Architecture for real-time coordination of multiple autonomous mobile units

Interest on using teams of mobile robots has been growing, due to their potential to cooperate for diverse purposes, such as rescue, de-mining, surveillance or even games such as robotic soccer. These applications require a real-time middleware and wireless communication protocol that can support an efficient and timely fusion of the perception data from different robots as well as the development of coordinated behaviours. Coordinating several autonomous robots towards achieving a common goal is currently a topic of high interest, which can be found in many application domains. Despite these different application domains, the technical problem of building an infrastructure to support the integration of the distributed perception and subsequent coordinated action is similar. This problem becomes tougher with stronger system dynamics, e.g., when the robots move faster or interact with fast objects, leading to tighter real-time constraints. This thesis work addressed computing architectures and wireless communication protocols to support efficient information sharing and coordination strategies taking into account the real-time nature of robot activities. The thesis makes two main claims. Firstly, we claim that despite the use of a wireless communication protocol that includes arbitration mechanisms, the self-organization of the team communications in a dynamic round that also accounts for variable team membership, effectively reduces collisions within the team, independently of its current composition, significantly improving the quality of the communications. We will validate this claim in terms of packet losses and communication latency. We show how such self-organization of the communications can be achieved in an efficient way with the Reconfigurable and Adaptive TDMA protocol. Secondly, we claim that the development of distributed perception, cooperation and coordinated action for teams of mobile robots can be simplified by using a shared memory middleware that replicates in each cooperating robot all necessary remote data, the Real-Time Database (RTDB) middleware. These remote data copies, which are updated in the background by the selforganizing communications protocol, are extended with age information automatically computed by the middleware and are locally accessible through fast primitives. We validate our claim showing a parsimonious use of the communication medium, improved timing information with respect to the shared data and the simplicity of use and effectiveness of the proposed middleware shown in several use cases, reinforced with a reasonable impact in the Middle Size League of RoboCup.

Proposta de uma matriz de indicadores de sustentabilidade para Estarreja

Esta dissertação centra-se na elaboração de uma proposta de matriz de indicadores de sustentabilidade a aplicar ao município de Estarreja. Apesar dos mais recentes desafios e requisitos em matéria de monitorização de planos, projectos e actividades com implicações sobre o ambiente e a sustentabilidade, o acompanhamento da evolução económica, social e ambiental, de uma forma integrada, pelo município tem sido escasso. A literatura da especialidade bem como diversas experiencias municipais nacionais e internacionais têm revelado que a adopção de sistemas de indicadores de sustentabilidade tem um grande potencial não apenas para avaliar o progresso dos municípios em direcção à sustentabilidade ambiental, mas também para induzir melhores formas de governação local. O principal objectivo desta dissertação é a construção de uma matriz de indicadores que avalie a sustentabilidade do município de Estarreja ao nível ambiental. A metodologia adoptada neste trabalho consiste em cinco fases, sendo a primeira fase, a revisão da literatura, através da análise de artigos científicos da especialidade. Na segunda fase é feito o enquadramento legislativo das responsabilidades de monitorização ambiental que cabem aos municípios portugueses. Numa terceira fase, desenvolve-se o levantamento e análise de indicadores sectoriais existentes, já recolhidos e tratados por instituições do Concelho de Estarreja. Na quarta fase procede-se à construção da matriz de indicadores de sustentabilidade, agregando os indicadores já recolhidos pelas iniciativas municipais a um novo conjunto de indicadores de sustentabilidade capazes de analisar a evolução do município no que respeita às pressões sobre o ambiente e sobre os níveis de qualidade ambiental. Na quinta fase são apresentadas as principais conclusões do trabalho e feitas recomendações para tornar exequível e eficiente a monitorização da matriz. O trabalho está organizado em cinco capítulos sendo estes coincidentes com as cinco fases da metodologia. A região de Estarreja tem implantado no seu concelho um dos maiores complexos industriais do país e, em consequência disso, tem vindo a sofrer ao longo dos anos o impacto das actividades industrial e urbana. O procedimento para a construção do sistema de indicadores, bem como a identificação dos eixos temáticos necessários para descrever o contexto que influencia a sustentabilidade do desenvolvimento local, teve por base outros sistemas de indicadores de sustentabilidade local e fornece uma ampla avaliação das características ambientais do município. As dimensões ambientais incluem água, gestão de resíduos, solos, ruído, protecção da natureza, biodiversidade, qualidade do ar, energia e espaços verdes e estão distribuídas por 60 indicadores. Entre estes, 32 já estão a ser monitorizados e 28 foram acrescentados no âmbito deste trabalho. A monitorização dos indicadores propostos não exige grande investimento em capital humano e financeiro, no entanto, constitui um desafio, uma vez que pressupõe a interacção, partilha de informação e transparência por parte das diferentes entidades e empresas municipais.