Automatic information and safety systems for driving assistance

O objeto principal desta tese é o estudo de algoritmos de processamento e representação automáticos de dados, em particular de informação obtida por sensores montados a bordo de veículos (2D e 3D), com aplicação em contexto de sistemas de apoio à condução. O trabalho foca alguns dos problemas que, quer os sistemas de condução automática (AD), quer os sistemas avançados de apoio à condução (ADAS), enfrentam hoje em dia. O documento é composto por duas partes. A primeira descreve o projeto, construção e desenvolvimento de três protótipos robóticos, incluindo pormenores associados aos sensores montados a bordo dos robôs, algoritmos e arquitecturas de software. Estes robôs foram utilizados como plataformas de ensaios para testar e validar as técnicas propostas. Para além disso, participaram em várias competições de condução autónoma tendo obtido muito bons resultados. A segunda parte deste documento apresenta vários algoritmos empregues na geração de representações intermédias de dados sensoriais. Estes podem ser utilizados para melhorar técnicas já existentes de reconhecimento de padrões, deteção ou navegação, e por este meio contribuir para futuras aplicações no âmbito dos AD ou ADAS. Dado que os veículos autónomos contêm uma grande quantidade de sensores de diferentes naturezas, representações intermédias são particularmente adequadas, pois podem lidar com problemas relacionados com as diversas naturezas dos dados (2D, 3D, fotométrica, etc.), com o carácter assíncrono dos dados (multiplos sensores a enviar dados a diferentes frequências), ou com o alinhamento dos dados (problemas de calibração, diferentes sensores a disponibilizar diferentes medições para um mesmo objeto). Neste âmbito, são propostas novas técnicas para a computação de uma representação multi-câmara multi-modal de transformação de perspectiva inversa, para a execução de correcção de côr entre imagens de forma a obter mosaicos de qualidade, ou para a geração de uma representação de cena baseada em primitivas poligonais, capaz de lidar com grandes quantidades de dados 3D e 2D, tendo inclusivamente a capacidade de refinar a representação à medida que novos dados sensoriais são recebidos.

Determinantes psicossociais da dor sexual na mulher portuguesa

A dor é uma experiência perceptualmente complexa, influenciada por um conjunto variado de fatores biológicos e também psicossociais. A sua vivência varia de pessoa para pessoa, havendo diferentes níveis de impacto no funcionamento emocional, interpessoal, motivacional e físico. A dor sexual, mais conhecida por dispareunia e vaginismo, é uma problemática de natureza habitualmente crónica que afeta muitas mulheres. Apesar de ser um importante alvo de estudo nas últimas décadas, e apesar do impacto que tem nas vidas de muitas mulheres, é ainda uma temática pouco abordada junto dos profissionais de saúde, sendo igualmente difícil a determinação da sua causa e respetivo tratamento. A sua concetualização tem sido um dos principais alvos de discussão entre investigadores e clínicos, havendo quem defenda que a mesma deve ser considerada, ou como uma perturbação de dor, ou como uma disfunção sexual. Contudo, mesmo com um crescimento significativo da literatura, não existem ainda dados que clarifiquem o papel que determinadas variáveis psicossociais exercem no desenvolvimento e manutenção da dor sexual e que forma estas aproximam, ou distanciam, este quadro clínico da dor crónica e de outras disfunções sexuais. Neste contexto, o objetivo do presente estudo consistiu em avaliar a influência do Mindfulness, do afeto-traço, dos pensamentos automáticos, das crenças sexuais, da perceção, vigilância e catastrofização face à dor, da perceção da resposta do outro significativo à dor, da autoestima, da autoestima sexual, do ajustamento diádico e do funcionamento sexual em mulheres com dor sexual, comparando-as com três grupos específicos: mulheres com dor crónica, mulheres com outras dificuldades sexuais e mulheres da população geral, sem nenhuma destas dificuldades. Por outro lado, foi avaliada a capacidade preditiva de cada uma destas variáveis psicossociais na intensidade da dor em mulheres que sofrem de dor sexual e dor crónica. Um total de 1233 mulheres colaboraram no presente estudo: 371 mulheres com dor sexual, 245 mulheres com dor crónica, 94 mulheres com disfunção sexual e 523 mulheres da população geral. As participantes responderam a um conjunto de questionários que foram disponibilizados através de um link online e que avaliaram cada uma das dimensões em estudo. Os resultados mostraram que as mulheres com dor sexual e disfunção sexual apresentaram uma menor capacidade para ser mindful, mais pensamentos automáticos negativos de fracasso/desistência, uma maior escassez de pensamentos eróticos, uma menor autoestima e autoestima sexual e uma menor qualidade do ajustamento diádico e funcionamento sexual, quando comparadas com as mulheres com dor crónica e da população geral. Por outro lado, as mulheres com dor sexual e dor crónica apresentaram maiores níveis de perceção, vigilância e catastrofização face à dor, quando comparadas com as mulheres com disfunção sexual e da população geral. Ao nível da perceção da reposta do outro significativo, as mulheres com dor sexual apresentaram significativamente uma menor perceção de respostas solícitas que as mulheres com dor crónica e da população geral. Não foram encontradas diferenças entre os grupos ao nível do afeto-traço e crenças sexuais disfuncionais. No que diz respeito à intensidade da dor nas mulheres com dor sexual, emergiram como preditores significativos os pensamentos de fracasso, as crenças sexuais de desejo sexual como pecado, a magnificação e o desânimo face à dor, a atenção à dor, a perceção de resposta de punição do outro significativo, o ajustamento diádico, a autoestima e a autoestima sexual. Em relação ao grupo com dor crónica, surgiram como preditores significativos o afeto negativo, o desânimo face à dor, a atenção à dor e a perceção de resposta de punição do outro significativo. Uma análise conjunta de todos estes preditores para cada um dos grupos, demonstrou que a perceção da resposta de punição da parte de outro significativo se constituiu como o melhor preditor da intensidade da dor nas mulheres com dor sexual, enquanto que o desânimo face à dor se mostrou como o mais significativo nas mulheres com dor crónica. De uma forma geral, os resultados demonstraram a importância das diferentes variáveis psicossociais na vivência da dor sexual e na respetiva intensidade da dor. Revelaram ainda que a dor sexual apresenta aspetos em comum, quer com a dor crónica, principalmente ao nível da relação com a dor, quer com outras disfunções sexuais, nomeadamente em termos cognitivos e relacionais. O presente estudo vem assim reforçar a ideia de que este é um quadro clínico multidimensional e complexo, trazendo consigo importantes implicações ao nível da sua concetualização, avaliação e tratamento.