Coda a montré une grande similitude entre le CND-ilr (anions vs cations) et la lecture SPAD-502. Ce CND-ilr devrait être interprété en termes de fertilisation de démarrage (N+P), en lien avec les apports des cations sous forme d’engrais (K, Ca et Mg) ou d’amendement (Ca et Mg).

L’interface politico-administrative au Québec : champ de bataille? Transmission stratégique de l’information dans les affaires d’État

En vertu de l’expertise qu’il détient, l’agent public contribue à la réflexion du politique. L’acteur public est en quelque sorte un outil d’aide à la décision. Le paradigme classique en théorie des organisations assume que le bureaucrate est un acteur programmé dont les actions sont guidées par la règlementation et la codification juridico-légale entourant sa pratique. Quant à elle, l’École de la nouvelle gestion publique suppose que l’agent public doit opérer librement selon les indicateurs de la sphère privée ; il doit viser l’efficacité au moindre coût et prioriser la culture du résultat. De plus, dans des conditions respectant l’environnement où se dessine le partage de renseignements, les chercheurs ne s’entendent pas sur le principe de l’allié qui postule conventionnellement que des préférences similaires favorisent la transmission optimale de l’information entre le politique et la fonction publique. Quel modèle prévaut au Québec ? Sous quelles formes s’opérationnalise-t-il en contexte de transfert ? La thèse d’une compatibilité préférentielle est-elle garante d’une translation informationnelle améliorée ? En usant du modèle canonique principal-agent, ce mémoire confronte la croyance répandue voulant que l’État québécois soit foncièrement webérien en adressant certaines des plus importantes conclusions théoriques dans la discipline. Les résultats démontrent que l’appareil d’État est issu d’un croisement entre les deux principaux paradigmes reconnus dans la littérature. Aussi, le mémoire fait état d’une similarité entre l’interprétation traditionnelle de l’ally principle et la réalité empirique retrouvée dans la relation entre le haut fonctionnaire et le législateur québécois. Ultimement, l’étude démontre que l’administrateur d’État est stratégique dans certaines situations qu’il sait instrumentaliser et où il peut occuper un espace discrétionnaire suffisant pour valoriser ses intérêts professionnels et ceux de son organisation.

Voir sans regarder, montrer sans laisser voir: L’élévation de l’hostie et son rapport visuel avec les fidèles en Europe occidentale, du milieu du XIIe siècle à la fin du XIVe siècle

Au milieu du XIIe siècle, l’Occident chrétien assiste à l’apparition d’un nouveau rituel liturgique au cours duquel le prêtre élève au-dessus de sa tête l’hostie qui vient d’être consacrée et transformée en corps du Christ. Selon l’historiographie, ce que l’on nomme « élévation de l’hostie » doit permettre aux fidèles de voir et d’adorer l’objet pour pallier la diminution progressive de la fréquence des communions depuis la Réforme grégorienne dans le dernier quart du XIe siècle. Or, cette thèse apparait problématique dans la mesure où les textes liturgiques ainsi que les conciles synodaux ordonnent aux fidèles de s’incliner, de s’agenouiller, de baisser les yeux et même de se prosterner. De plus, une multitude d’obstacles physiques comme des jubés, des clôtures, des rideaux ou un certain nombre de clercs ne peut que limiter la visibilité de l’objet. Ensuite, du point de vue théologique, on ne cesse de rappeler qu’il est impossible de voir Dieu par les yeux du corps et que la visio dei, qui relève des yeux spirituels, ne peut se réaliser en cette vie. Une foi réelle doit d’ailleurs se passer de la vision, de la science ou de la connaissance, car comme le disent les Écritures, « heureux ceux qui ont cru sans voir ». Il en résulte une certaine ambivalence, voire parfois une dévalorisation de la vision corporelle. Sens le plus spirituel, il est aussi le plus dangereux lorsque mal utilisé. La présente recherche porte sur l’apparition, l’évolution et la fixation du rituel de l’élévation de l’hostie du milieu du XIIe siècle à la fin du XIVe siècle et tente de démontrer que sa fonction n’est pas de montrer l’hostie aux fidèles qui sont largement découragés, par une multitude de moyens, de la regarder et qu’elle possède une fonction sociale et liturgique indépendante de leur regard.

Caractérisation du potentiel de champ locale dans le cortex préfrontal médian du rat durant le stress et la prise alimentaire

Le stress joue un rôle important dans le maintien de la qualité de vie quotidienne. Une exposition à une situation stressante peut causer divers désordres neuropsychiatriques du cerveau qui sont associés avec des problèmes liés au sommeil, à la dépression, à des problèmes digestifs et à des troubles de l’alimentation. Les traitements de ces troubles liés au stress sont très coûteux à travers le monde. De nos jours, des considérations importantes ont été soulevées afin de trouver des moyens appropriés pour la prévention plutôt que de dépenser ultérieurement plus de budget sur les traitements. De cette façon, l’étude et l’expérimentation sur les animaux des troubles liés au stress sont l’un des moyens les plus fiables pour atteindre une compréhension plus profonde des problèmes liés au stress. Ce projet visait à révéler la modulation des potentiels de champ locaux (LFP) lors de la consommation de sucrose dans deux conditions englobant la condition de contrôle non-stressante et celle stressante d’un choc électrique aiguë à la patte dans le cortex préfrontal médian (CPFm) du cerveau de rat. Le CPFm est une structure importante dans la réponse au stress et à l’anxiété par l’interaction avec l’axe hypothalamique-pituitaire surrénale (HPA). Les résultats de ce projet ont révélé que la plupart des coups de langue se sont produits dans les 15 premières minutes de l’accès à une solution de sucrose autant pour la condition contrôle non-stressante que pour la condition stressante. En outre, le stress aigu d’un choc à la patte affecte de manière significative la consommation horaire de sucrose en diminuant le volume de la consommation. Les résultats ont également révélé une présence importante du rythme thêta dans le CPFm pendant la condition de base et pendant l’ingestion de sucrose dans les deux conditions. De plus, les résultats ont montré une diminution de puissance des bandes delta et thêta lors des initiations de léchage du sucrose. Ce projet conduit à des informations détaillées sur les propriétés électrophysiologiques du cortex infra-limbique (IL) du CPFm en réponse à l’exposition à des conditions de stress et de l’apport d’une solution de sucrose. Ce projet permet également de mieux comprendre les mécanismes neurophysiologiques des neurones du CPFm en réponse à l’exposition à une condition stressante suivie d’apport de sucrose. Ce projet a également permis de confirmer les effets anorexigènes du stress et suggèrent également que la synchronisation neuronale dans le cortex IL peut jouer un rôle dans le comportement de léchage et sa désynchronisation pendant le léchage après une exposition à des conditions stressantes.