Architecture for real-time coordination of multiple autonomous mobile units

Interest on using teams of mobile robots has been growing, due to their potential to cooperate for diverse purposes, such as rescue, de-mining, surveillance or even games such as robotic soccer. These applications require a real-time middleware and wireless communication protocol that can support an efficient and timely fusion of the perception data from different robots as well as the development of coordinated behaviours. Coordinating several autonomous robots towards achieving a common goal is currently a topic of high interest, which can be found in many application domains. Despite these different application domains, the technical problem of building an infrastructure to support the integration of the distributed perception and subsequent coordinated action is similar. This problem becomes tougher with stronger system dynamics, e.g., when the robots move faster or interact with fast objects, leading to tighter real-time constraints. This thesis work addressed computing architectures and wireless communication protocols to support efficient information sharing and coordination strategies taking into account the real-time nature of robot activities. The thesis makes two main claims. Firstly, we claim that despite the use of a wireless communication protocol that includes arbitration mechanisms, the self-organization of the team communications in a dynamic round that also accounts for variable team membership, effectively reduces collisions within the team, independently of its current composition, significantly improving the quality of the communications. We will validate this claim in terms of packet losses and communication latency. We show how such self-organization of the communications can be achieved in an efficient way with the Reconfigurable and Adaptive TDMA protocol. Secondly, we claim that the development of distributed perception, cooperation and coordinated action for teams of mobile robots can be simplified by using a shared memory middleware that replicates in each cooperating robot all necessary remote data, the Real-Time Database (RTDB) middleware. These remote data copies, which are updated in the background by the selforganizing communications protocol, are extended with age information automatically computed by the middleware and are locally accessible through fast primitives. We validate our claim showing a parsimonious use of the communication medium, improved timing information with respect to the shared data and the simplicity of use and effectiveness of the proposed middleware shown in several use cases, reinforced with a reasonable impact in the Middle Size League of RoboCup.

As línguas na Universidade de Aveiro: discursos e práticas

Apoiado na convicção de que o plurilinguismo se constitui enquanto valor a promover e competência a desenvolver, podendo ser potenciado pelo desenvolvimento de políticas linguísticas (educativas) e que, nesse âmbito, as Instituições de Ensino Superior (IES) têm um importante papel a desempenhar, este estudo enquadra-se na intersecção e relação de inter-discursividade entre as áreas disciplinares da Didáctica do Plurilinguismo e das Políticas Linguísticas. Partindo desta convicção, delineámos um estudo de caso com a Universidade de Aveiro (UA), incidindo sobre os seus diferentes contextos de acção institucional - formação, investigação e interacção com a sociedade -, com o qual se pretendia: i) descrever práticas e discursos da comunidade universitária no que concerne à utilização das línguas e à promoção do plurilinguismo; ii) diagnosticar representações da comunidade universitária relativamente ao papel da instituição universidade na construção de uma sociedade plurilingue e pluricultural e iii) identificar possibilidades e potencialidades, constrangimentos e obstáculos da acção das IES no desenvolvimento de dinâmicas capazes de promover o plurilinguismo. Tendo em conta estes objectivos, o estudo apoia-se num tipo de investigação qualitativa, inserida num paradigma de natureza fenomenológicointerpretativa o que implicou a utilização de diferentes métodos e instrumentos para a recolha dos dados. Inicialmente foi levada a cabo uma recolha documental no âmbito dos contextos institucionais que nos propusemos analisar. Seguidamente, procedemos à realização de inquéritos por entrevista semi-estruturada com representantes dos órgãos de governo e coordenação da instituição e com responsáveis pelos diferentes contextos a observar. Por fim, auscultámos alunos e directores de curso através de inquéritos por questionário. À totalidade dos dados aplicámos uma análise de conteúdo de natureza categorial. As categorias de análise que construímos, emergentes do quadro teórico e da sua interacção com os dados, permitiram uma análise compreensiva e uma visão holística dos resultados. A análise dos dados mostra que, ao nível dos três contextos de acção institucional analisados e no âmbito das práticas e discursos, se nota uma tensão entre o que denominamos de “global” e “local”. Explicitando, ao nível da dimensão “global” verificamos que a língua inglesa assume um lugar de destaque o que se relaciona, essencialmente, com a importância conferida à estratégia de internacionalização das actividades formativas e investigativas e à forma como a UA se dá a conhecer ao exterior e, aí, as outras línguas (incluindo a língua portuguesa) são percepcionadas enquanto barreiras. Ao nível da dimensão mais “local”, sobressai uma preocupação com a valorização de outras línguas que: ao nível da formação poderão funcionar enquanto “trunfos diferenciadores” no mercado económico-profissional; ao nível da investigação poderão permitir exercer maior influência do conhecimento científico sobre o público-alvo (e aqui salienta-se o papel da língua portuguesa na investigação em educação); ao nível da interacção com a sociedade, poderão potenciar a construção de relacionamento intercultural, designadamente no interior do campus universitário. Estes dois pólos não são incompatíveis e é a conjugação dos dois que tem impulsionado o desenvolvimento de diversas iniciativas nos três contextos de acção institucional (por exemplo, a criação de Cursos Livres em variadas línguas, a participação em redes investigativas internacionais de excelência, a realização de actividades de fomento do contacto intercultural no campus), iniciativas estas que poderão concorrer de forma determinante para uma reflexão institucional acerca da importância das línguas e do plurilinguismo nas actividades universitárias. É com o objectivo de potenciar essa reflexão (-acção), e partindo dos nossos resultados, que traçamos, no final do estudo, alguns eixos transversais sobre as potencialidades da acção das IES no desenvolvimento de dinâmicas capazes de promover o plurilinguismo e políticas linguísticas de teor plurilingue, organizados em dois níveis: conceptualização da estratégia institucional e acção. No âmbito do primeiro eixo, apontamos para a necessidade de se desenvolver um locus de discussão e reflexão institucional acerca do plurilinguismo nas IES e de se potenciar a relação entre dimensão estratégica institucional e as línguas; no segundo nível – o da acção – invocamos a importância da exploração do plurilinguismo e da diversidade linguístico-cultural existente no campus e o valor do contexto da formação enquanto impulsor da promoção do plurilinguismo nas instituições universitárias.

