Automatic information and safety systems for driving assistance

O objeto principal desta tese é o estudo de algoritmos de processamento e representação automáticos de dados, em particular de informação obtida por sensores montados a bordo de veículos (2D e 3D), com aplicação em contexto de sistemas de apoio à condução. O trabalho foca alguns dos problemas que, quer os sistemas de condução automática (AD), quer os sistemas avançados de apoio à condução (ADAS), enfrentam hoje em dia. O documento é composto por duas partes. A primeira descreve o projeto, construção e desenvolvimento de três protótipos robóticos, incluindo pormenores associados aos sensores montados a bordo dos robôs, algoritmos e arquitecturas de software. Estes robôs foram utilizados como plataformas de ensaios para testar e validar as técnicas propostas. Para além disso, participaram em várias competições de condução autónoma tendo obtido muito bons resultados. A segunda parte deste documento apresenta vários algoritmos empregues na geração de representações intermédias de dados sensoriais. Estes podem ser utilizados para melhorar técnicas já existentes de reconhecimento de padrões, deteção ou navegação, e por este meio contribuir para futuras aplicações no âmbito dos AD ou ADAS. Dado que os veículos autónomos contêm uma grande quantidade de sensores de diferentes naturezas, representações intermédias são particularmente adequadas, pois podem lidar com problemas relacionados com as diversas naturezas dos dados (2D, 3D, fotométrica, etc.), com o carácter assíncrono dos dados (multiplos sensores a enviar dados a diferentes frequências), ou com o alinhamento dos dados (problemas de calibração, diferentes sensores a disponibilizar diferentes medições para um mesmo objeto). Neste âmbito, são propostas novas técnicas para a computação de uma representação multi-câmara multi-modal de transformação de perspectiva inversa, para a execução de correcção de côr entre imagens de forma a obter mosaicos de qualidade, ou para a geração de uma representação de cena baseada em primitivas poligonais, capaz de lidar com grandes quantidades de dados 3D e 2D, tendo inclusivamente a capacidade de refinar a representação à medida que novos dados sensoriais são recebidos.

Biogeochemical response of Tagus Estuary to climate change : a modelling study

Estuaries are highly dynamic systems which may be modified in a climate change context. These changes can affect the biogeochemical cycles. Among the major impacts of climate change, the increasing rainfall events and sea level rise can be considered. This study aims to research the impact of those events in biogeochemical dynamics in the Tagus Estuary, which is the largest and most important estuary along the Portuguese coast. In this context a 2D biophysical model (MOHID) was implemented, validated and explored, through comparison with in-situ data. In order to study the impact of extreme rainfall events, which can be characterized by an high increase in freshwater inflow, three scenarios were set by changing the inputs from the main tributaries, Tagus and Sorraia Rivers. A realistic scenario considering one day of Tagus and Sorraia River extreme discharge, a scenario considering one day of single extreme discharge of the Tagus River and finally one considering the extreme runoff just from Sorraia River. For the mean sea level rise, two scenarios were also established. The first with the actual mean sea level value and the second considering an increase of 0.42 m. For the extreme rainfall events simulations, the results suggest that the biogeochemical characteristics of the Tagus Estuary are mainly influenced by Tagus River discharge. For sea level rise scenario, the results suggest a dilution in nutrient concentrations and an increase in Chl-a in specific areas.For both scenarios, the suggested increase in Chl-a concentration for specific estuarine areas, under the tested scenarios, can lead to events that promote an abnormal growth of phytoplankton (blooms) causing the water quality to drop and the estuary to face severe quality issues risking all the activities that depend on it.