Élaboration des énoncés visant à intégrer optimalement le modèle Trèfle chanceux au logiciel Copilote insertion.

On parle de plus en plus d'insertion professionnelle difficile. Les taux de chômage augmentent et cela implique une grande demande d'aide de la part des chercheurs d'emploi. Les ressources humaines pour répondre à leurs besoins sont débordées et doivent donner des services efficaces dans un court laps de temps. Le problème qui se pose alors, c'est de savoir comment faire une évaluation, un diagnostic ajusté de la situation du chercheur d'emploi, qui répond à la fois à ses besoins et à ses difficultés d'insertion, qui respecte son environnement, ses choix et qui s'adapte au contexte de notre société? Ce qui nous préoccupe donc ici, c'est de savoir comment mesurer l'employabilité d'un individu. Dans le premier chapitre nous définirons ce qu'est l'employabilité. Et nous ferons le point sur les réalités du marché du travail. Nous ferons aussi une analyse de certains instruments de mesure d'employabilité déjà existants et nous présenterons un modèle théorique d'intervention en employabilité nouveau et à jour pouvant répondre au besoin d'un instrument de mesure, le Trèfle chanceux de Limoges. Dans le deuxième chapitre, nous verrons l'instrument de mesure de l'employabilité que nous jugeons le plus avancé; "Copilote insertion" de Clavier. Dans un souci de répondre au besoin de posséder un instrument de mesure d'employabilité, nous allons utiliser Copilote insertion afin de vérifier la taxonomie du Trèfle chanceux. Dans le troisième chapitre, nous vous proposons un jeu bâti sur le modèle du Trèfle Chanceux; L'emploi à la Carte, que nous comparerons, par la suite, à Copilote insertion pour en faire ressortir les différences et similarités. C'est dans le quatrième et dernier chapitre que vous pourrez retrouver des recommandations afin d'amorcer la construction d'un instrument intégrant Copilote insertion et le Trèfle chanceux, tout en respectant les priorités des deux auteurs.

Étude des représentations du rôle professionnel d'éducatrice d'étudiantes en techniques d'éducation en services de garde en éducation psychomotrice

Cette étude identifie les représentations du rôle professionnel d'éducatrice en éducation psychomotrice. Le rôle professionnel d'éducatrice se définit comme un processus de prise de décisions concernant l'enfant, l'organisation de l'environnement et le jeu. Les représentations sont constituées de deux systèmes : les croyances et les processus cognitifs. Trois étudiantes respectivement inscrites en première, en troisième et en cinquième session ont participé à une entrevue semi-dirigée portant sur le rôle professionnel d'éducatrice en éducation psychomotrice. Les modèles de rôles maternel, thérapeutique et instructionnel (Katz, 1970) sont à la base de l'analyse des croyances alors que le diagnostic, la conception, la planification et le guide identifient les quatre processus cognitifs du rôle professionnel d'éducatrice (Saracho, 1988). Une analyse qualitative des verbatims des entrevues a permis d'isoler les croyances et les processus cognitifs. Par la suite, les représentations du rôle professionnel d'éducatrice se sont précisées de la présence des modèles de rôles dans l'utilisation des processus cognitifs. Selon cette étude, les quatre processus cognitifs du rôle professionnel apparaissent chez chacun des sujets. Les sujets prennent principalement des décisions concernant l'enfant. Par contre, les décisions touchant l'organisation de l'environnement et le jeu sont peu présentes. Par ailleurs, les trois sujets appliquent les modèles de rôles maternel, instructionnel et thérapeutique dans chaque processus cognitif du rôle professionnel d'éducatrice. Toutefois, de façon générale, les sujets tendent vers l'orientation intellectuelle du modèle de rôle instructionnel dans le diagnostic, la conception et la planification. De plus, tous les sujets présentent l'orientation intellectuelle du modèle instructionnel dans le guide. Cependant, l'orientation académique du modèle instructionnel apparaît dans le diagnostic, la conception et la planification des sujets de troisième et de cinquième session. Cette étude ouvre la voie à la recherche sur l'enseignement et l'apprentissage des processus cognitifs et des croyances compatibles avec le rôle professionnel d'éducatrice. De plus, ces représentations devenant explicites permettent aux formatrices d'éducatrice de porter une évaluation diagnostique autant en formation initiale qu'en formation continue. Cette recherche contribue à définir un «corpus» de savoirs propre aux éducatrices en Techniques d'éducation en services de garde dans le cadre d'une pédagogie basée sur le cognitivisme.

