Localização em espaços interiores por luz visível para robôs móveis

Esta dissertação investiga a localização em espaços interiores através da comunicação por luz visível para robôs móveis, com base nos LEDs fixos nos edifícios, dando particular atenção à simulação e desenho do sensor, com vista ao desenvolvimento de um sensor de localização. Explica-se o crescimento da tecnologia LED e da constante necessidade de localização do homem em espaços interiores. Apresentado algumas características do LED e dos foto-detetores existentes. Com uma breve referencia a algumas das comunicações por luz visível de baixo débito possíveis de implementar. O desenvolvimento do protótipo do sensor inicia-se, principalmente, pela simulação de alguns dispositivos essenciais e das suas caraterísticas, como o emissor LED no controlo do ^angulo de meia potência (HPA) e a altura a que se encontra, e no recetor foto-díodo e a sua restrição de campo de visão (FOV). Simula-se o sensor pretendido com o número de foto-díodos necessários otimizando o espaço físico disponível e fazendo não só um refinamento no FOV mas também na distribuição espacial dos foto-díodos com funções predefinidas para a redução de incertezas de decisão de localização do robô. Estes resultados permitiram a construção física do sensor, desde o suporte para os foto-díodos, tendo em conta todas as medidas durante as simulações, e terminando com o desenvolvimento dos sensores e a sua integração completa. O tratamento de dados da leitura dos sinais recebidos do sensor são tratados por um microcontrolador, permitindo calcular parâmetros fundamentais no cálculo da posição. No final, os resultados teóricos bem como os práticos obtidos ao longo do desenvolvimento e possíveis propostas para trabalhos futuros que beneficiam desta investigação

Os dispositivos móveis no apoio a visitas a museus : um estudo da participação através dos dispositivos móveis no apoio à informação e comunicação em

O trabalho de investigação aqui apresentado carateriza e propõe possíveis soluções para algumas das condicionantes associadas à utilização de sistemas de m-Tourism em visitas a museus, relacionadas com mecanismos de disponibilização de conteúdos multimédia e com o acesso e partilha de informação entre visitantes. O estudo empírico parte da realização de entrevistas a profissionais da área do turismo e museus e da aplicação de um questionário a visitantes de museus, para melhor compreender as relações entre as instituições de turismo e os turistas com a internet, Web 2.0 e dispositivos móveis e para caraterizar o cenário atual de utilização destas tecnologias pelos visitantes de museus, bem como de serviços de m-Tourism. A utilização destes instrumentos contribuiu também para o desenvolvimento de um protótipo que concretizasse o conceito de m-Tourism 2.0, o qual estabelece como um dos seus pilares a necessidade de soluções que permitam aos turistas comunicar o que estão a sentir e vivenciar, em qualquer momento da experiência turística, e partilhar essas informações com alguém. Os resultados revelam que um número reduzido de visitantes está envolvido em atividades de partilha de conteúdos e alguma vez utilizou sistemas móveis de apoio a visitas a museus, embora a utilização destes sistemas seja reconhecida como sendo uma mais-valia nesse tipo de visita. Verifica-se, ainda, que há alguma predisposição para os visitantes partilharem comentários e exprimirem as suas preferências, bem como para aceder às informações partilhadas por outros visitantes, em sistemas de m-Tourism. A investigação realizada permite ainda concluir que o protótipo desenvolvido potencia uma melhoria da experiência turística, revelando-se um sistema adequado para a disponibilização de conteúdos multimédia complementares à informação já existente no museu e para a criação de novas dinâmicas de acesso à informação e de comunicação entre os visitantes.

Navigation in dynamic environments taking advantage of moving agents

Esta tese propõe uma forma diferente de navegação de robôs em ambientes dinâmicos, onde o robô tira partido do movimento de pedestres, com o objetivo de melhorar as suas capacidades de navegação. A ideia principal é que, ao invés de tratar as pessoas como obstáculos dinâmicos que devem ser evitados, elas devem ser tratadas como agentes especiais com conhecimento avançado em navegação em ambientes dinâmicos. Para se beneficiar do movimento de pedestres, este trabalho propõe que um robô os selecione e siga, de modo que possa mover-se por caminhos ótimos, desviar-se de obstáculos não detetados, melhorar a navegação em ambientes densamente populados e aumentar a sua aceitação por outros humanos. Para atingir estes objetivos, novos métodos são desenvolvidos na área da seleção de líderes, onde duas técnicas são exploradas. A primeira usa métodos de previsão de movimento, enquanto a segunda usa técnicas de aprendizagem por máquina, para avaliar a qualidade de candidatos a líder, onde o treino é feito com exemplos reais. Os métodos de seleção de líder são integrados com algoritmos de planeamento de movimento e experiências são realizadas para validar as técnicas propostas.

