O ajustamento de crianças com doença crónica e o brincar no hospital

Este trabalho procura averiguar o impacte das doenças crónicas no ajustamento psicológico das crianças, tendo em conta diferentes tipos de doenças, as suas características e a perceção dos pais acerca das mesmas. Para além disso procura perceber a perceção dos pais e dos profissionais de saúde em relação à importância atribuída ao brincar em contexto hospitalar. A amostra é constituída por 176 crianças, dos 3 aos 10 anos, distribuídas por quatro grupos: crianças com asma, crianças com cancro, crianças com patologia uro-nefrológica e crianças sem doença. A recolha de dados teve lugar nas salas de espera de consulta externa de Pediatria do Hospital Infante D. Pedro e de Oncologia Médica do Hospital Pediátrico de Coimbra. Este estudo recorreu a metodologia quantitativa e qualitativa. Desta forma os instrumentos utilizados foram a Escala de Observação do Brincar (POS), alguns itens do Revised Illness Perception Questionnaire (IPQ-R), o Questionário de Capacidades e de Dificuldades (SDQ) e a entrevista semi-estruturada. O ajustamento psicológico foi avaliado através de questionários aplicados aos pais mas também através da observação direta do brincar da criança, colmatando assim uma das principais lacunas nesta área – o acesso a uma única fonte de informação e forma de avaliação. A análise dos resultados permitiu perceber que não existe uma relação linear entre o ajustamento psicológico das crianças e a presença de uma doença crónica e que a avaliação do ajustamento da criança através da observação direta do brincar nem sempre é coincidente com a perspetiva dos pais acerca desse ajustamento. Tanto os pais como os profissionais de saúde reconhecem ainda inúmeras vantagens na utilização do brincar em crianças com doença crónica.

Architecture for real-time coordination of multiple autonomous mobile units

Interest on using teams of mobile robots has been growing, due to their potential to cooperate for diverse purposes, such as rescue, de-mining, surveillance or even games such as robotic soccer. These applications require a real-time middleware and wireless communication protocol that can support an efficient and timely fusion of the perception data from different robots as well as the development of coordinated behaviours. Coordinating several autonomous robots towards achieving a common goal is currently a topic of high interest, which can be found in many application domains. Despite these different application domains, the technical problem of building an infrastructure to support the integration of the distributed perception and subsequent coordinated action is similar. This problem becomes tougher with stronger system dynamics, e.g., when the robots move faster or interact with fast objects, leading to tighter real-time constraints. This thesis work addressed computing architectures and wireless communication protocols to support efficient information sharing and coordination strategies taking into account the real-time nature of robot activities. The thesis makes two main claims. Firstly, we claim that despite the use of a wireless communication protocol that includes arbitration mechanisms, the self-organization of the team communications in a dynamic round that also accounts for variable team membership, effectively reduces collisions within the team, independently of its current composition, significantly improving the quality of the communications. We will validate this claim in terms of packet losses and communication latency. We show how such self-organization of the communications can be achieved in an efficient way with the Reconfigurable and Adaptive TDMA protocol. Secondly, we claim that the development of distributed perception, cooperation and coordinated action for teams of mobile robots can be simplified by using a shared memory middleware that replicates in each cooperating robot all necessary remote data, the Real-Time Database (RTDB) middleware. These remote data copies, which are updated in the background by the selforganizing communications protocol, are extended with age information automatically computed by the middleware and are locally accessible through fast primitives. We validate our claim showing a parsimonious use of the communication medium, improved timing information with respect to the shared data and the simplicity of use and effectiveness of the proposed middleware shown in several use cases, reinforced with a reasonable impact in the Middle Size League of RoboCup.