Formação cívica e formação de professores: limites e potencialidades

A reorganização curricular do Ensino Básico de 2001 representou uma mudança de paradigma: uma aposta na flexibilidade, na integração e na autonomia. Uma das principais inovações desta reforma foi a criação de áreas curriculares não disciplinares, entre elas a Formação Cívica. Uma década volvida qual o impacto desta decisão? Estudos anteriores revelaram o uso administrativo e burocrático da Formação Cívica, ao serviço do Diretor de Turma e das suas responsabilidades de gestão da turma e resolução de conflitos. Num cenário de defraudamento das expetativas iniciais depositadas neste domínio não disciplinar e convencidos que estávamos da importância de potenciar espaços reais de promoção da Cidadania nas escolas desencadeámos um estudo de modelização dupla investigação-formação que nos permitisse compreender qual o papel da formação de professores neste domínio e os respetivos limites e potencialidades da Formação Cívica. Com base no pressuposto de que a ação de qualquer professor em contexto de sala de aula depende do conhecimento profissional que possui acerca de um determinado domínio curricular e reconhecendo a ausência de mecanismos de formação específica para a concretização dos tempos letivos de Formação Cívica, estruturámos o nosso trabalho com o intuito de contribuir para a construção de conhecimento sobre a natureza da formação de professores em Formação Cívica. Realizado no contexto da formação contínua de professores, o presente estudo desenvolveu-se em duas etapas fundamentais que se foram interligando entre momentos de investigação, reflexão, formação, recolha e análise de dados. A abordagem metodológica que se delineou para todas as fases assumiu um cariz qualitativo e crítico-interpretativo. Numa primeira fase, realizámos um estudo exploratório que nos permitiu identificar conceções, práticas e contextos no domínio da Formação Cívica. Selecionámos uma escola no distrito de Aveiro e entrevistámos 10 professores do 3.º CEB, coordenação e direção da escola, analisámos documentos oficiais e observámos aulas. Concluímos que a operacionalização da Formação Cívica está refém de um conjunto de condicionalismos, entre eles: a ausência de orientações curriculares; a sobreposição de funções do Diretor de Turma; o não reconhecimento das funções pedagógicas de uma área não disciplinar; a ausência de preparação científica e pedagógica dos professores responsáveis por este tempo letivo. A segunda fase do estudo contemplou a conceção, desenvolvimento, implementação e avaliação de um percurso formativo projetado com base nos resultados do estudo exploratório e da revisão da literatura realizada para o efeito. O percurso formativo, desenvolvido na modalidade de Oficina de Formação (OF), envolveu e alicerçou-se no potencial das tecnologias (participação numa comunidade online; criação de blogues; desenvolvimento de recursos digitais) e envolveu sete professores. Dos professores participantes na OF, foram analisados em detalhe o percurso formativo de três professoras de diferentes escolas do ensino básico e com diferentes níveis de experiência letiva em Formação Cívica. A realização deste percurso formativo permitiu-nos: i) identificar processos de reconstrução do conceito de cidadania e do lugar da Formação Cívica; ii) identificar uma visão mais alargada e transformadora da Formação Cívica ao invés de abordagens restritas de cariz administrativo; ii) analisar a importância da partilha de experiências, do feedback, do suporte e da reflexão no processo formativo para o desenvolvimento das práticas pedagógico-didáticas; iv) conceptualizar o conhecimento profissional docente associado à Formação Cívica. Consideramos que este estudo contribui para a necessária reflexão sobre o espaço e o papel da Educação para a Cidadania no sistema educativo Português, assim como para o debate da afirmação da Formação Cívica (com esta ou outra designação mas necessariamente com novos contornos), em particular no currículo do ensino básico. Sustentamos ainda a importância fundamental da formação contínua (de carácter ativo e reflexivo) e da construção partilhada do conhecimento para o desenvolvimento profissional dos professores de Formação Cívica, necessário para dar resposta aos desafios da Educação para a Cidadania.