Bin picking de objetos polimórficos convexos usando perceção 3D

O bin picking é um processo de grande interesse na indústria, uma vez que permite maior automatização, aumento da capacidade de produção e redução dos custos. Este tem vindo a evoluir bastante ao longo dos anos e essa evolução fez com que sistemas de perceção 3D começassem a ser implementados. Este trabalho tem como principal objetivo desenvolver um sistema de bin picking usando apenas perceção 3D. O sistema deve ser capaz de determinar a posição e orientação de objetos com diferentes formas e tamanhos, posicionados aleatoriamente numa superfície de trabalho. Os objetos utilizados para fazer os testes experimentais, são esferas, cilindros e prismas, uma vez que abrangem as formas geométricas existentes em muitos produtos submetidos a bin picking. Após a identi cação e seleção do objeto a apanhar, o manipulador deve autonomamente posicionar-se para fazer a aproximação e recolha do mesmo. A aquisição de dados é feita através de uma câmara Kinect. Dos dados recebidos apenas são trabalhados os referentes à profundidade, centrando-se assim este trabalho na análise e tratamento de nuvem de pontos. O sistema desenvolvido cumpre com os objetivos estabelecidos. Consegue localizar e apanhar objetos em várias posições e orientações. Além disso apresenta uma velocidade de processamento compatível com a aplicação em causa.

Reforço sísmico de estruturas em adobe

A construção em alvenaria de adobe tem um vasto património a nível mundial. É possível encontrar construção em terra no nosso território, sendo que a técnica particular do adobe foi amplamente utilizada na região de Aveiro durante o século XIX até meados do século XX. Devido à tradição e valor patrimonial da construção em alvenaria de adobe, diversos trabalhos têm vindo a ser desenvolvidos no departamento de Engenharia Civil da Universidade de Aveiro, perspetivando um aprofundar de conhecimentos acerca deste tipo de construção. A vulnerabilidade sísmica das construções em alvenaria de adobe fez com que surgissem vários estudos para caracterização sísmica das mesmas, sendo que, recentemente, foi levada a cabo a realização de um ensaio cíclico, simulando os efeitos de um sismo, num modelo de adobe à escala real, construído no laboratório do departamento de Engenharia Civil da Universidade de Aveiro. A presente dissertação tem como objetivo estudar formas de reparação e reforço sísmico de estruturas em adobe. Para isso foi reparado e reforçado o modelo previamente ensaiado, e novamente submetido a um ensaio cíclico, de modo a fazer-se uma análise comparativa com o ensaio prévio e assim retirar conclusões sobre a eficácia da solução de reforço aplicada.