Les qualités de la relation offerte par le professeur aux étudiants en sciences infirmières et leur intérêt pour les stages cliniques

Nombre de professeurs en soins infirmiers ont dû se pencher d'une façon plus ou moins formelle sur l'intérêt manifesté par les étudiants pour leurs stages cliniques. Pour nous, cette préoccupation est grande et constitue le centre de notre réflexion. Que la formation ait lieu dans un collège ou à l'université, le programme comporte pour tous des cours théoriques et des stages cliniques. Ces étudiants, ayant choisi librement la profession d'infirmiers et d'infirmières, nous amènent à penser que leur intérêt pour les cours spécifiques à la profession serait plus marqué. Toutefois, nous avons observé chez certains d'entre eux des comportements infirmant cette allégation. Par exemple: ils n'exécutent et ne lisent que ce qui est prévu dans le syllabus; ils questionnent rarement; ils répondent par un oui ou un non aux interrogations du professeur; ils rendent des travaux peu explicites; ils manifestent de l'empressement à quitter le champ clinique; ils ne collaborent guère avec le personnel; enfin, ils prennent peu d'initiatives permises. Nous avons déjà identifié certains facteurs susceptibles d'influencer l'intérêt des étudiants. Mentionnons entre autres, la spécialité concernée, les exigences du stage, la forme d'évaluation, le personnel de l'institution, le professeur. Dans cette recherche, nous ne retiendrons que le dernier facteur cité en raison de la diversité de son influence. Parce qu'il est personne ressource et modèle, parce qu'il assure le lien entre le milieu et les étudiants et par sa présence continue auprès d'eux, le professeur devient pour nous l'élément central de cette influence. Plusieurs caractéristiques du professeur entrent en jeu dans ses relations avec les étudiants, mais celles qui nous préoccupent plus particulièrement se regroupent dans les attitudes interpersonnelles. Cette étude se propose donc de démontrer la relation qui peut exister entre certaines de ces attitudes et l'intérêt des étudiants pour les stages cliniques. Nous étudierons cette relation en nous appuyant sur une théorie pertinente à notre choix et sur des recherches entreprises dans ce domaine. Suite à la délimitation du problème, nous formulerons une hypothèse; laquelle sera vérifiée par les données recueillies auprès des étudiants infirmiers. Au terme de cette étude, nous analyserons ces résultats et nous nous pencherons sur les implications qu'elle entraîne dans le domaine de l'éducation et de la recherche.

La banderole imaginaire

La BANDEROLE IMAGINAIRE est un guide de techniques de jeux dramatiques, adapté aux enfants de six à dix ans environ. Il a été conçu en fonction des professeurs de l'école primaire, qui désirent explorer la créativité de l'enfant. Ce document se dessine comme suit: après élaboration des théories sur le jeu et l'enfant et de leurs implications, se dresse une série de jeux préparatoires tels la relaxation, le son, le mouvement. S'enchainent ensuite des jeux d'entraînements, par les stades de la perception et de l'expression verbale, de l'imitation et de l'imagination, pour finalement aboutir au stade créatif par le truchement de l'improvisation et du jeu dramatique. Ce guide a fait partie du projet de recherche intitulé "Création de nouvelles techniques d'intervention au niveau des Élèves" (1974-1975); il a été subventionné par le Ministère de l’Éducation (dossier 74-63).

L'économie du pluriel : la force naît du nombre et l'énergie naît du mouvement du nombre

Avec la régression de l'État dans les services publics, la globalisation, la déréglementation et l'accélération du commerce et des échanges, il se produit aujourd'hui un tournant de grande portée qui déstabilise et met en jeu le bien commun, notre patrimoine collectif. En effet, il ne faut pas oublier que « les services publics font partie du patrimoine collectif non seulement parce qu'ils ont été financé (sic) collectivement, mais aussi parce que la mise en commun dont ils sont l'objet correspond à une certaine conception de ce qui devrait relever du public afin d'assurer une juste distribution des biens de société essentiels » (Beauchemin, 1999, p. 93). Partant de ce fait, une réflexion doit s'engager quant à la redéfinition de nouvelles bases sociales et, de surcroît, quant à la responsabilité de la construction d'une nouvelle structure économique. Dans cette approche, il est indispensable que notre génération prenne à nouveau position sur le rôle et le devenir du mouvement coopératif, acteur de l'économie sociale. L'un des points influents pour une société du mieux-être réside, sans doute, dans la construction de liens sociaux signifiants et forts. Cependant, si l'économie sociale touche l'ensemble de la population à un niveau ou à un autre, et qu'elle revêt l'espoir d'une vie à essence plus humaniste pour beaucoup d'entre nous et ce, dans le présent contexte de mondialisation, de mégalopoles et de profits, il n'en demeure pas moins qu'il reste encore beaucoup de formation et d'information à faire afin qu'elle puisse revendiquer une participation reconnue et émérite dans la vie économique…

