Typologie de l'avant-garde historique et l'exemple de l'Automatisme au Québec

Depuis la fin des années soixante et d'une manière encore plus nette, depuis le milieu des années soixante-dix, l'étude de l'avant-garde connaît une bonne fortune. En effet, que ce soit dans le domaine des arts ou des lettres, les recherches sur le sujet n'ont cessé de se multiplier. La tenue en 1967 d'un congrès sur l’avant-garde littéraire et la publication en 1984 d'un ouvrage collectif du Centre d'étude des avant-gardes littéraires de l'Université de Bruxelles confirme l'intérêt toujours croissant des chercheurs qui développent, par exemple, les questions de la terminologie, de la prise de conscience, de la lutte idéologique, du conflit de légitimité et de la crise des conventions de l'avant-garde. En tant que phénomène artistique, l'avant-garde joue un rôle de premier ordre dans l'émulation des idées et des formes. C'est la raison pour laquelle nous avons voulu aborder l'histoire, de même que le fonctionnement et le rôle de cette dernière. Mais l'étendue du sujet débordant largement le cadre d'un mémoire de maîtrise, nous avons dû limiter notre analyse, ce qui explique pourquoi nous avons échafaudé des questions aussi importantes que les stratégies discursives, la réception critique, les fondements sociologiques et les conditions d'émergence de l'avant-garde. Pour combler cette lacune, nous avons donc relevé plusieurs notices bibliographiques qui pourront servir au lecteur dans l'éventualité d'une recherche ultérieure.

Le célibat féminin à Québec et Montréal au XVIIIe siècle : travail, famille et sociabilité

Les femmes occupent une place considérable au XVIIIe siècle, comme à toutes les époques. Que ce soit sur le plan du travail, au sein du ménage ou pour l’éducation des enfants, on ne peut occulter leurs rôles. Cependant, sur le plan juridique, elles sont la plupart du temps assujetties à l’autorité des hommes. Pendant leur minorité, elles sont « filles de », donc sous l’autorité du père, avant de devenir « femmes de » et de passer sous l’autorité du mari une fois le mariage contracté. Il y a malgré tout des moments d’autonomie. Le veuvage est celui qui a été le plus étudié. Cet état a été considéré par certaines historiennes comme un moment de libération, où les femmes récupèrent le droit d’administrer leurs biens et d’ester en justice. L’absence d’homme est aussi un de ces moments – dont la durée varie – qui permet à certaine femme d’avoir une plus grande autonomie. Pour finir, il y a les femmes qui sont autonomes juridiquement et capables d’administrer leurs biens en permanence, dès l’âge de la majorité – 25 ans –, les femmes célibataires laïques. Ces femmes n’ont été l’objet d’aucune étude pour le XVIIIe siècle canadien. Pourtant, dans une société où le mariage est la norme, on peut se demander pourquoi certaines femmes se retrouvent sans époux. Ont-elles choisi le célibat ou leur a- t-il été imposé? Est-ce qu’il s’agit d’une source de liberté pour ces femmes émancipées d’une tutelle masculine? Quel est leur rôle dans la famille et sur le plan du travail? Comprendre le statut de ces femmes n’est pas aisé, il se situe à la jonction de plusieurs éléments, comme la noblesse, les titres et le niveau de fortune. Il en va de même pour comprendre les motifs qui peuvent expliquer le célibat. Le contexte familial, l’agentivité et le hasard sont autant d’éléments qui peuvent permettre d’expliquer le célibat. C’est sur le plan du travail que le célibat féminin permet de mieux appréhender l’étendue du rôle des femmes dans la famille et dans la société. Loin d’être en marge du monde, plusieurs femmes étaient très actives dans le commerce. Elles entretenaient aussi des liens affectifs avec les membres de leur famille, comme en témoignent les legs testamentaires. Malgré leur petit nombre au sein de la société canadienne du XVIIIe siècle, ces femmes avaient une grande importance pour bien des familles et de nombreux individus. Étudier ces femmes permet d’éclairer encore un peu plus l’histoire de la famille et des femmes pour la période préindustrielle.

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.