A utilização de smartphones numa experiência turística em Portugal : estudo sobre a participação nos media sociais através de aplicações para dispositivos móveis

O turismo é uma das maiores indústrias do mundo que gera receitas muito elevadas, sendo uma das principais áreas de atividade económica num número alargado de países e, por isso, torna-se essencial prestar um serviço eficiente e eficaz aproveitando, sempre que possível, as soluções e tendências tecnológicas disponíveis. A utilização dos media sociais através dos smartphones numa experiência turística vai acrescentar valor não só às viagens dos utilizadores como também ao turismo em si, pois há uma troca de experiências e opiniões entre todos os intervenientes. A presente investigação tem por objetivo geral identificar as atividades participativas realizadas por portugueses nos media sociais em smartphones nas diversas fases de uma experiência turística em Portugal, ou seja, no antes, no durante e no depois da mesma. Como hipóteses de investigação admite-se que as atividades realizadas em media sociais, o tipo de media publicado e partilhado da autoria do próprio utilizador e da autoria de terceiros e as aplicações utilizadas em smartphones diferem consoante a fase da experiência turística em que o utilizador se encontra. Assim, tornou-se essencial questionar sobre quais as atividades que são realizadas por portugueses a nível de partilha de informação através de smartphones numa experiência turística em Portugal. Apresenta-se uma análise e reflexão crítica sobre a importância da utilização dos media sociais em smartphones numa experiência turística. Primeiro procedendo-se a uma revisão do estado da arte sobre a problemática da investigação tendo como base os conceitos chave definidos anteriormente, para posteriormente fazer o estudo não só de aplicações portuguesas gratuitas para smartphones que utilizam o sistema operativo Android e que de alguma forma acrescentam valor a uma experiência turística de um utilizador, através de uma grelha de observação, mas, também, o estudo da utilização dos media sociais em smartphones numa experiência turística em Portugal, através de um inquérito por questionário. Um dos objetivos desta investigação é contribuir para o estudo e compreensão das dinâmicas de interação, a nível da partilha de informação, que os utilizadores mais recorrem nas diferentes fases de uma experiência turística e obter indicações, que se esperam úteis, sobre boas práticas e estratégias que podem ser adotadas por entidades turísticas com o objetivo de incluir os media sociais nas suas atividades de marketing e comunicação.

Architecture for real-time coordination of multiple autonomous mobile units

Interest on using teams of mobile robots has been growing, due to their potential to cooperate for diverse purposes, such as rescue, de-mining, surveillance or even games such as robotic soccer. These applications require a real-time middleware and wireless communication protocol that can support an efficient and timely fusion of the perception data from different robots as well as the development of coordinated behaviours. Coordinating several autonomous robots towards achieving a common goal is currently a topic of high interest, which can be found in many application domains. Despite these different application domains, the technical problem of building an infrastructure to support the integration of the distributed perception and subsequent coordinated action is similar. This problem becomes tougher with stronger system dynamics, e.g., when the robots move faster or interact with fast objects, leading to tighter real-time constraints. This thesis work addressed computing architectures and wireless communication protocols to support efficient information sharing and coordination strategies taking into account the real-time nature of robot activities. The thesis makes two main claims. Firstly, we claim that despite the use of a wireless communication protocol that includes arbitration mechanisms, the self-organization of the team communications in a dynamic round that also accounts for variable team membership, effectively reduces collisions within the team, independently of its current composition, significantly improving the quality of the communications. We will validate this claim in terms of packet losses and communication latency. We show how such self-organization of the communications can be achieved in an efficient way with the Reconfigurable and Adaptive TDMA protocol. Secondly, we claim that the development of distributed perception, cooperation and coordinated action for teams of mobile robots can be simplified by using a shared memory middleware that replicates in each cooperating robot all necessary remote data, the Real-Time Database (RTDB) middleware. These remote data copies, which are updated in the background by the selforganizing communications protocol, are extended with age information automatically computed by the middleware and are locally accessible through fast primitives. We validate our claim showing a parsimonious use of the communication medium, improved timing information with respect to the shared data and the simplicity of use and effectiveness of the proposed middleware shown in several use cases, reinforced with a reasonable impact in the Middle Size League of RoboCup.

Perception and software architecture for mobile robotics

When developing software for autonomous mobile robots, one has to inevitably tackle some kind of perception. Moreover, when dealing with agents that possess some level of reasoning for executing their actions, there is the need to model the environment and the robot internal state in a way that it represents the scenario in which the robot operates. Inserted in the ATRI group, part of the IEETA research unit at Aveiro University, this work uses two of the projects of the group as test bed, particularly in the scenario of robotic soccer with real robots. With the main objective of developing algorithms for sensor and information fusion that could be used e ectively on these teams, several state of the art approaches were studied, implemented and adapted to each of the robot types. Within the MSL RoboCup team CAMBADA, the main focus was the perception of ball and obstacles, with the creation of models capable of providing extended information so that the reasoning of the robot can be ever more e ective. To achieve it, several methodologies were analyzed, implemented, compared and improved. Concerning the ball, an analysis of ltering methodologies for stabilization of its position and estimation of its velocity was performed. Also, with the goal keeper in mind, work has been done to provide it with information of aerial balls. As for obstacles, a new de nition of the way they are perceived by the vision and the type of information provided was created, as well as a methodology for identifying which of the obstacles are team mates. Also, a tracking algorithm was developed, which ultimately assigned each of the obstacles a unique identi er. Associated with the improvement of the obstacles perception, a new algorithm of estimating reactive obstacle avoidance was created. In the context of the SPL RoboCup team Portuguese Team, besides the inevitable adaptation of many of the algorithms already developed for sensor and information fusion and considering that it was recently created, the objective was to create a sustainable software architecture that could be the base for future modular development. The software architecture created is based on a series of di erent processes and the means of communication among them. All processes were created or adapted for the new architecture and a base set of roles and behaviors was de ned during this work to achieve a base functional framework. In terms of perception, the main focus was to de ne a projection model and camera pose extraction that could provide information in metric coordinates. The second main objective was to adapt the CAMBADA localization algorithm to work on the NAO robots, considering all the limitations it presents when comparing to the MSL team, especially in terms of computational resources. A set of support tools were developed or improved in order to support the test and development in both teams. In general, the work developed during this thesis improved the performance of the teams during play and also the e ectiveness of the developers team when in development and test phases.