Optimisation de l'extraction, en réacteur "batch", de biomasse énergétique à l'aide d'émulsions ultrasoniques de solvants verts

L’industrie des biocarburants de deuxième génération utilise, entre autre, la biomasse lignocellulosique issue de résidus forestiers et agricoles et celle issue de cultures énergétiques. Le sorgho sucré [Sorghum bicolor (L.) Moench] fait partie de ces cultures énergétiques. L’intérêt croissant de l’industrie agroalimentaire et des biocarburants pour cette plante est dû à sa haute teneur en sucres (jusqu’à 60% en masse sèche). En plus de se développer rapidement (en 5-6 mois), le sorgho sucré a l’avantage de pouvoir croître sur des sols pauvres en nutriments et dans des conditions de faibles apports en eau, ce qui en fait une matière première intéressante pour l’industrie, notamment pour la production de bioéthanol. Le concept de bioraffinerie alliant la production de biocarburants à celle de bioénergies ou de bioproduits est de plus en plus étudié afin de valoriser la production des biocarburants. Dans le contexte d’une bioraffinerie exploitant la biomasse lignocellulosique, il est nécessaire de s’intéresser aux différents métabolites extractibles en plus des macromolécules permettant la fabrication de biocarburants et de biocommodités. Ceux-ci pouvant avoir une haute valeur ajoutée et intéresser l’industrie pharmaceutique ou cosmétique par exemple. Les techniques classiques pour extraire ces métabolites sont notamment l’extraction au Soxhlet et par macération ou percolation, qui sont longues et coûteuses en énergie. Ce projet s’intéresse donc à une méthode d’extraction des métabolites primaires et secondaires du sorgho sucré, moins coûteuse et plus courte, permettant de valoriser économiquement l’exploitation industrielle du de cette culture énergétique. Ce travail au sein de la CRIEC-B a porté spécifiquement sur l’utilisation d’une émulsion ultrasonique eau/carbonate de diméthyle permettant de diminuer les temps d’opération (passant à moins d’une heure au lieu de plusieurs heures) et les quantités de solvants mis en jeu dans le procédé d’extraction. Cette émulsion extractive permet ainsi de solubiliser à la fois les métabolites hydrophiles et ceux hydrophobes. De plus, l’impact environnemental est limité par l’utilisation de solvants respectueux de l’environnement (80 % d’eau et 20 % de carbonate de diméthyle). L’utilisation de deux systèmes d’extraction a été étudiée. L’un consiste en la recirculation de l’émulsion, en continu, au travers du lit de biomasse; le deuxième permet la mise en contact de la biomasse et des solvants avec la sonde à ultrasons, créant l’émulsion et favorisant la sonolyse de la biomasse. Ainsi, en réacteur « batch » avec recirculation de l’émulsion eau/DMC, à 370 mL.min[indice supérieur -1], au sein du lit de biomasse, l’extraction est de 37,91 % en 5 minutes, ce qui est supérieur à la méthode ASTM D1105-96 (34,01 % en 11h). De plus, en réacteur « batch – piston », où la biomasse est en contact direct avec les ultrasons et l’émulsion eau/DMC, les meilleurs rendements sont de 35,39 % en 17,5 minutes, avec 15 psig de pression et 70 % d’amplitude des ultrasons. Des tests effectués sur des particules de sorgho grossières ont donné des résultats similaires avec 30,23 % d’extraits en réacteur « batch » avec recirculation de l’émulsion (5 min, 370 mL.min[indice supérieur -1]) et 34,66 % avec le réacteur « batch-piston » (30 psig, 30 minutes, 95 % d’amplitude).

