Localização em espaços interiores por luz visível para robôs móveis

Esta dissertação investiga a localização em espaços interiores através da comunicação por luz visível para robôs móveis, com base nos LEDs fixos nos edifícios, dando particular atenção à simulação e desenho do sensor, com vista ao desenvolvimento de um sensor de localização. Explica-se o crescimento da tecnologia LED e da constante necessidade de localização do homem em espaços interiores. Apresentado algumas características do LED e dos foto-detetores existentes. Com uma breve referencia a algumas das comunicações por luz visível de baixo débito possíveis de implementar. O desenvolvimento do protótipo do sensor inicia-se, principalmente, pela simulação de alguns dispositivos essenciais e das suas caraterísticas, como o emissor LED no controlo do ^angulo de meia potência (HPA) e a altura a que se encontra, e no recetor foto-díodo e a sua restrição de campo de visão (FOV). Simula-se o sensor pretendido com o número de foto-díodos necessários otimizando o espaço físico disponível e fazendo não só um refinamento no FOV mas também na distribuição espacial dos foto-díodos com funções predefinidas para a redução de incertezas de decisão de localização do robô. Estes resultados permitiram a construção física do sensor, desde o suporte para os foto-díodos, tendo em conta todas as medidas durante as simulações, e terminando com o desenvolvimento dos sensores e a sua integração completa. O tratamento de dados da leitura dos sinais recebidos do sensor são tratados por um microcontrolador, permitindo calcular parâmetros fundamentais no cálculo da posição. No final, os resultados teóricos bem como os práticos obtidos ao longo do desenvolvimento e possíveis propostas para trabalhos futuros que beneficiam desta investigação

D3M: multicast listener mobility support mechanisms over distributed mobility anchoring architectures

The explosion in mobile data traffic is a driver for future network operator technologies, given its large potential to affect both network performance and generated revenue. The concept of distributed mobility management (DMM) has emerged in order to overcome efficiency-wise limitations in centralized mobility approaches, proposing not only the distribution of anchoring functions but also dynamic mobility activation sensitive to the applications needs. Nevertheless, there is not an acceptable solution for IP multicast in DMM environments, as the first proposals based on MLD Proxy are prone to tunnel replication problem or service disruption. We propose the application of PIM-SM in mobility entities as an alternative solution for multicast support in DMM, and introduce an architecture enabling mobile multicast listeners support over distributed anchoring frameworks in a network-efficient way. The architecture aims at providing operators with flexible options to provide multicast mobility, supporting three modes: the first one introduces basic IP multicast support in DMM; the second improves subscription time through extensions to the mobility protocol, obliterating the dependence on MLD protocol; and the third enables fast listener mobility by avoiding potentially slow multicast tree convergence latency in larger infrastructures, by benefiting from mobility tunnels. The different modes were evaluated by mathematical analysis regarding disruption time and packet loss during handoff against several parameters, total and tunneling packet delivery cost, and regarding packet and signaling overhead.