2 resultados para Automatic Calibration

em Repositório Institucional da Universidade de Aveiro - Portugal


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O objeto principal desta tese é o estudo de algoritmos de processamento e representação automáticos de dados, em particular de informação obtida por sensores montados a bordo de veículos (2D e 3D), com aplicação em contexto de sistemas de apoio à condução. O trabalho foca alguns dos problemas que, quer os sistemas de condução automática (AD), quer os sistemas avançados de apoio à condução (ADAS), enfrentam hoje em dia. O documento é composto por duas partes. A primeira descreve o projeto, construção e desenvolvimento de três protótipos robóticos, incluindo pormenores associados aos sensores montados a bordo dos robôs, algoritmos e arquitecturas de software. Estes robôs foram utilizados como plataformas de ensaios para testar e validar as técnicas propostas. Para além disso, participaram em várias competições de condução autónoma tendo obtido muito bons resultados. A segunda parte deste documento apresenta vários algoritmos empregues na geração de representações intermédias de dados sensoriais. Estes podem ser utilizados para melhorar técnicas já existentes de reconhecimento de padrões, deteção ou navegação, e por este meio contribuir para futuras aplicações no âmbito dos AD ou ADAS. Dado que os veículos autónomos contêm uma grande quantidade de sensores de diferentes naturezas, representações intermédias são particularmente adequadas, pois podem lidar com problemas relacionados com as diversas naturezas dos dados (2D, 3D, fotométrica, etc.), com o carácter assíncrono dos dados (multiplos sensores a enviar dados a diferentes frequências), ou com o alinhamento dos dados (problemas de calibração, diferentes sensores a disponibilizar diferentes medições para um mesmo objeto). Neste âmbito, são propostas novas técnicas para a computação de uma representação multi-câmara multi-modal de transformação de perspectiva inversa, para a execução de correcção de côr entre imagens de forma a obter mosaicos de qualidade, ou para a geração de uma representação de cena baseada em primitivas poligonais, capaz de lidar com grandes quantidades de dados 3D e 2D, tendo inclusivamente a capacidade de refinar a representação à medida que novos dados sensoriais são recebidos.

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Ria deAveiro is a very complex shallow water coastal lagoon located on the northwest of Portugal. Important issues would be left unanswered without a good understanding of hydrodynamic and transport processes occurring in the lagoon. Calibration and validation of hydrodynamic, salt and heat transport models for Ria de Aveiro lagoon are presented. The calibration of the hydrodynamic model was performed adjusting the bottom friction coefficient, through the comparison between measured and predicted time series of sea surface elevation for 22 stations. Harmonic analysis was performed in order to evaluate the model's accuracy. To validate the hydrodynamic model measured and predicted SSE values were compared for 11 stations, as well as main flow direction velocities for 10 stations. The salt and heat transport models were calibrated comparing measured and predicted time series of salinity and water temperature for 7 stations, and the RMS of the difference between the series was determined. These models were validated comparing the model results with an independent field data set. The hydrodynamic and the salt and heat transport models for Ria de Aveiro were successfully calibrated and validated. They reproduce accurately the barotropic flows and can therefore adequately represent the salt and heat transport and the heat transfer processes occurring in Ria deAveiro.