Effect of haptic guidance and error amplification robotic training interventions on the immediate improvement of timing among individuals that had a stroke

Abstract : Many individuals that had a stroke have motor impairments such as timing deficits that hinder their ability to complete daily activities like getting dressed. Robotic rehabilitation is an increasingly popular therapeutic avenue in order to improve motor recovery among this population. Yet, most studies have focused on improving the spatial aspect of movement (e.g. reaching), and not the temporal one (e.g. timing). Hence, the main aim of this study was to compare two types of robotic rehabilitation on the immediate improvement of timing accuracy: haptic guidance (HG), which consists of guiding the person to make the correct movement, and thus decreasing his or her movement errors, and error amplification (EA), which consists of increasing the person’s movement errors. The secondary objective consisted of exploring whether the side of the stroke lesion had an effect on timing accuracy following HG and EA training. Thirty-four persons that had a stroke (average age 67 ± 7 years) participated in a single training session of a timing-based task (simulated pinball-like task), where they had to activate a robot at the correct moment to successfully hit targets that were presented a random on a computer screen. Participants were randomly divided into two groups, receiving either HG or EA. During the same session, a baseline phase and a retention phase were given before and after each training, and these phases were compared in order to evaluate and compare the immediate impact of HG and EA on movement timing accuracy. The results showed that HG helped improve the immediate timing accuracy (p=0.03), but not EA (p=0.45). After comparing both trainings, HG was revealed to be superior to EA at improving timing (p=0.04). Furthermore, a significant correlation was found between the side of stroke lesion and the change in timing accuracy following EA (r[subscript pb]=0.7, p=0.001), but not HG (r[subscript pb]=0.18, p=0.24). In other words, a deterioration in timing accuracy was found for participants with a lesion in the left hemisphere that had trained with EA. On the other hand, for the participants having a right-sided stroke lesion, an improvement in timing accuracy was noted following EA. In sum, it seems that HG helps improve the immediate timing accuracy for individuals that had a stroke. Still, the side of the stroke lesion seems to play a part in the participants’ response to training. This remains to be further explored, in addition to the impact of providing more training sessions in order to assess any long-term benefits of HG or EA.

Étude du comportement de la chromatine, de la régulation de la transcription et réparation des gènes de l’ARNr avant la réplication de l’ADN et assemblage de la réparation par excision de nucléotides chez Saccharomyces cerevisiae

Résumé : Le nucléole est considéré comme étant une « usine » à produire des ribosomes. Cette production est la fonction la plus énergivore de la cellule. Elle met en jeu les trois ARN polymérases et représente 80% de l’activité de transcription au sein d’une cellule. Les trois quarts de cette activité de transcription correspondent à la synthèse des ARNr par l’ARN polymérase I (ARNPI). Ainsi mieux comprendre les mécanismes cellulaires se déroulant à l’intérieur de ce compartiment permettra le développement de nouveaux traitements contre le cancer. La synthèse d’ARNr par l’ARNPI est régulée à trois niveaux : l’initiation de la transcription, l’élongation et le nombre de gènes de l’ARNr en transcription. La plupart des travaux qui se sont intéressés à ces niveaux de régulation ont été réalisés avec des cellules en phase exponentielle de croissance. Au cours de mes travaux, je me suis attardé sur la régulation de la transcription par l’ARNPI au cours de la phase G1 du cycle cellulaire et au début de la phase S. Ainsi mes résultats ont montré que si la chromatine des gènes de l’ARNr est essentiellement dépourvue de nucléosomes, la régulation de l’ARNPI diffère dans des cellules en G1 et au début de la phase S. J’ai pu de ce fait observer qu’en G1, la transcription de l’ARNPI se concentre sur un nombre réduit de gènes en transcription. Dans des cellules arrêtées au début de la phase S avec de l’hydroxyurée, la transcription de l’ARNPI est perturbée par un défaut de maturation de l’ARNR. Fort de ces résultats sur la nature des gènes ribosomaux en phase G1, je me suis attardé à la réparation de ces gènes lors de cette phase. Alors que dans des cellules en phase exponentielle de croissance irradiées avec des UVC, la chromatine des gènes de l’ARNr se ferme ; je n’ai pas observé la formation de nucléosomes suite à l’irradiation de cellules synchronisée en G1. Mes résultats montrent également que la réparation est plus efficace. Parallèlement, j’ai exploré l’assemblage du complexe de réparation par excision de nucléotides. Toutefois, les résultats obtenus sont peu concluants.

Apports de la texture multibande dans la classification orientée-objets d'images multisources (optique et radar).

