La aportación de Tromlitz: estudio comparativo y aplicaciones prácticas

Os escritos de Johann Georg Tromlitz (1725-1805) são uma fonte inestimável de informação e inspiração para o actual intérprete e estudioso. Entre estes destaco o Ausfühlicher und gründlicher Unterricht die Flöte zu spielen [Método minucioso e detalhado para tocar flauta], 1791, claramente inspirado no tratado de Quantz de 1752, mas reflectindo a necessidade que o autor teve de o actualizar. Este tratado de Tromlitz foi projectado para que o leitor se pudesse tornar um Virtuoso sem recorrer a um professor, de modo que as informações são apresentadas de um modo muito detalhado em todos os aspectos. Infelizmente, este tratado não é muito conhecido entre o público de língua espanhola, devido à falta de traduções, assim que um dos principais objectivos desta tese foi oferecer uma primeira versão para o público de língua espanhola. Para o enquadrar no contexto europeu, fez-se uma comparação com os métodos de flauta mais importantes da última década do século, tendo em conta vários aspectos fundamentais relacionados com a interpretação: som, respiração, articulação e ornamentação. A partir das concluções de este trabalho comparativo foram geradas as directrices que guiaram a interpretação do autor de um repertorio representantivo deste período histórico, disponibilizando-se num CD a gravação dos excertos que serviram de exemplo para aplicação dos resultados da investigação.

Automatic information and safety systems for driving assistance

O objeto principal desta tese é o estudo de algoritmos de processamento e representação automáticos de dados, em particular de informação obtida por sensores montados a bordo de veículos (2D e 3D), com aplicação em contexto de sistemas de apoio à condução. O trabalho foca alguns dos problemas que, quer os sistemas de condução automática (AD), quer os sistemas avançados de apoio à condução (ADAS), enfrentam hoje em dia. O documento é composto por duas partes. A primeira descreve o projeto, construção e desenvolvimento de três protótipos robóticos, incluindo pormenores associados aos sensores montados a bordo dos robôs, algoritmos e arquitecturas de software. Estes robôs foram utilizados como plataformas de ensaios para testar e validar as técnicas propostas. Para além disso, participaram em várias competições de condução autónoma tendo obtido muito bons resultados. A segunda parte deste documento apresenta vários algoritmos empregues na geração de representações intermédias de dados sensoriais. Estes podem ser utilizados para melhorar técnicas já existentes de reconhecimento de padrões, deteção ou navegação, e por este meio contribuir para futuras aplicações no âmbito dos AD ou ADAS. Dado que os veículos autónomos contêm uma grande quantidade de sensores de diferentes naturezas, representações intermédias são particularmente adequadas, pois podem lidar com problemas relacionados com as diversas naturezas dos dados (2D, 3D, fotométrica, etc.), com o carácter assíncrono dos dados (multiplos sensores a enviar dados a diferentes frequências), ou com o alinhamento dos dados (problemas de calibração, diferentes sensores a disponibilizar diferentes medições para um mesmo objeto). Neste âmbito, são propostas novas técnicas para a computação de uma representação multi-câmara multi-modal de transformação de perspectiva inversa, para a execução de correcção de côr entre imagens de forma a obter mosaicos de qualidade, ou para a geração de uma representação de cena baseada em primitivas poligonais, capaz de lidar com grandes quantidades de dados 3D e 2D, tendo inclusivamente a capacidade de refinar a representação à medida que novos dados sensoriais são recebidos.