Development of an Autonomous Robot for Gas Storage Spheres Inspection

Inspection for corrosion of gas storage spheres at the welding seam lines must be done periodically. Until now this inspection is being done manually and has a high cost associated to it and a high risk of inspection personel injuries. The Brazilian Petroleum Company, Petrobras, is seeking cost reduction and personel safety by the use of autonomous robot technology. This paper presents the development of a robot capable of autonomously follow a welding line and transporting corrosion measurement sensors. The robot uses a pair of sensors each composed of a laser source and a video camera that allows the estimation of the center of the welding line. The mechanical robot uses four magnetic wheels to adhere to the sphere's surface and was constructed in a way that always three wheels are in contact with the sphere's metallic surface which guarantees enough magnetic atraction to hold the robot in the sphere's surface all the time. Additionally, an independently actuated table for attaching the corrosion inspection sensors was included for small position corrections. Tests were conducted at the laboratory and in a real sphere showing the validity of the proposed approach and implementation.

L’éducation peut être thérapeutique: lugar de vida et l’inclusion scolaire au Brésil d’enfants ayant des troubles psychiques

L’inclusion scolaire d’enfants en situation de handicap est la norme légale au Brésil depuis 1996. Cependant, l’institution Lugar de Vida [Lieu de vie], qui a vu le jour en 1990 au sein de l’université de São Paulo, considère avant tout cette inclusion comme l’un des axes de travail d’une proposition éducative et thérapeutique pour les enfants autistes et psychotiques. Les auteurs de cette contribution sont membres fondateurs du laboratoire universitaire LEPSI 2 [Études et recherches psychanalytiques et éducationnelles sur l’enfance] auquel le centre d’éducation thérapeutique Lugar de Vida est associé. Ils présentent ici les idées qui orientent et organisent le fonctionnement du dispositif baptisé « Éducation à visée thérapeutique », dans le contexte du débat sur la redéfi nition des frontières classiques généralement établies entre soin et éducation. Ils s’appuient pour cela sur une référence singulière aux idées freudiennes en matière d’éducation.