Résumé : La texture dispose d’un bon potentiel discriminant qui complète celui des paramètres radiométriques dans le processus de classification d’image. L’indice Compact Texture Unit (CTU) multibande, récemment mis au point par Safia et He (2014), permet d’extraire la texture sur plusieurs bandes à la fois, donc de tirer parti d’un surcroît d’informations ignorées jusqu’ici dans les analyses texturales traditionnelles : l’interdépendance entre les bandes. Toutefois, ce nouvel outil n’a pas encore été testé sur des images multisources, usage qui peut se révéler d’un grand intérêt quand on considère par exemple toute la richesse texturale que le radar peut apporter en supplément à l’optique, par combinaison de données. Cette étude permet donc de compléter la validation initiée par Safia (2014) en appliquant le CTU sur un couple d’images optique-radar. L’analyse texturale de ce jeu de données a permis de générer une image en « texture couleur ». Ces bandes texturales créées sont à nouveau combinées avec les bandes initiales de l’optique, avant d’être intégrées dans un processus de classification de l’occupation du sol sous eCognition. Le même procédé de classification (mais sans CTU) est appliqué respectivement sur : la donnée Optique, puis le Radar, et enfin la combinaison Optique-Radar. Par ailleurs le CTU généré sur l’Optique uniquement (monosource) est comparé à celui dérivant du couple Optique-Radar (multisources). L’analyse du pouvoir séparateur de ces différentes bandes à partir d’histogrammes, ainsi que l’outil matrice de confusion, permet de confronter la performance de ces différents cas de figure et paramètres utilisés. Ces éléments de comparaison présentent le CTU, et notamment le CTU multisources, comme le critère le plus discriminant ; sa présence rajoute de la variabilité dans l’image permettant ainsi une segmentation plus nette, une classification à la fois plus détaillée et plus performante. En effet, la précision passe de 0.5 avec l’image Optique à 0.74 pour l’image CTU, alors que la confusion diminue en passant de 0.30 (dans l’Optique) à 0.02 (dans le CTU).

Proposition pour fixer un seuil de réussite dans l’évaluation des compétences lors d’un stage

Cette recherche a pour origine un problème concret vécu au Cégep de Saint-Jérôme, plus particulièrement lors des cours de type «stage». D’entrée de jeu et afin de nous situer, nous conviendrons de la définition suivante du stage. Le problème auquel nous essaierons d’apporter des solutions, dans la présente recherche, se présente depuis plusieurs années en situation d'évaluation sommative des cours de type «stage» plus particulièrement lorsque les enseignants ont à déterminer la note finale. Les enseignants se réunissent en groupe de superviseurs de stages ou plus spécifiquement en groupe d’experts et discutent des résultats des étudiants. Malgré que des grilles de stages aient été expérimentées par l’équipe des enseignants à la suite d’une recherche menée par Delisle et Cantin (1994), le processus permettant de porter un jugement aussi juste que possible sur le niveau d’atteinte de chacune des compétences par l’élève demeure problématique. Ainsi il en découle une difficulté à dégager un portrait juste de la situation de l’élève afin d’en arriver à une notation qui rejoigne le jugement expert de l’enseignant. En cette matière, la première question qui nous vînt à l'esprit, question générale et préliminaire, consistait à nous demander à quoi faisons-nous référence lorsque nous parlons d’évaluation sommative des compétences en stage ? En d’autres mots, quel processus permettrait de fixer un seuil de réussite reflétant le plus justement possible le jugement de l’enseignant par rapport au niveau d’atteinte par l’élève de chacune des compétences? Le premier chapitre de notre recherche élabore une problématique observant la réalité du département de Techniques d’éducation en services de garde du Cégep de Saint-Jérôme. : nous sommes en mesure dès lors de poser une question spécifique servant d’amorce à notre recherche. Puis, nous présentons l’ensemble des outils du programme spécifique auquel nous apportons notre attention. Enfin nous apportons des précisions sur l'objectif, les limites et le genre de la recherche qui nous caractérise. Le deuxième chapitre fait état des connaissances sur la question, plus spécifiquement sur les concepts principaux de notre recherche. Les écrits que nous avons retenus sont principalement des rapports de recherche, des articles et des monographies spécialisés dans le domaine de la mesure et de l’évaluation. Le troisième chapitre de notre recherche présente le cadre de référence proposant une méthode d’établissement de standards dans un contexte d’évaluation des performances. Ce cadre de référence que nous avons retenu nous permettra de procéder à l’élaboration d’une méthode d’utilisation. Le quatrième chapitre décrira donc, à la suite de l’élaboration du cadre opératoire, les conditions de la mise en oeuvre et amorcera une démarche critique de la méthode choisie. En conclusion, nous rappellerons le chemin parcouru. Par la suite, nous ferons état des réserves que nous avons par rapport à différents aspects de notre recherche. Pour terminer, nous dégagerons les opportunités dans le temps et dans l’espace qui se dégagent dans le contexte de l’approche par compétences.

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.