Cuidar na "Entrada na reforma": uma intervenção conducente à promoção da saúde de indivíduos e de famílias

ENQUADRAMENTO: Ao longo do ciclo vital, os indivíduos e as suas famílias estão em constante desenvolvimento. Os acontecimentos de vida transicionais, pelos fenómenos de mudança e adaptação que envolvem, são em grande parte responsáveis por esse processo e dada a vulnerabilidade em saúde a que os poderá expor; constituem momentos cruciais de intervenção para a Enfermagem (Meleis, 2010). A “entrada na reforma” constitui um desses acontecimentos que, quando não devidamente preparado, poderá pôr em causa o processo de envelhecimento activo (Fonseca, 2004a; Veríssimo, 2008). Estudar os efeitos que esta transição exerce nas vivências dos indivíduos e das suas famílias, ajudará a compreender a forma como esta poderá comprometer o envelhecimento e, simultaneamente, poderá trazer um conhecimento mais profícuo para aquele que deverá ser o cuidar de indivíduos e famílias num período da “entrada na reforma”. OBJECTIVO: Conhecer as vivências percepcionadas pelos indivíduos e suas famílias durante o processo de transição originado pela “entrada na reforma”, de forma a apresentar estratégias e linhas orientadoras de intervenção de Enfermagem, conducentes à promoção do seu estado de saúde. MÉTODO: O estudo foi desenvolvido em duas fases. Uma primeira, de carácter quantitativo, na qual foi aplicado um questionário a 432 indivíduos, que se encontravam aposentados há menos de cinco anos. A selecção da amostra foi conseguida pelo método “bola de neve” e os dados obtidos foram analisados com recurso ao programa SPSS17 e à técnica de análise de conteúdo de Bardin. Uma segunda fase, de carácter qualitativo, na qual foram entrevistadas 14 famílias de indivíduos que tinham percepcionado alterações e/ou dificuldades, na primeira fase deste estudo. A análise da informação sustentou-se num referencial teórico de interaccionismo simbólico e numa metodologia de investigação narrativa, contando com o auxílio do Nvivo8. RESULTADOS E DISCUSSÃO: As características sócio-demográficas, os motivos da aposentação e as expectativas que detinham relativamente à “entrada na reforma”, interferiram na forma como os indivíduos viveram a transição. Para os protagonistas, as principais alterações e/ou dificuldades percepcionadas na referida vivência foram a adaptação à alteração das rotinas diárias (26,5%), a dificuldade em ocupar o tempo (14,7%) e a diminuição do poder económico (14,0%) e as famílias constituíram a principal fonte de apoio (71,5%), para fazer face às mesmas. As famílias percepcionaram uma idêntica mudança e traduziram-na por uma dualidade de significados que se identificou com percepções de ganho e de perda, para as suas vidas. Os significados reaprender a “estar”, a “sentir” e a “ser”, traduziram o processo de adaptação a que estiveram sujeitos. IMPLICAÇÕES PARA A PRÁTICA DA ENFERMAGEM: Cuidar no período da “entrada na reforma” deverá obedecer a um modelo de intervenção muito próprio que se harmonize, não apenas com a singularidade dos indivíduos e famílias que protagonizam este acontecimento de vida, mas, também, e de forma muito particular, com a especificidade das mudanças que essa vivência transicional lhes possa vir a suscitar.

Perception and software architecture for mobile robotics

When developing software for autonomous mobile robots, one has to inevitably tackle some kind of perception. Moreover, when dealing with agents that possess some level of reasoning for executing their actions, there is the need to model the environment and the robot internal state in a way that it represents the scenario in which the robot operates. Inserted in the ATRI group, part of the IEETA research unit at Aveiro University, this work uses two of the projects of the group as test bed, particularly in the scenario of robotic soccer with real robots. With the main objective of developing algorithms for sensor and information fusion that could be used e ectively on these teams, several state of the art approaches were studied, implemented and adapted to each of the robot types. Within the MSL RoboCup team CAMBADA, the main focus was the perception of ball and obstacles, with the creation of models capable of providing extended information so that the reasoning of the robot can be ever more e ective. To achieve it, several methodologies were analyzed, implemented, compared and improved. Concerning the ball, an analysis of ltering methodologies for stabilization of its position and estimation of its velocity was performed. Also, with the goal keeper in mind, work has been done to provide it with information of aerial balls. As for obstacles, a new de nition of the way they are perceived by the vision and the type of information provided was created, as well as a methodology for identifying which of the obstacles are team mates. Also, a tracking algorithm was developed, which ultimately assigned each of the obstacles a unique identi er. Associated with the improvement of the obstacles perception, a new algorithm of estimating reactive obstacle avoidance was created. In the context of the SPL RoboCup team Portuguese Team, besides the inevitable adaptation of many of the algorithms already developed for sensor and information fusion and considering that it was recently created, the objective was to create a sustainable software architecture that could be the base for future modular development. The software architecture created is based on a series of di erent processes and the means of communication among them. All processes were created or adapted for the new architecture and a base set of roles and behaviors was de ned during this work to achieve a base functional framework. In terms of perception, the main focus was to de ne a projection model and camera pose extraction that could provide information in metric coordinates. The second main objective was to adapt the CAMBADA localization algorithm to work on the NAO robots, considering all the limitations it presents when comparing to the MSL team, especially in terms of computational resources. A set of support tools were developed or improved in order to support the test and development in both teams. In general, the work developed during this thesis improved the performance of the teams during play and also the e ectiveness of the developers team when in development and test phases.